JP2022049978A - 制御装置、制御方法、及び荷役システム - Google Patents

Abstract

【課題】自動荷降ろし機によって効率的に荷降ろしすることが可能な制御装置、制御方法、及び荷役システムを提供することである。【解決手段】本実施形態の制御装置は、通信部と、制御部と、を備える。通信部は、搬送補助具に積載された物品についての物品の属性情報に関する情報を取得する。制御部は、通信部を介して取得した情報から得られた物品の属性情報に基づいて、搬送補助具から物品を荷降ろしする自動荷降ろし機によって物品を荷降ろし可能か否かを判定し、自動荷降ろし機によって荷降ろし可能であると判定された場合、搬送補助具を自動荷降ろし機が設置されている箇所に搬送させ、自動荷降ろし機によって荷降ろし不能と判定された場合、搬送補助具を人手による荷降ろしを行う箇所に搬送させる判定結果を出力する。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、制御装置、制御方法、及び荷役システムに係る。

従来、物流において、物品を積載して搬送を行う搬送補助具が使われており、搬送補助具に積載された物品を荷降ろしするための手段として、自動荷降ろし機が使われる。

しかし、物品によっては自動荷降ろし機による荷降ろしが困難な物品がある。自動荷降ろし機がそのような物品の荷降ろしを行った場合、荷降ろしに失敗し作業効率が低下する場合がある。

特開２０１３－８６９１４号公報

本実施形態に係る課題は、自動荷降ろし機によって効率的に荷降ろしすることが可能な制御装置、制御方法、及び荷役システムを提供することである。

本実施形態の制御装置は、通信部と、制御部と、を備える。通信部は、搬送補助具に積載された物品についての物品の属性情報に関する情報を取得する。制御部は、通信部を介して取得した情報から得られた物品の属性情報に基づいて、搬送補助具から物品を荷降ろしする自動荷降ろし機によって物品を荷降ろし可能か否かを判定し、自動荷降ろし機によって荷降ろし可能であると判定された場合、搬送補助具を自動荷降ろし機が設置されている箇所に搬送させ、自動荷降ろし機によって荷降ろし不能と判定された場合、搬送補助具を人手による荷降ろしを行う箇所に搬送させる判定結果を出力する。

また、本実施形態の制御方法は、取得ステップと、出力ステップと、を有する。取得ステップは、搬送補助具に積載された物品についての物品の属性情報に関する情報を取得する。出力ステップは、取得ステップで取得した情報から得られた物品の属性情報に基づいて、搬送補助具から物品を荷降ろしする自動荷降ろし機によって物品を荷降ろし可能か否かを判定し、自動荷降ろし機によって荷降ろし可能であると判定された場合、搬送補助具を自動荷降ろし機が設置されている箇所に搬送させ、自動荷降ろし機によって荷降ろし不能と判定された場合、前記搬送補助具を人手による荷降ろし箇所に搬送させる判定結果を出力する。

また、本実施形態の荷役システムは、自律搬送車と、自動荷降ろし機と、制御装置と、を備える。自律搬送車は、物品が積載された搬送補助具を搬送する。自動荷降ろし機は、搬送補助具に積載された物品を荷降ろしする。制御装置は、搬送補助具に積載された物品についての物品の属性情報に関する情報を取得し、取得した情報から得られた物品の属性情報に基づいて、自動荷降ろし機によって物品を荷降ろし可能か否かを判定し自動荷降ろし機によって荷降ろし可能であると判定された場合、搬送補助具を自動荷降ろし機が設置されている箇所に搬送させ、自動荷降ろし機によって荷降ろし不能と判定された場合、搬送補助具を人手による荷降ろし箇所に搬送させる判定結果を出力し、判定結果に基づいて、自律搬送車の搬送先を決定し、搬送先の情報を出力する。

図１は、実施形態に係る荷役システムの概略構成の一例を示す概略図である。 図２は、実施形態に係る情報取得装置の斜視図である。 図３は、実施形態に係る荷役システムの構成の一例を示すブロック図である。 図４は、実施形態に係る荷降ろし手段判定装置の概略構成の一例を示すブロック図である。 図５は、実施形態に係る荷降ろし手段判定装置の補助記憶デバイスに記憶される各種管理テーブルの一例を示すデータテーブルである。 図６は、実施形態に係るＡＧＶコントローラの概略構成の一例を示すブロック図である。 図７は、実施形態に係るＡＧＶコントローラの補助記憶デバイスに記憶される各種管理テーブルの一例を示すデータテーブルである。 図８は、実施形態に係る荷降ろし判定装置が有するプロセッサの動作フローの一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して発明を実施するための実施形態について説明する。

図１は、実施形態に係る荷役システムＳの概略構成の一例を示す図である。図１に示すように、実施形態に係る荷役システムＳは、フォークリフト１０１と、自律搬送車であるＡＧＶ１０２（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ ｇｕｉｄｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ）と、情報取得装置１０３と、荷降ろし手段判定装置１０４と、自動荷降ろし機１０５と、手降ろしエリア１０６と、搬送コンベア１０７と、を有している。また、荷役システムＳは、入庫エリアＡ１と、一時置きエリアＡ２と、荷降ろしエリアＡ３とを有し、それらのエリアには、ＡＧＶ１０２の搬送先を示す搬送位置Ｌ１～Ｌ２３を有している。本実施形態では、図１に示すように、自律搬送車の一例として、ＡＧＶ１０２を取り上げ、搬送補助具の一例としてパレットＰを取り上げて説明する。

荷役システムＳには、入庫した物品Ｂが積載されているパレットＰ（Ｐ１～Ｐ１０）を搬送する複数のＡＧＶ１０２を有している。パレットＰが搬送される経路には、情報取得装置１０３が設けられる。情報取得装置１０３は、パレットＰに積載されている物品Ｂの属性情報に関する情報を取得する。荷降ろし手段判定装置１０４は、情報取得装置１０３からパレットＰに積載されている物品Ｂの属性情報に関する情報を取得する。そして、荷降ろし手段判定装置１０４は、取得した情報から得られた属性情報に基づいて、パレットＰの搬送位置を自動荷降ろし機１０５の設置位置又は手降ろしエリア１０６に搬送させる判定結果を出力する。ＡＧＶ１０２は、判定結果に基づいて物品ＢをパレットＰから搬送コンベア１０７に荷降ろしを行う荷降ろしエリアＡ３に搬送する。なお、パレットＰを搬送する手段は、ＡＧＶ１０２といった自律搬送車に限定されず、台車であってもよい。

