JPH03171208A - 搬送制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、搬送制御装置に関し、特に系統内の運行と系
統間の運行とが混在して被搬送物を搬送するようにした
搬送制御装置に関するものである。

（従来の技術） 近年においては、いわゆるファクトリオートメーション
の技術開発が目覚ましく、工場等の敷地（建屋）内にお
いて、複数のステーションの間で工業製品もしくは原材
料等の被搬送物を搬送装置によって自動的に搬送するよ
うにしている。

このような従来の搬送制御装置においては、工業製品も
しくは原材料等の荷物を搬送するための複数の搬送車と
、この搬送車により搬送された荷物を積みおろすための
施設を備えた複数のステーションと、これらの複数のス
テーションの間に設置される搬送車走行用搬送路と、各
搬送車の走行制御および各ステーションからの搬送要求
に対スる搬送庫の割当て制御をおこなう制御装置とを備
えている。したがって、各ステーションからの搬送要求
が送出されると、制御装置がこれを監視し、待機中の搬
送車を順次割当てることにより、複数のステーション相
互間での荷物の搬送が自動的におこなわれる。

（発明が角ダ決しようとする課８） ところが、搬送頻度の大小によっては複数のステーショ
ンおよび搬送路の配置・経路を複数の系統に区分して運
行させる場合が多く、大半の搬送は各系統内でおこなわ
れ、系統間をまたがる搬送がわずかにおこなわれること
になる。

また系統毎にメンテナンス作業等のため休止させること
あるいは増設．改造がありうる。

従来の搬送制御装置においては、上記したような複数の
系統をもつ対象を一括して制御しており、特にハードウ
ェア面で系統区分されていないため、系統単位でのメン
テナンス（増設・改造）ヲおこなう場合、他の系統を通
常どうり運行させたままこれをおこなうのは極めて困難
である。

本発明は上記に鑑みてなされたもので、系統毎の独立性
を高め、かつ系統間にまたがる搬送車の運行を・可能な
らしめる搬送制御装置を提供することが目的である。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段〉 そこで本発明では、無人搬送車の搬送路の路線が複数の
ステーションを含む複数の系統に区分され、その系統間
が連絡線で結ばれたシステムにおいて、各路線系統毎に
自系内の搬送車の運行を監視制御するグループコントロ
ーラと、路線系統間にまたがる搬送車の運行が必要な場
合に該当する路線系統の前記グループコントローラへ指
示を分配して与えるスーパーバイザコントローラと、複
数の前記グループコントローラと一つの前記スーパーバ
イザコントローラとの間で通信をおこなうためのデータ
伝送装置とで制御系を構成した。

（作用） 本発明は、各ステーションから発生する搬送要求につい
てそれぞれの搬送元ステーシッン（Ｆｒｏｍと略す）と
搬送先ステーション（Ｔｏと略す）の組合せにより、Ｆ
ｒｏｍとＴＯが同一系統内であれば該当するグループコ
ントローラが自系統に属する搬送車を割当ててこれを搬
送させ、ＦｒｏｍとＴｏが別系統ならばＦｒｏｍが所属
するグループコントローラからｉＩ１信手段を通してス
ーパーバイザコントローラへ伝え、スーパーバイザコン
トローラが搬送要求を関係する系統の境界点で区分して
それぞれのグループコントローラへ通信手段を介して分
配し、各グループコントローラがこれを自系内の搬送要
求として搬送させる。ＦｒｏｍとＴｏが別系統で、ＴＯ
へ至る系統が休止または障害状態の場合はスーパーバイ
ザコントローラが元の搬送要求を拒絶する。

（実施例） 第２図は搬送路とステーションの配置関係の一例を示し
ている。この例では、６つのステーシ四ン５１Ａ，５２
Ａ，・・・５６Ａを回る搬送路からなるＡ系統と、６つ
のステーション５１Ｂ，５２Ｂ、・・・５６Ｂを回る搬
送路からなるＢ系統の２つの路線かあり、Ａ系統とＢ系
統とは連絡線５ａｂと５ｂａで結ばれている。５ａｂは
Ａ系統からＢ系統への乗入れ口となる渡り廊下であり、
５ｂａはＢ統系からＡ統系への乗入れ口となる渡り廊下
である。

