JP7309499B2 - 物品搬送制御装置および仕分けシステム - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、物品搬送制御装置および仕分けシステムに関する。

荷物等の物品の仕分けを自動化するために、ソータを含む仕分けシステムが普及している。仕分けシステムは、物品から仕分け先を示す情報を読み取るための読取部を有し、読取部が物品から読み取る仕分け先を示す情報に基づいてソータが各物品を仕分け先に仕分ける。ただし、仕分けシステムでは、読取部が物品から仕分け先を示す情報が読み取れない場合が起こりうる。読取部が仕分け先を示す情報が読み取れなかった場合に、仕分け先を示す情報をオペレータに入力させるビデオコーディングシステムを含む仕分けシステムがある。このようなビデオコーディングシステムを含む仕分けシステムは、読取部が物品から仕分け先を示す情報が読み取れない場合、オペレータが入力する仕分け先を示す情報に従って物品を仕分ける。

しかしながら、仕分けシステムは、オペレータの入力が物品を仕分ける処理に間に合わない場合、当該物品をリジェクト部に搬送する。従来の仕分けシステムは、リジェクト部に搬送された物品をオペレータの手作業で処理する。リジェクト部への物品の搬送を低減するには、遅延搬送路を設けたり、物品を周回させる搬送路を設けたりすることでオペレータの入力作業時間を確保することが考えられるが、システム全体が大型化することなどから現実的には採用するのが難しいことが多い。このため、システム全体を大型化することなく、オペレータの入力が遅くなっても手作業を発生させずに、人的な負担を軽減できるものが要望されている。

特開２０１７－１９５８８号公報

本発明の目的は、大型化することなく仕分けの負担を軽減することができる物品搬送制御装置および仕分けシステムを提供することである。

実施形態によれば、物品搬送制御装置は、第１インタフェースと第２インタフェースと第３インタフェースとプロセッサとを有する。第１インタフェースは、物品を物品の仕分け情報に基づいて仕分け先に搬送する仕分け装置へ搬送する物品の仕分け情報を認識する読取装置と通信する。第２インタフェースは、前記読取装置とは異なる手段で物品の仕分け情報を取得する情報入力装置と通信する。第３インタフェースは、前記物品を仕分け先へ搬送する搬送車と通信する。プロセッサは、前記第１インタフェースを介して読取装置が物品の仕分け情報を認識できなかった場合に前記第２インタフェースを介して物品の仕分け情報を情報入力装置から取得し、情報入力装置から取得する仕分け情報に応じた仕分け先へ物品を搬送車により搬送させる制御を第３インタフェースを介して行う。

図１は、実施形態に係る仕分けシステムの概略構成の一例を示す図である。 図２は、実施形態に係る仕分けシステムの情報処理装置の概略構成の一例を示すブロック図である。 図３は、実施形態に係る物品搬送制御装置としての情報処理装置におけるソートコントローラの概略構成の一例を示すブロック図である。 図４は、実施形態に係る物品搬送制御装置としての情報処理装置におけるソートコントローラが記憶する情報の例を示す図である。 図５は、実施形態に係る物品搬送制御装置としての情報処理装置におけるＡＧＶコントローラの概略構成の一例を示すブロック図である。 図６は、実施形態に係る物品搬送制御装置としての情報処理装置におけるＡＧＶコントローラが記憶する情報の例を示す図である。 図７は、実施形態に係る搬送車（ＡＧＶ）の構成例を示すブロック図である。 図８は、実施形態に係る物品搬送制御装置としての情報処理装置による物品搬送制御の例を示すフローチャートである。 図９は、実施形態に係る物品搬送制御装置としての情報処理装置によるＡＧＶの搬送制御の例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して実施形態について説明する。
図１は、実施形態に係る物品搬送制御装置を含む仕分けシステムの概略構成の一例を示す図である。
図１に示すように、仕分けシステム１は、投入部（投入装置）１１、搬送路（搬送装置）１２（１２ａ、１２ｂ）、読取部（読取装置）１３、情報処理装置（物品搬送制御装置）１４、ビデオコーディングシステム（ＶＣＳ、情報入力装置）１５、ソータ（仕分け装置）１６、ＡＧＶ（automated guided vehicle、搬送車）１７等を備える。また、搬送路１２およびソータ１６の各所には、物品を検知する複数の物品検知センサ１８が設けられる。