次に、物品Ｂの搬送について説明する。初めに、物品Ｂが積載されているパレットＰは、荷役システムＳが有する入庫エリアＡ１に入庫 される。例えば、フォークリフト１０１が、物品Ｂが積載されているパレットＰをバース（不図示）から入庫エリアＡ１に属する搬送位置Ｌ１～Ｌ５のうち空いている搬送位置に搬送する。バースから入庫エリアＡ１まで搬送する手段は、ＡＧＶ１０２であってもよいし、台車や人手による搬送であってもよい。

ＡＧＶ１０２は、自律搬送車の一例であり、物品Ｂが積載されているパレットＰを無人で搬送する搬送車である。ＡＧＶ１０２は、マップデータ、目的位置データ、及び現在位置データ等を含む搬送制御信号に基づき、パレットＰを目的位置へ搬送する。例えば、ＡＧＶ１０２は、入庫エリアＡ１に属する搬送位置Ｌ１～Ｌ５に搬送されたパレットＰを、情報取得装置１０３を経由して一時置きエリアＡ２に属する搬送位置Ｌ１１～Ｌ１８まで搬送する。または、ＡＧＶ１０２は、一時置きエリアＡ２に属する搬送位置Ｌ１１～Ｌ１８に搬送されたパレットＰを、荷降ろしエリアＡ３に属する搬送位置Ｌ２１～Ｌ２３まで搬送する。
なお、ＡＧＶ１０２による搬送については、入庫エリアＡ１から荷降ろしエリアＡ３まで直接搬送してもよいし、バースから荷降ろしエリアＡ３まで搬送を継続してもよい。

情報取得装置１０３は、搬送補助具であるパレットＰに積載された物品Ｂについての属性情報に関する情報を取得するための装置である。

情報取得装置１０３は、所定位置にＡＧＶ１０２が到着した際に、ＡＧＶ１０２が搬送しているパレットＰに積載された物品Ｂから属性情報に関する情報を取得する。物品Ｂの属性情報に関する情報は、例えば、物品のサイズ、形状又は配置のうち少なくとも一つに関する情報である。例えば、情報取得装置１０３は、カメラを有し、撮像した画像から物品Ｂの属性情報に関する情報を取得する。

なお、属性情報に関する情報を取得するタイミングは、情報取得装置１０３が、センサを用いて所定位置にＡＧＶ１０２が到着したことを検出してもよいし、ＡＧＶ１０２が所定位置に到着したことを情報取得装置１０３に通知してもよい。また、ＡＧＶ１０２は、属性情報に関する情報を取得するために、一時停止や回転といった特定の動作を行ってもよいし、情報取得装置１０３の所定位置で停止せずに走行してもよい。情報取得装置１０３の構成については、詳細を後述する。

情報取得装置１０３によって属性情報に関する情報を取得されたパレットＰは、一時置きエリアＡ２に属する搬送位置Ｌ１１～Ｌ１８のうち空いている搬送位置に搬送される。なお、情報取得装置１０３によって属性情報に関する情報を取得されたパレットＰは、一時置きエリアＡ２ではなく、荷降ろしエリアＡ３に属する搬送位置Ｌ２１～Ｌ２３に直接搬送されてもよい。

荷降ろし手段判定装置１０４は、情報取得装置１０３が取得した属性情報に関する情報から得られた属性情報に基づいて、属性情報を取得したパレットＰに積載された物品Ｂが、自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが可能か否かを判定する。例として、荷降ろし手段判定装置１０４は、情報取得装置１０３が撮像した物品Ｂの荷姿の画像に基づいて、属性情報に関する情報として、物品のサイズ、形状、及び配置を取得する。荷降ろし手段判定装置１０４は、取得した属性情報に関する情報に基づいて、属性情報として物品Ｂの推定平均重量、鏡面反射の有無、定形物情報又は積載パターンを取得する。例えば、推定平均重量は、推定積載サイズと推定個数から算出してもよい。例えば、推定積載サイズは、撮像した物品Ｂの画像から、荷姿全体の各辺の長さを認識して荷姿全体のサイズを算出することで求めてもよい。推定個数は、撮像した物品Ｂの上面の画像から上面の物品個数を認識し、物品Ｂの側面の画像から物品の段数を認識し、両者を乗算することで推定個数を算出してもよい。鏡面反射の有無は、例えば、撮像した物品Ｂの画像の中に映り込みがあるかや、撮像状態に基づいて判定してもよい。定形物情報は、物品Ｂの荷姿の画像から形状を認識し、物品Ｂの形状が円筒状や矩形状といった定形外の形状があるか否かを判定してもよい。積載パターンは、パレットＰに積載されている物品Ｂが複数ある場合、物品Ｂの側面の画像から配置を認識し、複数の物品Ｂの上面の高さが揃っているか否かを判定してもよい。例えば、図２に示すように積載されている物品Ｂの荷姿のように各段の荷物の高さが揃っているものや、同一種類の物品Ｂが積載されている状態を規則的とする。

また、荷降ろし手段判定装置１０４は、属性情報に基づいて、物品Ｂが自動荷降ろし機１０５で荷降ろし可能な物品の仕様に沿っているかを判定する。なお、判定は、事前に自動荷降ろし機１０５が荷降ろし可能な物品の属性情報を記憶し、情報取得装置１０３から取得した情報から得られる属性情報を、記憶された属性情報と比較して判定してもよい。または、荷降ろし手段判定装置１０４は、自動荷降ろし機１０５が荷降ろし不能な物品の属性情報を記憶し、情報取得装置１０３から取得した情報から得られた物品の属性情報を、記憶された属性情報と比較して判定してもよい。

また、荷降ろし手段判定装置１０４は、判定結果に基づいて、自律搬送車の搬送先を決定し、搬送先の情報を出力する。例えば、自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが可能であると判定された場合は、パレットＰの搬送先として、荷降ろしエリアＡ３の搬送位置Ｌ２１又は搬送位置Ｌ２２を出力する。自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが不能であると判定された場合は、パレットＰの搬送先として、荷降ろしエリアＡ３の搬送位置Ｌ２３を出力する。荷降ろし手段判定装置１０４は、出力した判定結果である搬送位置をＡＧＶコントローラに送信する。ＡＧＶコントローラ（のちに詳述する）は、受信した搬送位置に基づいて、ＡＧＶ１０２を受信した搬送位置へ移動させるための搬送制御信号をＡＧＶ１０２に送信する。

なお、荷降ろし手段判定装置１０４が出力する結果は、自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが可能か否かのみを出力してＡＧＶコントローラに送信してもよい。ＡＧＶコントローラは、受信した自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが可能か否かの判定結果に基づいて搬送位置を決定し、ＡＧＶ１０２に搬送位置へ移動させるための搬送制御信号を送信してもよい。

