JPH0519850A - 無人搬送車制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 移載台の故障検出時に該当移載台への搬送の
除外し、他の実行できる移載台での動作を優先して行う
ことを可能とすること。 【構成】 各移載台４〜６の故障検出装置４ａ〜５ａよ
り、制御装置１の故障移載台登録手段１ｂ１は故障情報
を読み出し、故障中の移載台に関しては記憶部１ｃに登
録した後、搬送要求時に移載動作判定手段１ｂ２は上記
１ｃ内容を読み出し目的移載台の故障情報の有無を検出
し故障情報検出時に移載動作を停止し、上位コンピュー
タ７に該当移載台の故障情報を報告し、他の移載動作を
優先して行う。 【効果】 無人搬送車が搬送経路上に停止してしまうと
いう事態を排除し得る為、無人搬送車の運行の円滑化を
図り得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、生産ラインの搬送シ
ステムにおける無人搬送車より搬出される搬送物を移載
する移載台の故障検出を行い、無人搬送車の運行円滑化
を図る無人搬送車制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図５は従来の搬送システムの構成図であ
り、図において１は無人搬送車の制御装置、２は無人搬
送車、３は無人搬送車の制御装置１と無人搬送車２を接
続する通信回線、４，５，６は移載台、７は上位コンピ
ュータ、８は移載台４，５，６とその他周辺機器で構成
されるステーションである。

【０００３】生産ラインにおける搬送システムは、例え
ば各生産工程の出入口にステーション８が設けられ、ス
テーション８には各生産工程での処理を待つワーク及び
工程で処理を終えたワークが、移載台４，５，６に載せ
られてストックされている。そして、無人搬送車２は、
処理を終えたワークを移載台４，５，６より自己に自動
移載させ次工程のステーションの移載台へ搬送する。無
人搬送車２が所定の搬送経路を経由して各工程のステー
ションに停止し、各移載台に搬送物をロード及びアンロ
ードする動作は、上位コンピュータ７より送出される経
路情報を所定の通信回線３を介して無人搬送車２で受信
しスケジュール通りの搬送経路を移載することで実行さ
れる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の無人搬送車制御
装置は以上のように構成されているので、無人搬送車は
上位コンピュータからの搬送経路情報通りに、移載台の
故障に関わらず、搬送物を移載してしまい、１つの移載
台の故障または不良が無人搬送車の運行に支障をきたす
といった問題点があった。

【０００５】この発明は上記の様な問題点を解消するた
めになされたもので、移載台の故障検出に際しては該当
移載台への搬送を除外し、他の実行できる移載動作を優
先して行うことを可能とした無人搬送車制御装置を得る
ことを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係る無人搬送
車制御装置は、予め各移載台中より故障移載台を検出し
て記憶部に登録し、搬送物の移載動作実行時には、該当
移載台が故障しているか否かを記憶内容を読み出して判
定し、故障判定時には移載動作を停止する共に、故障移
載台の情報を上位コンピュータに報告し、他の移載動作
に変更するようにしたものである。

【０００７】

【作用】本発明における無人搬送車制御装置は、無人搬
送車を走行させ搬送物を該当する各移載台へ移載させる
前に記憶部内容を読み取ることで該当移載台の故障事態
を検知し、その結果移載動作を事前に停止することで搬
送経路上における無人搬送車の停止を阻止し、故障移載
台の情報を上位コンピュータに報告し、他の移載経路の
情報を受信することにより、その移載動作を優先して行
うことで運行の円滑化を図る。

【０００８】

【実施例】

実施例１．図１はこの発明による無人搬送車制御装置の
一実施例の全体構成図である。この図１に示すように、
各移載台４，５，６の故障検出装置４ａ，５ａ，６ａよ
り読み出した移載台故障情報を故障移載台登録手段１ｂ
１へ入力し故障情報検出時には該当移載台を記憶部１ｃ
へ登録し、その移載台を移載動作対象より排除する。

【０００９】全ての移載台４，５，６に対して故障情報
の採集を終了した後、搬送要求発生時に、移載動作判定
手段１ｂ２によって上記記憶部１ｃ内容を読み取り移載
目的とする移載台の故障登録の有無を検知し、該当移載
台の故障登録検出時には上位コンピュータ７に該当移載
台の故障情報を報告し、他の移載動作の経路に変更して
もらい、無人搬送車２に対して新しい移載経路を通信回
線３を介して発令する。

【００１０】図２は図１の実施例に使用される搬送シス
テムの全体構成図である。図中１は無人搬送車制御装置
であり、この無人搬送車制御装置１により無人搬送車２
を制御する。１ａは無人搬送車制御装置１内の中央演算
部（以降ＣＰＵと略記する）、１ｂはＣＰＵ１ａにて実
行される操作プログラムを格納するＲＯＭ、１ｃは演算
及び移載台４，５，６の故障登録時に用いられるＲＡ
Ｍ、１ｄは移載台４，５，６の故障情報をとり込むイン
ターフェース、１ｅは無人搬送車２に情報を伝えるため
の通信用インターフェースであり、通信は何らかの通信
回線３により行われる。