仕分けシステム１で処理される物品には、宛先情報を含む仕分け情報が記録される。また、仕分け情報は、物品識別情報（以下、物品ＩＤ）を含むものであっても良い。仕分け情報は、各物品に対して直接記録しても良いし、伝票に記載して各物品に貼り付けても良いし、ＲＦＩＤタグなどの電子タグに記録されて各物品に取り付けるようにしても良い。本実施形態において、仕分け情報には、宛先情報が含まれるものとし、物品によっては物品ＩＤが付与されているものがあるものとする。

宛先情報は、文字および数字などで記録される情報である。宛先情報は、例えば、住所および宛先人名などの情報である。宛先情報は、オペレータが視認可能な文字などで記録される情報であって、カメラやスキャナなどで物品を撮影した撮影画像から読取部１３による文字認識処理（ＯＣＲ）で読み取られる情報である。

また、仕分け情報に含まれる物品ＩＤは、固有の識別情報である。本実施形態において、物品ＩＤは、バーコード、二次元コード、および、ＱＲコード（登録商標）などの読取部１３が具備するバーコードリーダ（ＢＣＲ）で読み取れる状態で記録されるものとする。ただし、物品ＩＤは、読取部１３が精度良く読み取れるものであれば良く、数字、文字、記号、バーコード、二次元コード、ＱＲコードなどを１又は２以上の組み合わせで構成されるものとしても良い。物品ＩＤの記録方法としては、目視可能な印刷記録でもよいし、赤外線を吸収するインク等により目視できない印刷記録であってもよい。

投入部１１は、仕分け（区分）の対象となる物品を投入する機構を有する。投入部１１は、オペレータが投入する物品、又は、搬送ベルト等により送り込まれる物品を搬送ベルト１２ａにセットする。搬送ベルト１２ａは、投入部１１に投入された物品を読取部１３へ搬送する。

搬送路１２は、複数の搬送ベルト１２ａおよび１２ｂによって構成される。搬送ベルト１２ａは、投入部１１から読取部１３へ物品を搬送するための搬送路を形成する。搬送ベルト１２ｂは、読取部１３からソータ１６まで物品を搬送するための搬送路を形成する。搬送ベルト１２ｂは、ソータ１６が具備するトレイ上に物品を送る。

読取部１３は、物品を撮影した画像から当該物品を仕分けるための仕分け情報を読み取る。読取部１３は、ＯＣＲ（光学式文字読取装置）およびＢＣＲ（バーコードリーダ）を有し、物品を撮影するためのカメラまたはスキャナを備える。読取部１３は、カメラまたはスキャナを用いて搬送路１２を搬送される物品の画像を撮影する。例えば、読取部１３のカメラは、搬送ベルト１２ｂに対向する位置に設けられ、搬送ベルト１２ｂにより搬送される物品を撮影する。読取部１３は、複数のカメラを配置し、搬送路１２上を搬送される物品を様々な角度から撮影するようにしても良い。

読取部１３は、ＢＣＲおよびＯＣＲを用いて物品の撮影画像から当該物品を仕分けるための仕分け情報を読み取る。例えば、読取部１３は、カメラが撮影した撮影画像から仕分け情報が記録された画像領域を抽出する。

物品の撮影画像に物品ＩＤを示すバーコードが含まれる場合、読取部１３は、ＢＣＲにより物品ＩＤを読み取る。また、撮影画像に物品ＩＤを示すＱＲコードが含まれる場合、読取部１３は、ＢＣＲとしてのＱＲコードリーダにより物品ＩＤを読み取る。なお、物品ＩＤが記憶された無線タグが添付される場合、読取部１３は、無線リーダを含む構成とし、無線リーダにより無線タグから物品ＩＤを読み取るようにしても良い。

読取部１３は、ＢＣＲにより物品ＩＤが読み取れない場合、当該物品の撮影画像に対するＯＣＲ処理によって仕分け情報に含まれる宛先情報を認識する。読取部１３は、ＯＣＲ処理によって宛先情報が認識できた場合、認識した（読み取った）宛先情報を含む仕分け情報を情報処理装置１４へ出力する。また、ＢＣＲが物品ＩＤを読み取れず、かつ、ＯＣＲも宛先情報が認識できなかった場合、読取部１３は、仕分け情報が読み取れなかった旨と共に、当該物品の撮影画像を情報処理装置１４へ出力する。