自動荷降ろし機１０５は、パレットＰから物品Ｂを自動的に荷降ろしするための装置である。自動荷降ろし機１０５は、例えば、荷降ろしエリアＡ３に属する搬送位置Ｌ２１又はＬ２２に搬送されるパレットＰから物品Ｂを荷降ろしする。自動荷降ろし機１０５ａは、搬送位置Ｌ２１に搬送されたパレットＰから物品Ｂの荷降ろしを行い、自動荷降ろし機１０５ｂは、搬送位置Ｌ２２に搬送されたパレットＰから物品Ｂを荷降ろしする。自動荷降ろし機１０５は、パレットＰに積載された物品Ｂを把持し、搬送コンベア１０７に移動することで荷降ろしを行う。自動荷降ろし機１０５は、仕様によって荷降ろしが可能な物品と不能な物品がある。自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが不能なものは、手降ろしエリア１０６で人手によって荷降ろしを行う。例えば、一定の重量を超える物品や、表面がビニールで覆われている物品、形状が不定形な物品、物品が不規則に積載されたパレット、規則的に積載されているが種類の異なる物品が混在しているパレットは、自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが不能で、手降ろしエリア１０６で荷降ろしを行う。なお、自動荷降ろし機１０５による荷降ろし方法は、吸着による把持であってもよいし、挟持による把持であってもよい。

手降ろしエリア１０６は、物品ＢをパレットＰから人手によって荷降ろしするエリアであり、例えば、搬送位置Ｌ２３に搬送されるパレットＰに積載された物品Ｂを、人ＭがパレットＰから搬送コンベア１０７に荷降ろしする。

搬送コンベア１０７は、例えば、自動荷降ろし機１０５又は手降ろしエリア１０６で荷降ろしされた物品Ｂを別の搬送先に搬送するためのコンベアである。なお、荷降ろしされた物品Ｂは、そのまま床に載置されてもよいし、ＡＧＶ１０２が別の搬送先に搬送してもよい。

入庫エリアＡ１は、パレットＰをバースから情報取得装置１０３に搬送する際に、パレットＰを一時待機させるための場所であり、例えば、ＡＧＶ１０２の目的位置となる搬送位置Ｌ１～Ｌ５を有している。なお、入庫エリアＡ１は、バースから情報取得装置１０３に直接搬送する場合は、省略してもよい。

一時置きエリアＡ２は、パレットＰを情報取得装置１０３から自動荷降ろし機１０５又は手降ろしエリア１０６に搬送する際に、パレットＰを一時待機させるための場所であり、例えば、ＡＧＶ１０２の目的位置となる搬送位置Ｌ１１～Ｌ１８を有している。なお、一時置きエリアＡ２は、情報取得装置１０３から自動荷降ろし機１０５又は手降ろしエリア１０６に直接搬送する場合は、省略してもよい。

荷降ろしエリアＡ３は、パレットＰに積載された物品Ｂを荷降ろしする場所であり、例えば、ＡＧＶ１０２の目的位置となる搬送位置Ｌ２１～Ｌ２３を有している。搬送位置Ｌ２１～Ｌ２３は、自動荷降ろし機１０５及び手降ろしエリア１０６と対応づけられている。自動荷降ろし機１０５及び手降ろしエリア１０６は、それぞれ対応付けられた搬送位置Ｌ２１～Ｌ２３に搬送されたパレットＰの荷降ろしを行う。

図２は、実施形態に係る情報取得装置１０３の斜視図である。情報取得装置１０３は、筐体２０１と、センサ２０２と、カメラ２０３と、を有している。

筐体２０１は、例えば、４つの筐体柱部２０１ａと、これら４つの筐体柱部２０１ａの上端に設けられた４つの筐体梁部２０１ｂと、を有する形状に構成される。４つの筐体梁部２０１ｂの長さは、ＡＧＶ１０２及びＡＧＶ１０２が搬送している物品Ｂが積載されたパレットＰが筐体梁部２０１ｂの下を通過できる程度の長さである。筐体２０１は、センサ２０２、カメラ２０３を所定の位置に固定する。本実施形態では、センサ２０２、カメラ２０３ａ、カメラ２０３ｂは、筐体柱部２０１ａに固定される。筐体２０１の構成は、１つの筐体柱部２０１ａに一つまたは複数のセンサ２０２、又はカメラ２０３が備えられる構成であってもよい。また、筐体２０１は、センサ２０２又はカメラ２０３が固定可能であればどのような構成でもよい。

センサ２０２は、情報取得装置１０３の所定位置にＡＧＶ１０２が到着したことを検出するセンサである。所定位置にＡＧＶ１０２が到着したことを検出する手段は、距離センサを用いて値の変化を検出してもよいし、カメラを用いて画像認識を行ってもよい。また、センサ２０２を用いずにＡＧＶ１０２が所定位置に到着したことをＡＧＶコントローラが荷降ろし手段判定装置１０４に直接通知してもよい。

カメラ２０３は、例えば、センサ２０２が所定位置にＡＧＶ１０２が到着したことを検出した際に、パレットＰに積載された物品Ｂの荷姿を撮像する。本実施形態では、カメラ２０３ａ及びカメラ２０３ｂを用いて、物品Ｂの荷姿の底面を除くすべての面を撮像するように設置される。設置するカメラ２０３の構成は、物品Ｂの荷姿の少なくとも上面と一つの側面を撮像可能であれば、設置するカメラ２０３の構成は限定されない。これらのカメラ２０３ａ，２０３ｂによって、物品の属性情報に関する情報を取得するようになっている。

図３は、実施形態に係る荷役システムＳの構成の一例を示すブロック図である。図３で示すように、荷降ろし手段判定装置１０４は、情報取得装置１０３、ＡＧＶコントローラ３０７、上位サーバ３１１、及び自動荷降ろし機コントローラ３１２とネットワークを介して接続される。上位サーバ３１１は、荷降ろし手段判定装置１０４、ＡＧＶコントローラ３０７、自動荷降ろし機コントローラ３１２を統括制御する。荷降ろし手段判定装置１０４は、情報取得装置１０３を制御する。ＡＧＶコントローラ３０７は、１台又は複数台のＡＧＶ１０２を制御する。自動荷降ろし機コントローラ３１２は、一つ又は複数の自動荷降ろし機１０５を制御する。

荷降ろし手段判定装置１０４は、情報取得装置１０３からパレットＰに積載されている物品Ｂの画像を受信する。荷降ろし手段判定装置１０４は、パレットＰに積載されている物品Ｂが自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが可能か否かを判定し、判定に基づいてパレットＰの搬送先を決定し、搬送先の情報をＡＧＶコントローラ３０７に送信する。