第１図は第２図の路線に対応した本発明の一実施例によ
る搬送ＭＨ装置のシステム構成を示している。

第１図に示すように、ステーション５１Ａにはステーシ
ョンコントローラ５１０Ａと端末装置５１１Ａと移載装
置５１２Ａが含まれる。図示省略しているが、Ａ系統の
他の５つのステーション５２Ａ〜５６Ａも同様な構成を
含み、各ステーションコントローラ５１０Ａ，５２０Ａ
．・・・５６０ＡはＡ系統データ伝送装置４Ａにより相
互に接続されているとともにグループコントローラ３Ａ
に接続されている。また、６１ＡはＡ系統１番走行制御
ユニットであり、これにはりニアモータコントローラ６
１０Ａ，インバータ６１１Ａ，リニアモータ６１２Ａが
含まれる。同様な走行制御ユニブトがＡ系統には複数含
まれ、それらのりニアモータコントローラがＡ系統デー
タ伝送装置４Ａに接続されている。なお、７１ＡはＡ系
統に所属する１号搬送車を示し、同様な搬送車が複数台
ある。

図示省略しているが、Ｂ系統の制御系もＡ系統と同じで
あり、グループコントローラ３ＢはＢ系統データ伝送装
置４Ｂにつながる各ステーションコントローラやりニア
モータコントローラを制御する。そして、グループコン
トローラ３Ａと３Ｂは上位のデータ伝送装置２によりス
ーパーバイザコントローラ１に結合されている。

次に前記の構威の動作および作用を順をおって詳しく説
明する。

第１のケースは同一系統内のＦｒｏｍ，Ｔｏである。Ａ
系統のｉ番ステーション５ｉＡの端末装１１５ｉ１Ａか
らＴｏがＪ番である旨の搬送要求が人力されると、ｉ番
ステーションコントローラ５ｉ０Ａがこれを読取り、Ａ
系下位データ伝送装置４Ａを通じてグループコントロー
ラ３Ａに伝える。

グループコントローラ３ＡはＦｒｏｍが５ＬＡ，Ｔｏが
５ｊＡの搬送要求であることを認識して、搬送車７ｋＡ
をこれに割当て搬送車７ｋＡが存在するりニアモータコ
ントローラ６ｆＬＯＡにＡ系下位データ伝送装置４Ａを
通じて発進を命じ、さらに１番ステーション５ｉＡの前
のりニアモータコントローラ６ｍｏＡに停止を命じる。

走行制御ユニット６！ＬＡのりニアモータコントローラ
６ｌＯＡはインバータ６１１Ａを励磁してリニアモータ
６１２Ａを駆動し搬送車７ｋＡに推力を与え、ｉ番ステ
ーション５ｉＡの前の走行制御ユニット６ｍＡまでの途
中の走行制御ユニットが搬送車に推力を与えて６ｍＡま
で導く。リニアモータコントローラ６ｍｏＡは図示しな
い搬送車番号検出機構により停止を命じられていた搬送
車７ｋＡを検出したらインバータ６ｍｌＡを逆励磁して
リニアモータ６ｍ２Ａにより停止させ、その旨を再びグ
ループコントローラ３ＡにＡ系下位データ伝送装置４Ａ
を通じて報告する。グループコントローラ３Ａはそこで
ｉ番ステーション５ｔＡのステーションコントローラ５
ｉｏＡに積載を命じ、移載装置５ｉ２Ａにより搬送要求
のあった荷物を搬送車７ｋＡに積み込む。積載が完了し
たことを１番ステーション５１Ａのステーションコント
ローラ５ｉｏＡから報告されたグループコントロー゜ラ
３Ａはリニアモータコントローラ６ｍｏＡに発進を命じ
ると共にｊ番ステーション５ｊＡの前のりニアモータコ
ントローラ６ｎｏＡに停止を命じることによって荷物を
積載した搬送車・７ｋＡをｊ番ステーション５ｊＡまで
導く。リニアモータコントローラ６ｎｏＡは前記同様搬
送車７ｋＡを停止させたら、グループコントローラ３Ａ
へその旨を報告し、グループコントローラ３Ａがｊ番ス
テーション５ｊＡのステーションコントローラ５ｊｏＡ
に荷降しを命じる。ステーションコントローラ５ｊｏＡ
は移載装！ｆ５　ｊ　２Ａを駆動して搬送車７ｋＡから
脱荷させると共にグループコントローラ３Ａへ搬送完了
を報告する。グループコントローラ３Ａは本報告をもっ
て搬送制御を終了させ、搬送車７ｋＡをフリーとし他の
搬送要求があれば改めて割当てることができる。

第２のケースは系統をまたがるＦｒｏｍ，Ｔｏである。

Ａ系統のｉ番ステーション５ｉＡから第１のケースと同
様にＴｏがＢ系統のｊ番ステーション５ｊＢである旨の
搬送要求をグループコントローラ３Ａが受取ると、上位
データ伝送装置２を通じてスーパーバイザコントローラ
１にこれを伝える。スーパーバイザコントローラ１はＢ
系統が休止またはダウン状態でなければ、Ａ系ｉ番ステ
ーション５ｉＡをＦｒｏｍ，連絡線５ａｂをＴＯとする
Ａ系の搬送指示としてグループコントローラ３Ａに、ま
た連絡線５ａｂをＦｒｏｍ，Ｂ系ｊ番ステーション５ｊ
ＢをＴｏとするＢ系の搬送指示としてグループコントロ
ーラ３Ｂにそれぞれ上位データ伝送装置２を通じて与え
る。