情報処理装置１４は、物品の搬送を制御する物品搬送制御装置である。情報処理装置１４は、１台のコンピュータ又は複数台のコンピュータを組み合わせて実現される。情報処理装置１４は、他の機器と有線又は無線で通信し、他の機器からの情報を受信したり、受信した情報を記憶したりする。また、情報処理装置１４は、他の機器へ制御信号等を送信し、他の機器を制御する。例えば、他の機器は、投入部１１、読取部１３、ソータ１６、ＡＧＶ１７である。また、情報処理装置１４は、ネットワーク接続された複数台のコンピュータと複数台のストレージにより実現するようにしてもよい。

例えば、情報処理装置１４は、投入部１１から投入された物品を搬送路１２により搬送させる。情報処理装置１４は、搬送路１２を搬送させた物品に関する読取部１３による処理結果を取得する。情報処理装置１４は、読取部１３から物品の物品ＩＤまたは宛先情報を取得すると、物品ＩＤまたは宛先情報に基づいてソータにおけるソート先を決定する。情報処理装置１４は、ソート先を示す情報をソータ１６へ供給し、ソータ１６により物品の仕分けを実行させる。

また、読取部１３から物品の物品ＩＤまたは宛先情報が取得できなった場合、情報処理装置１４は、当該物品の撮影画像をＶＣＳ１５へ送る。情報処理装置１４は、ＶＣＳ１５へ撮影画像を送った後、ＶＣＳ１５からオペレータが打鍵入力した宛先情報などの仕分け情報を取得する。この場合、情報処理装置１４は、ＶＣＳ１５から取得する仕分け情報に基づいてソータ１６における物品の仕分け先を決定する。

さらに、情報処理装置１４は、複数の検知センサ１８からの検知信号を監視し、各物品の搬送（動き）をトレースし、各物品がどこに位置するのかを検知又は推定する。また、情報処理装置１４は、複数の検知センサ１８が検知する各物品（投入部１１から順次投入される各物品）に対して物品検知識別情報（以下、物品検知ＩＤ（identification information））を割り当てて物品の位置などを管理する。

ＶＣＳ（ビデオコーディングシステム）１５は、読取部１３から物品ＩＤまたは宛先情報を所得できなかった物品の仕分け情報（宛先情報または物品ＩＤ）をオペレータによる打鍵入力などの読取部１３とは異なる手段で入力するためのシステムである。ＶＣＳ１５は、分配制御装置１５ＡとＶＣＤ（ビデオコーデイングディスク）１５Ｂとを有する。ＶＣＤ１５Ｂは、複数であっても良い。分配制御装置１５Ａは、プロセッサ、メモリ、および各種インタフェースを有する。各ＶＣＤ１５Ｂは、プロセッサ、メモリおよび各種インタフェースの他に、表示部および入力部を有する。

分配制御装置１５Ａは、ビデオコーディングが必要な物品の撮影画像を情報処理装置１４から取得する。分配制御装置１５Ａは、情報処理装置１４から供給されるビデオコーディング用の物品の撮影画像をメモリに一時的に蓄積し、蓄積した物品の撮影画像を各ＶＣＤ１５Ｂに分配する。

ＶＣＤ１５Ｂは、分配制御装置１５Ａから配信される物品の撮影画像を表示部に表示し、オペレータが入力部により入力する仕分け情報を取得する。ＶＣＤ１５Ｂは、オペレータが入力した仕分け情報（打鍵入力結果）を分配制御装置１５Ａへ返す。分配制御装置１５Ａは、撮影画像を分配したＶＣＤ１５Ｂからオペレータが入力した仕分け情報（ビデオコーディング情報）を取得し、取得した仕分け情報を情報処理装置１４へ返す。
なお、ＶＣＳ１５は、ＶＣＤ１５Ｂ以外にも読取部１３とは異なる手段で物品の仕分け情報を取得する装置を設けても良い。例えば、ＶＣＳ１５は、読取部１３とは異なる認識方式で物品の仕分け情報を認識する認識装置（第２ＯＣＲ、オフラインＯＣＲ）を具備しても良い。ＶＣＳ１５は、オフラインＯＣＲによる認識結果を物品の仕分け情報として情報処理装置１４へ返すようにしても良いし、オフラインＯＣＲによる認識結果を物品の仕分け情報を打鍵入力するオペレータに提示（ＶＣＤ１５Ｂの表示部に表示）するようにしても良い。