ＡＧＶコントローラ３０７は、荷降ろし手段判定装置１０４から搬送先の情報を受信し、搬送を行うＡＧＶ１０２を決定し、ＡＧＶ１０２にパレットＰの搬送を行う搬送制御信号を送信する。また、ＡＧＶ１０２から搬送が完了したことを示す信号を受信し、自動荷降ろし機コントローラ３１２にパレットＰの搬送が完了したことを通知する。

自動荷降ろし機コントローラ３１２は、ＡＧＶコントローラ３０７からパレットＰの搬送が完了したことを示す信号を受信し、自動荷降ろし機１０５にパレットＰに積まれた物品Ｂを荷降ろしするための制御を行うための信号を送信する。また、自動荷降ろし機１０５からパレットＰの荷降ろしが完了したことを示す信号を受信し、上位サーバ３１１にパレットＰに積載されている物品Ｂの荷降ろしが完了したことを通知する。

なお、上位サーバ３１１の機能を荷降ろし手段判定装置１０４で実現させてもよい。また、荷降ろし手段判定装置１０４、ＡＧＶコントローラ３０７、及び自動荷降ろし機コントローラ３１２の機能を一つのハードウェア上で実現してもよい。

図４は、実施形態に係る荷降ろし手段判定装置１０４の概略構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、荷降ろし手段判定装置１０４は、プロセッサ４０１と、ＲＯＭ４０２（ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ４０３（ｒａｎｄｏｍ－ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）と、補助記憶デバイス４０４と、通信インタフェース４０５と、入出力部４０６と、を有している。

プロセッサ４０１は、荷降ろし手段判定装置１０４の処理に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当し、荷降ろし手段判定装置１０４全体を統合的に制御する。プロセッサ４０１は、ＲＯＭ４０２又は補助記憶デバイス４０４などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、荷降ろし手段判定装置１０４の各種の機能を実現するべく制御を実行する。プロセッサ４０１は、例えば、ＣＰＵ（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（ｍｉｃｒｏ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）、又はＤＳＰ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）である。あるいは、プロセッサ４０１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。

プロセッサ４０１は、制御部として機能し、情報取得装置１０３で取得した物品Ｂの属性情報に関する情報から得られた属性情報に基づいて、パレットＰから物品Ｂを荷降ろしする自動荷降ろし機１０５によって物品Ｂを荷降ろし可能か否かを判定する。そして、プロセッサ４０１は、自動荷降ろし機１０５によって荷降ろし可能であると判定された場合、パレットＰを自動荷降ろし機１０５が設置されている箇所に搬送させ、自動荷降ろし機１０５によって荷降ろし不能と判定された場合、パレットＰを人手による荷降ろしを行う箇所に搬送させる判定結果を出力する。

例えば、プロセッサ４０１は、通信部である、通信インタフェース４０５を介して情報取得装置１０３のカメラ２０３が撮像した物品Ｂの荷姿の画像を取得する。また、プロセッサ４０１は、取得した物品Ｂの荷姿の画像に基づいて物品Ｂの属性情報に関する情報を取得する。画像に対して認識処理を行い、物品Ｂを一つ一つ認識し、物品Ｂのサイズ、形状、及び配置に関する情報を取得する。さらに、プロセッサ４０１は、属性情報に関する情報に基づいて、属性情報を取得する。そして、プロセッサ４０１は、物品Ｂの属性情報を補助記憶デバイス４０４が記憶する自動荷降ろし機１０５が荷降ろし可能な物品の属性情報と比較し、パレットＰに積載された物品が自動荷降ろし機１０５によって荷降ろし可能か否かを判定する。これにより、パレットＰに積載されている物品Ｂが荷降ろし可能か否かを人が判断する手間を省くことができる。また、自動荷降ろし機１０５が荷降ろし可能な物品Ｂが積載されているパレットＰと、自動荷降ろし機１０５が荷降ろし不能な物品が積載されているパレットＰとを分類して管理することができる。

また、プロセッサ４０１は、判定結果に基づいて、前記自律搬送車の搬送先を決定し、搬送先の情報を出力する。例えば、プロセッサ４０１は、判定に基づいて荷降ろしエリアＡ３が有する搬送位置Ｌ２１～Ｌ２３の中からＡＧＶ１０２の搬送先を決定し、通信インタフェース４０５を介してＡＧＶコントローラ３０７に搬送位置の情報を送信する。これにより、自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが可能か否か判定された物品Ｂが積載されているパレットＰと、自動荷降ろし機１０５及び手降ろしエリア１０６に対応する一つ又は複数の搬送位置とを、対応付けて管理することができる。また、自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが可能な物品Ｂが積載されているパレットＰを搬送する経路と、自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが不能な物品Ｂが積載されているパレットＰを搬送する経路とを、ＡＧＶコントローラ３０７によって自動的に制御することができる。

また、プロセッサ４０１は、設置されている自動荷降ろし機１０５による物品Ｂの荷降ろしが実施可能になるまでの待機時間を取得し、取得した待機時間に基づいて、自動荷降ろし機１０５の箇所に搬送するパレットＰを人手による荷降ろし箇所に搬送させる判定結果を出力する。例えば、プロセッサ４０１は、荷降ろしエリアＡ３が有する搬送位置に関して、判定結果に基づいて指定した搬送位置ごとの待機パレット数とパレット毎を合計した待機物品総数に基づいて、推定待機時間を算出する。算出した自動荷降ろし機１０５の推定待機時間が所定の時間より長い場合には、自動荷降ろし機１０５によって荷降ろし可能であると判定されたパレットＰであっても、パレットＰを手降ろしエリア１０６に対応する搬送位置Ｌ２３を出力し、通信インタフェース４０５を介してＡＧＶコントローラ３０７に搬送位置Ｌ２３の情報を送信する。これにより、自動荷降ろし機１０５による荷降ろしに時間がかかってしまう場合に、人手による荷降ろしを行うことによって、機器と人の作業量を平準化でき、搬入から荷降ろしを完了するまでの時間を短くすることができる。
なお、推定待機時間は、自動荷降ろし機コントローラ３１２から現在の処理状況を受信して算出してもよいし、上位サーバ３１１が管理する待機時間を受信してもよい。

ＲＯＭ４０２は、プロセッサ４０１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ４０２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ４０２は、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ４０２は、プロセッサ４０１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。

ＲＡＭ４０３は、プロセッサ４０１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ４０３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ４０３は、プロセッサ４０１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

補助記憶デバイス４０４は、プロセッサ４０１を中枢とするコンピュータの補助記憶装置に相当する。補助記憶デバイス４０４は、例えばＥＥＰＲＯＭ（ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｅｒａｓａｂｌｅ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）（登録商標）、ＨＤＤ（ｈａｒｄ ｄｉｓｋ ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（ｓｏｌｉｄ ｓｔａｔｅ ｄｒｉｖｅ）などである。補助記憶デバイス４０４は、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス４０４は、プロセッサ４０１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ４０１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。