Ａ系グループコントローラ３Ａは第１のケースと同様に
搬送車７ｋＡを割当ててｉ番ステーション５ｉＡで積載
させ連絡線５ａｂの前まで導き、５ａｂのリニアモータ
コントローラから停止の報告を受けたところでスーパー
バイザコントローラ１にその旨を伝えると共に連絡線５
ａｂのリニアモータコントローラに図示しない直角方向
のりニアモー夕による発進を命じてＡ系側の搬送制御を
終了させる。スーパーバイザコントローラ１はこのとき
Ｂ系側の連絡線５ａｂ手前のりニアモータコントローラ
に停止指示すなわち赤信号状態を与え、搬送車７ｋＡが
連絡線５ａｂを渡り終え直進をはじめたことを５ａｂ直
後のりニアモータコントローラからＢ系グループコント
ローラ３Ｂ，上位データ伝送装置２を経由して認識した
ら、５ａｂ手前のりニアモータコントローラの赤信号状
態を解除させる。またこのときＢ系グループコントロー
ラ３Ｂはこの自転で前記（Ｆｒｏｍ；５ａｂ，Ｔｏ：５
ｊＢ）の搬送が開始されたことを認識し、第１のケース
と同様にして移行搬送車７ｋＡをＢ系ｊ番ステーション
５ｊＢへ導き荷降しをさせて搬送制御を終了する。

以上の動作の流れにおけるスーパーバイザコントローラ
１の制御手順を第３図のフローチャートに整理して示し
ている。

本実施例では、搬送車は系統毎に腹数台を有するが各々
に所属する系統を定めておき、他系統へ乗入れて搬送し
終えたらその後直ちに所属する系統の空きステーション
へ向けて回送される。この場合、Ｂ系グループコントロ
ーラ３Ｂが空車となった搬送車７ｋＡを所属系統へ回送
させる要求をスーパーバイザコントローラ１へ発シ、ス
ーパーバイザコントローラ１はこれを受けて、Ｂ系グル
ープコントローラにはＦｒｏｍを５ｊＢ，Ｔｏを５ｂａ
とする回送指示，Ａ系グループコントローラにはＦｒｏ
ｍを５ｂａ，Ｔｏを任意とする回送指示を与える。Ａ系
グループコントローラはＴ０を任意とする回送要求に対
して空いているステーションを選んでＴｏを決定する。

積載および荷降ろしを除いてこの運行制御は第２のケー
スと同様におこなわれる。

なお第１のケース、第２のケースに示した実施例では、
Ａ，Ｂ２系統を有するシステムのＡ系統内の運行．Ａ系
統からＢ系統へ渡る運行について説明したが、Ｂ系統内
の運行，Ｂ系統からＡ系統へ渡る運行も全く同様にして
ｉｉｌｌｊできる。また第１図では上位データ伝送装置
２および下位データ伝送装置３共リング型で構成したが
、バス型あるいはスター型でもよい。

［発明の効果］ 以上説明してきたように、本発明によれば、複数の系統
をもつ搬送システムにおいて、系統内の運行はもちろん
系統間をまたがる運行も実現することができ、なおかつ
系統毎の搬送制御装置を有することによって系統の独立
性が高く系統単位での休止あるいはメンテナンス作業が
他の系統を停止したり乱すことなくおこなえる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示したブロック図、第２図
は第１図の実施例が適用される搬送路の略式平面図、第
３図は第１図のスーパーバイザコントローラの制御フロ
ーを示したフローチャートである。 １・・・スーパーバイザコントローラ ２・・・上位データ伝送装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数のステーションが設定されている搬送路に沿って無
   人搬送車を走行させ、指定されたステーションからステ
   ーションへ物品等を搬送するシステムであって、かつ前
   記搬送路の路線が複数のステーションを含む複数の系統
   に区分され、その系統間が連絡線で結ばれたものにおい
   て、各路線系統毎に自系内の搬送車の運行を監視制御す
   るグループコントローラと、路線系統間にまたがる搬送
   車の運行が必要な場合に該当する路線系統の前記グルー
   プコントローラへ指示を分配して与えるスーパーバイザ
   コントローラと、複数の前記グループコントローラと一
   つの前記スーパーバイザコントローラとの間で通信をお
   こなうためのデータ伝送装置とを備えたことを特徴とす
   る搬送制御装置。