また、情報処理装置１４は、当該物品の位置をトレースしておき、ＶＣＳ１５から取得する仕分け情報（ビデオコーディング情報）に基づいてソータ１６又はＡＧＶ１７を用いた当該物品に対する搬送制御を行う。
また、コードリーダ等で読取可能な識別情報を物品に記録する記録部（例えば、不可視インクを用いてバーコードを印字する記録部）を設け、読取部１３が仕分け情報を認識（読取）できなかった物品に識別情報を記録するようにしても良い。この場合、物品に記録した識別情報と打鍵入力結果とを対応づけて管理することにより、物品が対応する打鍵入力結果を確実に認識できる。例えば、物品に記録された識別情報を読み取るコードリーダをＡＧＶに設ければ、ＡＶＧがバーコードリーダで積載した物品の識別情報を読み取ることにより当該物品に対する打鍵入力結果（仕分け情報）を特定できる。この場合、情報処理装置１４は、各物品の位置をトレースしていなくても、ＡＧＶ１７に搭載した物品に対応する打鍵入力結果（仕分け情報、仕分け情報に応じた仕分け先）を確実に特定できる。

ソータ１６は、各物品を区分面と呼ばれる仕分け先へ仕分ける仕分け装置である。ソータ１６は、物品の仕分け情報（物品ＩＤまたは宛先情報）に基づいて決定される仕分け先（ソート先）に物品を送る。ソータ１６は、搬送路１２によって搬送される物品を受け入れ、情報処理装置１４が仕分け情報に基づいて指定する仕分け先に物品を仕分ける。

例えば、ソータ１６は、クロスベルトソータ（cross belt sorter）、スライディングシューソータ（sliding shoe sorter）、又はボンベイソータ（bomb-bay sorter）である。クロスベルトソータは、ベルトコンベアで構成された搬送トレイで物品を搬送し、ベルトコンベアの回転により搬送トレイ上の物品を目的の仕分けトレイへ供給する。スライディングシューソータは、搬送トレイで物品を搬送し、搬送トレイが目的の仕分けトレイに到達したタイミングで搬送トレイを傾斜させて搬送トレイ上の物品を目的の仕分けトレイへ向けて滑らせる。ボンベイソータは、底部が開閉可能に構成された搬送トレイで物品を搬送し、搬送トレイが目的の仕分けトレイ上、又は目的の仕分けトレイへ物品を送り出すシュータ上に到達するタイミングで底部を開放し物品を目的の仕分けトレイ又はシュータへ向けて投下する。

本実施形態では、ソータ１６をボンベイソータとして説明する。すなわち、図１に示す例において、ソータ１６は、物品を仕分け先へ搬送するための搬送路１６Ａと搬送路１２から受け入れた物品を保持する搬送トレイ１６Ｂとを有する。各搬送トレイ１６Ｂは、搬送路１２から供給される物品が積載される。物品が載せられた搬送トレイ１６Ｂは、搬送路１６Ａに沿って搬送される。ソータ１６は、搬送トレイ１６Ｂは、情報処理装置１４が指定する仕分け先である仕分けトレイ又はシュータに対応する位置に到達するタイミングで、底部ゲートを開放する。底部ゲートから投下された物品は、シュータを介して仕分けトレイに積載される。

また、ソータ１６は、仕分け先が決まらなかった物品が搬送されるリジェクト部１６Ｃを有する。リジェクト部１６Ｃは、搬送路１６Ａの終端付近に設けられ、特定の仕分け先（仕分けトレイ又はシュータ）に仕分けらなかった物品が搬送される。リジェクト部１６Ｃでは、搬送（リジェクト）された物品が、所定の待機位置に待機しているＡＧＶ１７に受け渡される。例えば、リジェクト部１６Ｃは、所定の待機位置にあるＡＧＶ１７における物品の積載位置に、リジェクトされた物品がシュートされるように構成しても良い。また、リジェクト部１６Ｃは、ＡＧＶ１７に設けたアームがピックアップできるように、リジェクトされた物品を積載するものであっても良い。