ＲＯＭ４０２又は補助記憶デバイス４０４に記憶されるプログラムは、荷降ろし手段判定装置１０４を制御するためのプログラムを含む。一例として、荷降ろし手段判定装置１０４は、当該プログラムがＲＯＭ４０２又は補助記憶デバイス４０４に記憶された状態で荷降ろし手段判定装置１０４の管理者などへと譲渡される。しかしながら、荷降ろし手段判定装置１０４は、当該プログラムがＲＯＭ４０２又は補助記憶デバイス４０４に記憶されない状態で当該管理者などに譲渡されても良い。そして、物品Ｂを処理するためのプログラムが別途に当該管理者などへと譲渡され、当該管理者又はサービスマンなどによる操作の下に補助記憶デバイス４０４へ書き込まれても良い。このときのプログラムの譲渡は、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスク又は半導体メモリなどのようなリムーバブルな記憶媒体に記録して、あるいはネットワークなどを介したダウンロードにより実現できる。

通信インタフェース４０５は、通信部として機能し、ネットワークなどを介して他の装置と有線又は無線で通信し、他の装置から送信される各種情報を受信し、また、他の装置に各種情報を送信するためのインタフェースである。例えば、通信インタフェース４０５は、荷役システムＳによる物品の荷降ろしを開始する前に、荷役システムＳの上位サーバ３１１から自動荷降ろし機１０５が荷降ろし可能な物品の属性情報を受信する。また、通信インタフェース４０５は、パレットＰに積載された物品Ｂについての物品Ｂの属性情報に関する情報を取得する。例えば、通信インタフェース４０５は、情報取得装置１０３からの物品Ｂの荷姿の画像を取得する。また、ＡＧＶ１０２が情報取得装置１０３の所定位置に到着したことを検出する信号を受信する。また、通信インタフェース４０５は、パレットＰを搬送するＡＧＶ１０２を制御するＡＧＶコントローラ３０７と通信する、例えば、通信インタフェース４０５は、ＡＧＶコントローラ３０７へ搬送先の情報を送信する。

入出力部４０６は、キーボード、テンキー、マウス、及びタッチパネルディスプレイ等を備える。入出力部４０６は、オペレータからの指示入力を受け付けプロセッサ４０１へ通知する。また、タッチパネルディスプレイは、オペレータに対して各種情報を表示する。

図５は、実施形態に係る荷降ろし手段判定装置１０４の補助記憶デバイス４０４に記憶される各種管理テーブルの一例を示すデータテーブルである。図５に示すように、補助記憶デバイス４０４は記憶部として機能し、補助記憶デバイス４０４は、パレット情報テーブルＴＡ１１、荷降ろし手段判定基準テーブルＴＡ１２、パレット搬送先テーブルＴＡ１３、荷降ろしエリア待機テーブルＴＡ１４等を記憶する。

パレット情報テーブルＴＡ１１は、通信部を介して情報取得装置１０３から取得した物品Ｂの属性情報に関する情報と、属性情報に関する情報から得られた物品の属性情報を記憶する。例えば、パレット情報テーブルＴＡ１１は、パレット搬送ＩＤに関連付けて、カメラ２０３ａ画像、カメラ２０３ｂ画像を記憶する。パレット搬送ＩＤは、パレットＰが情報取得装置１０３の所定の位置に到着したことを検出した際に一意に割り振られる。また、物品Ｂの属性情報に関する情報のうち、物品Ｂのサイズの一例として、パレットＰに積載された物品Ｂ全体の荷姿の推定積載サイズ、推定物品個数を記憶し、属性情報として推定平均重量を記憶する。加えて、物品Ｂの属性情報に関する情報のうち、物品Ｂの形状に関する情報から、属性情報として鏡面反射の有無及び定形物の情報を取得して記憶する。さらに、物品Ｂの属性情報に関する情報のうち、物品Ｂの配置に関する情報から、属性情報として積載パターンを記憶する。

荷降ろし手段判定基準テーブルＴＡ１２は、自動荷降ろし機１０５が荷降ろし可能な物品Ｂの属性情報を記憶する。荷降ろし手段判定基準テーブルＴＡ１２は、物品Ｂの属性情報として、自動荷降ろし機１０５による物品Ｂの荷降ろし可能な重量、鏡面反射の有無、定形物又は積載パターンのうち少なくともいずれか一つに関する情報を記憶していればよい。また、荷降ろし手段判定基準テーブルＴＡ１２は、自動荷降ろし機１０５が荷降ろし不能な物品の属性情報を記憶する。例えば、荷降ろし手段判定基準テーブルＴＡ１２は、荷降ろし手段に関連付けて、自動荷降ろし機が荷降ろし可能重量、鏡面有無、定形物、積載パターンを記憶する。

パレット搬送先テーブルＴＡ１３は、パレット搬送ＩＤに関連付けて、入庫エリア搬送位置、一時置きエリア搬送位置、及び荷降ろしエリア搬送位置を記憶する。また、荷降ろしエリア待機テーブルＴＡ１４は、荷降ろし搬送位置に関連付けて、荷降ろし手段、待機パレット数、待機物品総数、及び推定待機時間を記憶する。

プロセッサ４０１は、通信部を介して取得した物品Ｂの属性情報を補助記憶デバイス４０４が記憶する属性情報と比較することにより、物品Ｂが自動荷降ろし機１０５で荷降ろし可能か否かを判定する。例えば、プロセッサ４０１は、パレット情報テーブルＴＡ１１に記憶される属性情報を、荷降ろし手段判定基準テーブルＴＡ１２に記憶される属性情報と比較し、パレットＰに積載されている物品Ｂが自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが可能か否かを判定する。プロセッサ４０１は、判定した結果と荷降ろしエリア待機テーブルＴＡ１４に基づいて、荷降ろしエリアＡ３が有する搬送位置の中からパレットＰの搬送先（搬送位置Ｌ２１、搬送位置Ｌ２２、搬送位置Ｌ２３等）を判定し、パレット搬送先テーブルＴＡ１３に記憶させる。プロセッサ４０１は、パレット搬送先テーブルＴＡ１３に記憶させた搬送位置の情報をＡＧＶコントローラ３０７に送信する。

図６は、実施形態に係るＡＧＶコントローラ３０７の概略構成の一例を示すブロック図である。図６に示すように、ＡＧＶコントローラ３０７は、プロセッサ５０１と、ＲＯＭ５０２と、ＲＡＭ５０３と、補助記憶デバイス５０４と、通信インタフェース５０５と、入出力部５０６と、を有している。