【００１１】次に上記実施例の動作を図３及び図４を参
照しながら説明する。図３は無人搬送車制御装置１のＲ
ＯＭ１Ｂに記憶された移載台登録手段１ｂ１の動作フロ
ーチャート、図４は同じくＲＯＭ１ｂに記憶された故障
移載動作判定手段１ｂ２の動作フローチャートである。

【００１２】先ず無人搬送車制御装置１をスタートさせ
るとインターフェース１ｄを介して移載台４の故障情報
がＣＰＵ１ａに与えられる（ステップ１０１）。この情
報を読み取り、移載台４が故障か否かを判断される（ス
テップ１０２）。故障だった場合のみ、移載台４の故障
がＲＡＭ１ｃの中に登録される（ステップ１０３）。

【００１３】そして、全移載台４，５，６についてチェ
ックが完了したか否かを判断する（ステップ１０４）。
チェックが完了していない場合は、次の移載台５にチェ
ックを更新（ステップ１０５）して、ステップ１０１よ
り移載台５，６について同様の処理がほどこされる。
尚、ステップ１０４で全移載台４，５，６に対するチェ
ックが完了の場合にはこの処理を終了し、図４に示すス
テップ１０６〜ステップ１１２より成る移載動作判定手
段１ｂ２の動作に移る。

【００１４】そして、搬送物の搬送要求（入力手段図示
せず）が発生するのを待ち（ステップ１０６）、発生し
た場合、その目的移載台４，５，６が故障か否かをＲＡ
Ｍ１ｃの内容より判断する（ステップ１０７）。故障の
場合は、該当移載台の故障情報を上位コンピュータ７に
報告し、他の移載作業の移動指令をもらい（ステップ１
１２）、無人搬送車２に移動指令を通信回線３を用いて
与える（ステップ１０８）。故障でない場合は無人搬送
車２に目的移載台４，５，６迄の移動指令を通信回線３
を用いて与える（ステップ１０８）。その後、目的移載
台到着を確認し（ステップ１０９）、搬送物の移載台指
令を与える（ステップ１１０）。次に移載の完了を確認
して（ステップ１１１）、完了の場合は、移載制御動作
を終了する。

【００１５】尚、上記実施例以外にも下記の様な実施例
も有る。 １ 無人搬送車制御装置１にＣＲＴを設置し、各移載台
の故障状況、又は搬送車の動作表示等を行っても良い。 ２ 無人搬送車制御装置１に移載台除外スイッチを設
け、各移載台について移載可／不可を設定できる様にし
ても良い。

【００１６】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば無人搬
送車による搬送物の移載作業時に、移載対象とする移載
台の故障を事前に検出し、故障移載台への移載を除外す
ると共に、上位コンピュータに該当移載台の故障情報を
報告し、他の移載動作を優先して行う構成を採ったの
で、無人搬送車を搬送経路上に停止してしまうという事
態を排除し得る為無人搬送車の運行の円滑化を図り得る
効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例による無人搬送車制御装置
の全体構成を示す構成図である。

【図２】この実施例を適用する搬送システム構成図であ
る。

【図３】図１に示す無人搬送車制御装置の故障移載台登
録手段の動作フローチャートである。

【図４】図１に示す無人搬送車制御装置移載動作判定手
段の動作フローチャートである。

【図５】従来の搬送システムの構成図である。

【符号の説明】

１ 無人搬送車制御装置 ２ 無人搬送車 ２Ａ 搬送経路 ４，５，６ 移載台 ４ａ，５ａ，６ａ 故障検出装置 １ｂ１ 故障移載台登録手段 １ｂ２ 移載動作判定手段 １ｃ 記憶部 ７ 上位コンピュータ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 無人搬送車をコンピュータ制御の基に各
   ワークステーション間を一定運行させ、搬送物を上記各
   ステーションに設置した移載台を介して加工機器へ自動
   送出するようにした無人搬送車制御装置において、上記
   各移載台の何れかが故障時に各移載台中より移載台の故
   障情報を故障検出装置より読み出し該当故障情報に基づ
   いて故障移載台を記憶部へ登録する故障移載台登録手段
   と、搬送要求発生時に、上記記憶部内容を読み出して目
   的移載台の故障情報の有無を検出し故障情報検出時に移
   載動作を停止し、上位コンピュータに該当移載台の故障
   情報を報告し、他の移載経路への変更指示を得る移載動
   作判定手段を備えたことを特徴とする無人搬送車制御装
   置。