プロセッサ５０１は、パレットＰの搬送に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当し、ＡＧＶコントローラ３０７全体を統合的に制御する。プロセッサ５０１は、ＲＯＭ５０２又は補助記憶デバイス５０４などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、ＡＧＶ１０２の走行に関する各種の機能を実現するべく制御を実行する。プロセッサ５０１は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰである。あるいは、プロセッサ５０１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。

ＲＯＭ５０２は、プロセッサ５０１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ５０２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ５０２は、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ５０２は、プロセッサ５０１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。

ＲＡＭ５０３は、プロセッサ５０１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ５０３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ５０３は、プロセッサ５０１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

補助記憶デバイス５０４は、プロセッサ５０１を中枢とするコンピュータの補助記憶装置に相当する。補助記憶デバイス５０４は、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス５０４は、プロセッサ５０１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ５０１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。

ＲＯＭ５０２又は補助記憶デバイス５０４に記憶されるプログラムは、ＡＧＶコントローラ３０７を制御するためのプログラムを含む。一例として、ＡＧＶコントローラ３０７は、当該プログラムがＲＯＭ５０２又は補助記憶デバイス５０４に記憶された状態でＡＧＶコントローラ３０７の管理者などへと譲渡される。しかしながら、ＡＧＶコントローラ３０７は、当該プログラムがＲＯＭ５０２又は補助記憶デバイス５０４に記憶されない状態で当該管理者などに譲渡されても良い。そして、物品Ｂを処理するためのプログラムが別途に当該管理者などへと譲渡され、当該管理者又はサービスマンなどによる操作の下に補助記憶デバイス５０４へ書き込まれても良い。このときのプログラムの譲渡は、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスク又は半導体メモリなどのようなリムーバブルな記憶媒体に記録して、あるいはネットワークなどを介したダウンロードにより実現できる。

通信インタフェース５０５は、ネットワークなどを介して他の装置と有線又は無線で通信し、他の装置から送信される各種情報を受信し、また、他の装置に各種情報を送信するためのインタフェースである。例えば、通信インタフェース５０５は、上位サーバ３１１及び荷降ろし手段判定装置１０４から、ＡＧＶ１０２の搬送元情報及び搬送先情報を受信し、ＡＧＶ１０２から、ＡＧＶ１０２が所定の搬送位置に到着したことを示す信号を受信する。また、通信インタフェース５０５は、ＡＧＶ１０２へ搬送制御信号等を送信する。

入出力部５０６は、キーボード、テンキー、マウス、及びタッチパネルディスプレイ等を備える。入出力部５０６は、オペレータからの指示入力を受け付けプロセッサ５０１へ通知する。また、タッチパネルディスプレイは、オペレータに対して各種情報を表示する。

図７は、実施形態に係るＡＧＶコントローラ３０７の補助記憶デバイスに記憶される各種管理テーブルの一例を示すデータテーブルである。図７に示すように、補助記憶デバイス５０４は記憶部として機能し、補助記憶デバイス５０４は、ＡＧＶ管理テーブルＴＡ２１、ＡＧＶ搬送タスクテーブルＴＡ２２を記憶する。

ＡＧＶ管理テーブルＴＡ２１は、ＡＧＶ１０２の識別情報であるＡＧＶＩＤに関連付けて、搬送状態、現在位置、及び搬送先を記憶する、また、ＡＧＶ搬送タスクテーブルＴＡ２２は、ＡＧＶ１０２が搬送するタスクごとに割り振られるタスクＩＤ に関連付けて、搬送元位置、搬送先位置、及びＡＧＶＩＤを記憶する。

プロセッサ５０１は、ＡＧＶ管理テーブルＴＡ２１、ＡＧＶ搬送タスクテーブルＴＡ２２に基づいて、ＡＧＶ１０２の搬送制御信号を送信する。プロセッサ５０１は、上位サーバ３１１及び荷降ろし手段判定装置１０４から受信した搬送元情報及び搬送先情報をＡＧＶ搬送タスクテーブルＴＡ２２に記憶し、ＡＧＶ管理テーブルＴＡ２１に記憶される各ＡＧＶ１０２の現在の状態に基づいて搬送を行う一台のＡＧＶ１０２を選択し、ＡＧＶ搬送タスクテーブルＴＡ２２に記憶する。また、プロセッサ５０１は、ＡＧＶ１０２から所定の搬送位置に到着したことを示す信号を受信した場合、ＡＧＶ搬送タスクテーブルＴＡ２２に基づいて、次の搬送先を示す搬送制御信号を送信する。

図８は、実施形態に係る荷降ろし判定装置が有するプロセッサの動作フローの一例を示すフローチャートである。

プロセッサ４０１は、センサ２０２を用いて、パレットＰを搬送するＡＧＶ１０２が情報取得装置１０３の所定位置に到着したことを検出する（ＳＴ１０）。ＡＧＶ１０２の到着を検出した際に、カメラ２０３を用いてパレットＰに積載された物品Ｂの荷姿の画像を取得する（ＳＴ１１）。

プロセッサ４０１は、取得した画像を認識し、物品Ｂの属性情報に関する情報として、物品Ｂのサイズ、形状及び配置を取得する。プロセッサ４０１は、属性情報に関する情報に基づいて、推定積載サイズ、推定個数、推定平均重量、鏡面反射、定形物情報、及び積載パターンを取得し、パレット情報テーブルＴＡ１１に記憶する（ＳＴ１２）。物品Ｂの荷姿の画像取得は、物品Ｂの属性情報を取得する手段の一例であり、例えば、物品Ｂの属性情報を物品ごとの識別情報に紐付けて事前にデータベースに記憶し、物品Ｂに予め付与されたバーコードを読み取って物品ごとの識別情報を取得し、その識別情報に基づいてデータベースから属性情報を取得してもよい。または、物品の重量を取得するために重量計を用いてもよいし、鏡面反射の有無を判定するためにレーザセンサを用いてもよい。

プロセッサ４０１は、取得した属性情報に基づいて、撮像した物品Ｂが自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが可能か否かを判定する（ＳＴ１３）。なお、判定は、属性情報の全てに関して判定を行ってもよいし、以下に説明するいずれか一つの判定を行ってもよい。

プロセッサ４０１は、通信部を介して取得した情報から得られた物品の属性情報に基づいて、物品Ｂの推定平均重量を算出し、推定平均重量が記憶部に記憶された荷降ろし可能な重量より小さいか否かを判定する。例えば、物品Ｂの重量が所定の重量より重い物品は、本実施形態の自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが不能としている。したがって、画像から取得した推定積載サイズ及び推定個数に基づいて推定平均重量を算出し、荷降ろし手段判定基準テーブルＴＡ１２に記憶された自動荷降ろし機１０５で荷降ろし可能な物品の重量より小さいか否か判定する。これにより、自動荷降ろし機１０５が、所定の重量を超える物品Ｂの荷降ろしに失敗してしまい、荷役作業全体を中断してしまうことを回避できる。また、所定の重量を超える物品Ｂを自動荷降ろし機１０５が把持する際に、物品Ｂを落とす又は物品Ｂの蓋を開ける等、破損の危険性を回避できる。

また、プロセッサ４０１は、通信部を介して取得した情報から得られた物品Ｂの属性情報に基づいて、物品Ｂの表面が鏡面反射材料で覆われているか否かを判定する。例えば、表面がビニール等で覆われた物品は、本実施形態の自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが不能としている。したがって、撮像した物品Ｂの荷姿の画像に基づいて、鏡面反射の有無を判定することで荷降ろしが可能か否かを判定する。これにより、自動荷降ろし機１０５が、ビニール等で覆われた物品Ｂの荷降ろしに失敗してしまい、荷役作業全体を中断してしまうことを回避できる。また、ビニール等で覆われた物品Ｂを自動荷降ろし機１０５が把持する際に、ビニール等を破いてしまう等、破損の危険性を回避できる。

また、プロセッサ４０１は、通信部を介して取得した情報から得られた物品Ｂの属性情報に基づいて、物品Ｂが定形物であるか否かを判定する。例えば、物品Ｂが円柱など定形外物である場合や、柔らかい素材などによって形状が不定形である場合は、本実施形態の自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが不能としている。したがって、撮像した物品Ｂの荷姿の画像に基づいて、物品が定形物であるか否かを判定し、荷降ろしが可能か否かを判定する。これにより、自動荷降ろし機１０５が、定形外の物品Ｂの荷降ろしに失敗してしまい、荷役作業全体を中断してしまうことを回避できる。また、所定の重量を超える物品Ｂを自動荷降ろし機１０５が把持する際に、物品Ｂを落とす又は物品Ｂの蓋を開ける等、破損の危険性を回避できる。

また、プロセッサ４０１は、通信部を介して取得した情報から得られた物品Ｂの属性情報に基づいて、パレットＰに積載されている物品Ｂが規則的に積載されているか否かを判定する。例えば、パレットＰに積載されている複数の物品Ｂの上面の高さが揃っていないといった複数の物品Ｂが不規則に積載されているパレットＰや、規則的に積載されているが種類の異なる物品が混在しているパレットＰは、本実施形態の自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが不能としている。したがって、撮像した物品Ｂの荷姿の画像に基づいて、物品の積載パターンを推定し、荷降ろしが可能か否かを判定する。これにより、自動荷降ろし機１０５が、複数の物品Ｂが不規則に積載されているパレットＰや、規則的に積載されているが種類の異なる物品が混在しているパレットＰの荷降ろしに失敗してしまい、荷役作業全体を中断してしまうことを回避できる。

なお、判定の方法は、画像から取得した属性情報と、事前に上位サーバ３１１から取得して補助記憶デバイス４０４に記憶された自動荷降ろし機１０５で荷降ろし可能な物品の属性情報とを比較して判定してもよい。

自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが可能であると判定された場合（ＳＴ１３、Ｙｅｓ）、撮像した物品Ｂの荷降ろしを開始するまでにかかる推定待機時間を算出する（ＳＴ１４）。例えば、荷降ろしエリアＡ３が有する各搬送位置に対応する荷降ろし手段が荷降ろしする予定のパレットＰに関して、パレット搬送先テーブルＴＡ１３の該当する行数に基づいて待機パレット数を算出し、待機パレット数とパレット情報テーブルＴＡ１１の推定個数に基づいて待機物品総数を算出する。算出した待機パレット数及び待機物品総数に基づいて、推定待機時間を算出する。算出した推定待機時間に基づいて、自動荷降ろし機１０５による荷降ろしを行うまでかかる推定待機時間が所定の時間より短いか否か判定する（ＳＴ１５）。算出した待機パレット数、待機物品総数、及び推定待機時間は、荷降ろしエリア待機テーブルＴＡ１４に記憶される。

自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが不能であると判定された場合（ＳＴ１３、Ｎｏ）、又は、自動荷降ろし機１０５による荷降ろしを行うまでかかる時間が所定の時間より長い場合（ＳＴ１５、Ｎｏ）荷降ろしエリアＡ３が有する手降ろしエリア１０６の搬送位置Ｌ２３を出力し（ＳＴ１９）、制御を終了する。

自動荷降ろし機１０５による荷降ろしを行うまでかかる時間が所定の時間より短い場合（ＳＴ１５、Ｙｅｓ）、自動荷降ろし機１０５は複数あるか確認する（ＳＴ１６）。自動荷降ろし機１０５が複数ある場合には、複数ある自動荷降ろし機１０５の中から搬送先として一つの自動荷降ろし機１０５を選択する（ＳＴ１７）。例えば、荷降ろしエリア待機テーブルＴＡ１４に記憶されているそれぞれの自動荷降ろし機１０５の推定待機時間を比較し、最も推定待機時間が短い自動荷降ろし機１０５を選択する。自動荷降ろし機１０５が一つの場合は（ＳＴ１５、Ｎｏ）、その自動荷降ろし機１０５を選択する。プロセッサ４０１は、荷降ろしエリアＡ３が有する選択した自動荷降ろし機１０５の搬送位置を出力し（ＳＴ１８）、制御を終了する。これにより、一つの自動荷降ろし機１０５に荷降ろし処理が集中してしまうことを回避できる。

上記したように、実施形態の荷役システムＳは、パレットＰに積載された物品Ｂについての物品Ｂの属性情報に関する情報を取得する取得ステップを実施し、取得ステップで取得した属性情報に関する情報から得られた物品の属性情報に基づいて、パレットＰから物品Ｂを荷降ろしする自動荷降ろし機１０５によって物品Ｂを荷降ろし可能か否かを判定し、自動荷降ろし機１０５によって荷降ろし可能であると判定された場合、パレットＰを自動荷降ろし機１０５が設置されている箇所に搬送させ、自動荷降ろし機１０５によって荷降ろし不能と判定された場合、パレットＰを人手による荷降ろし箇所に搬送させる判定結果を出力する出力ステップを実施する制御方法で、荷役処理を実施する。

上記したように、実施形態の荷役システムＳは、物品Ｂが積載されたパレットＰを搬送する自律搬送車（ＡＧＶ１０２）と、パレットＰに積載された物品Ｂを荷降ろしする自動荷降ろし機１０５と、パレットＰに積載された物品Ｂについての物品Ｂの属性情報を取得する通信部を介して取得した属性情報に基づいて、自動荷降ろし機１０５によって物品Ｂを荷降ろし可能か否かを判定し、自動荷降ろし機１０５によって荷降ろし可能であると判定された場合、パレットＰを自動荷降ろし機１０５が設置されている箇所に搬送させ、自動荷降ろし機１０５によって荷降ろし不能と判定された場合、パレットＰを人手による荷降ろし箇所に搬送させる判定結果を出力し、判定結果に基づいて自律搬送車の搬送先を制御する制御装置とを備えることで、荷役処理を実施する。

本実施形態の荷役システムＳによれば、荷降ろし手段判定装置１０４は、物品Ｂの属性情報に基づいて、物品Ｂが本実施形態の自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが可能かどうかを判定する。また、自動荷降ろし機１０５は、荷降ろし手段判定装置１０４によって自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが可能であると判定された物品Ｂのみを荷降ろしする。これにより、本実施形態の自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが不能な物品Ｂを荷降ろしすることによるシステムの遅延や中断を回避できる。

また、荷役システムＳは、自動荷降ろし機１０５の仕様に適合していない物品が積載されているパレットＰや、自動荷降ろし機１０５では荷降ろしできない配置で積載されているパレットＰのみを、手降ろしエリア１０６で荷降ろしする。これにより、本実施形態の自動荷降ろし機１０５による荷降ろしが不能な物品を効率的に荷降ろしすることが可能である。

なお、上述の各実施の形態で説明した機能は、ハードウェアを用いて構成するに留まらず、ソフトウェアを用いて各機能を記載したプログラムをコンピュータに読み込ませて実現することもできる。また、各機能は、適宜ソフトウェア、ハードウェアのいずれかを選択して構成するものであっても良い。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０１ フォークリフト
１０２ ＡＧＶ
１０３ 情報取得装置
１０４ 荷降ろし手段判定装置
１０５ 自動荷降ろし機
１０６ 手降ろしエリア
１０７ 搬送コンベア
２０１ 筐体
２０１ａ 筐体柱部
２０１ｂ 筐体梁部
２０２ センサ
２０３ カメラ
３０７ ＡＧＶコントローラ
３１１ 上位サーバ
３１２ 自動荷降ろし機コントローラ
４０１ プロセッサ
４０２ ＲＯＭ
４０３ ＲＡＭ
４０４ 補助記憶デバイス
４０５ 通信インタフェース
４０６ 入出力部
５０１ プロセッサ
５０２ ＲＯＭ
５０３ ＲＡＭ
５０４ 補助記憶デバイス
５０５ 通信インタフェース
５０６ 入出力部
Ａ１ 入庫エリア
Ａ２ 一時置きエリア
Ａ３ 荷降ろしエリア
Ｂ 物品
Ｌ 搬送位置
Ｍ 人
Ｐ パレット
Ｓ 荷役システム

Claims (11)

1. 搬送補助具に積載された物品についての物品の属性情報に関する情報を取得する通信部と、
   前記通信部を介して取得した情報から得られた前記物品の属性情報に基づいて、前記搬送補助具から物品を荷降ろしする自動荷降ろし機によって物品を荷降ろし可能か否かを判定し、前記自動荷降ろし機によって荷降ろし可能であると判定された場合、前記搬送補助具を前記自動荷降ろし機が設置されている箇所に搬送させ、前記自動荷降ろし機によって荷降ろし不能と判定された場合、前記搬送補助具を人手による荷降ろしを行う箇所に搬送させる判定結果を出力する制御部と、
   を有する制御装置。
2. 前記自動荷降ろし機が荷降ろし可能な物品の属性情報を記憶する記憶部を有し、
   前記制御部は、前記通信部を介して取得した情報から得られた物品の属性情報を前記記憶部が記憶する属性情報と比較することにより、前記物品が前記自動荷降ろし機で荷降ろし可能か否かを判定する、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記記憶部は、前記物品の属性情報として、前記自動荷降ろし機による前記物品の荷降ろし可能な重量、鏡面反射の有無、定形物又は積載パターンのうち少なくともいずれか一つに関する情報を記憶している、
   請求項２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、前記通信部を介して取得した情報から得られた前記物品の属性情報に基づいて、物品の推定平均重量を算出し、前記物品の推定平均重量が前記記憶部に記憶された前記物品の荷降ろし可能な重量より小さいか否かを判定する、
   請求項３に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記通信部を介して取得した情報から得られた前記物品の属性情報に基づいて、前記物品の表面が鏡面反射材料で覆われているか否かを判定する、
   請求項３又は請求項４に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記通信部を介して取得した情報から得られた前記物品の属性情報に基づいて、前記物品が定形物であるか否かを判定する、
   請求項３乃至請求項５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記通信部を介して取得した情報から得られた物品の属性情報に基づいて、前記搬送補助具に積載されている前記物品が規則的に積載されているか否かを判定する、
   請求項３乃至請求項６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記通信部は、前記搬送補助具を搬送する自律搬送車を制御するコントローラと通信し、
   前記制御部は、前記判定結果に基づいて、前記自律搬送車の搬送先を決定し、搬送先の情報を出力する、
   請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、前記自動荷降ろし機による物品の荷降ろしが実施可能になるまでの待機時間を取得し、前記待機時間に基づいて、前記自動荷降ろし機の箇所に搬送する搬送補助具を人手による荷降ろし箇所に搬送させる判定結果を出力する、
   請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 搬送補助具に積載された物品についての物品の属性情報に関する情報を取得する取得ステップと、
    前記取得ステップで取得した情報から得られた前記物品の属性情報に基づいて、前記搬送補助具から物品を荷降ろしする自動荷降ろし機によって物品を荷降ろし可能か否かを判定し前記自動荷降ろし機によって荷降ろし可能であると判定された場合、前記搬送補助具を前記自動荷降ろし機が設置されている箇所に搬送させ、前記自動荷降ろし機によって荷降ろし不能と判定された場合、前記搬送補助具を人手による荷降ろし箇所に搬送させる判定結果を出力する出力ステップと、
    を有する制御方法。
11. 物品が積載された搬送補助具を搬送する自律搬送車と、
    前記搬送補助具に積載された前記物品を荷降ろしする自動荷降ろし機と、
    前記搬送補助具に積載された前記物品についての前記物品の属性情報に関する情報を取得し、
    取得した情報から得られた前記物品の属性情報に基づいて、前記自動荷降ろし機によって物品を荷降ろし可能か否かを判定し前記自動荷降ろし機によって荷降ろし可能であると判定された場合、前記搬送補助具を前記自動荷降ろし機が設置されている箇所に搬送させ、前記自動荷降ろし機によって荷降ろし不能と判定された場合、前記搬送補助具を人手による荷降ろし箇所に搬送させる判定結果を出力し、前記判定結果に基づいて、前記自律搬送車の搬送先を決定し、搬送先の情報を出力する制御装置と、
    を有する荷役システム。

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