ＡＧＶ１７は、物品を無人で搬送する搬送車である。ＡＧＶ１７は、マップデータ、目的位置データ、および、現在位置データ等を含む搬送制御信号に基づいて動作する。ＡＧＶ１７は、仕分け先の１つであるリジェクト部に送られた物品を情報処理装置１４が指定する目的位置（仕分け先）へ運ぶ。例えば、ＡＧＶ１７は、リジェクト部１６Ｃに送られた物品を積載する積載トレイを有する。また、ＡＧＶ１７は、リジェクト部１６Ｃに送られた物品をピックアップするアームを有するものであっても良い。ＡＧＶ１７は、積載トレイに物品を積載した状態またはアームで物品を把持した状態で移動する。ＡＧＶ１７は、指定された仕分け先に対応する位置へ移動し、物品を指定された仕分け先に載置する。

次に、実施形態に係る物品制御装置としての情報処理装置１４の構成について説明する。
図２は、実施形態に係る物品制御装置としての情報処理装置１４の概略構成の一例を示すブロック図である。
図２に示すように、情報処理装置１４は、ソートコントローラ２１、ＡＧＶコントローラ２２およびストレージ２３を備える。ソートコントローラ２１、ＡＧＶコントローラ２２およびストレージ２３は、ネットワークなどにより通信接続される。なお、ソートコントローラ２１とＡＧＶコントローラ２２とは１台のコントローラで実現するようにしてもよい。また、上位サーバをネットワークに接続し、この上位サーバによりソートコントローラ２１およびＡＧＶコントローラ２２を統括制御するようにしてもよい。

図３は、実施形態に係る物品搬送制御装置におけるソートコントローラ２１の概略構成の一例を示すブロック図である。
図３に示す構成例において、ソートコントローラ２１は、プロセッサ３１、ＲＯＭ（read-only memory）３２、ＲＡＭ（random-access memory）３３、補助記憶デバイス３４、第１インタフェース３５、第２インタフェース３６、第３インタフェース３７および入出力部３８を備える。

プロセッサ３１は、演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ３１が実施する物品の処理は、物品の搬送、供給、及び仕分け等の動作を含む。プロセッサ３１は、ＲＯＭ３２又は補助記憶デバイス３４などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、ソートコントローラ２１の各種の機能を実現するべく制御を実行する。プロセッサ３１は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、又はＤＳＰ（digital signal processor）である。また、プロセッサ３１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。

例えば、プログラム実行すること実現する処理として、プロセッサ３１は、仕分けシステム１における物品の搬送を制御する。プロセッサ３１は、複数の物品検知センサ１８からの検知信号に基づき、検知される各物品に物品検知ＩＤを割り当て、各物品の搬送（動き）をトレースし、各物品がどこに位置するのかを検知又は推定する。また、プロセッサ３１は。仕分け情報に基づいて各物品の仕分け先を決定する。さらに、プロセッサ３１は、読取部１３で仕分け情報が読み取れなった物品の撮影画像をＶＣＳ１５へ供給し、ＶＣＳから当該物品の仕分け情報を取得する処理なども実行する。

ＲＯＭ３２は、プロセッサ３１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ３２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ３２は、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ３２は、プロセッサ３１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。

ＲＡＭ１１３は、プロセッサ３１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ３３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

補助記憶デバイス３４は、プロセッサ３１を中枢とするコンピュータの補助記憶装置に相当する。補助記憶デバイス３４は、例えばＥＥＰＲＯＭ（electric erasable programmable read-only memory）（登録商標）、ＨＤＤ（hard disk drive）又はＳＳＤ（solid state drive）などである。補助記憶デバイス３４は、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス３４は、プロセッサ３１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ３１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。

ＲＯＭ３２又は補助記憶デバイス３４に記憶されるプログラムは、物品を処理するためのプログラムを含む。一例として、ソートコントローラ２１は、当該プログラムがＲＯＭ３２又は補助記憶デバイス３４に記憶された状態でソートコントローラ２１の管理者などへと譲渡される。しかしながら、ソートコントローラ２１は、当該プログラムがＲＯＭ３２又は補助記憶デバイス３４に記憶されない状態で当該管理者などに譲渡されても良い。そして、物品を処理するためのプログラムが別途に当該管理者などへと譲渡され、当該管理者又はサービスマンなどによる操作の下に補助記憶デバイス３４へ書き込まれても良い。このときのプログラムの譲渡は、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスク又は半導体メモリなどのようなリムーバブルな記憶媒体に記録して、あるいはネットワークなどを介したダウンロードにより実現できる。

第１インタフェース３５は、ネットワークなどを介して他の装置と有線又は無線で通信するためのインタフェースである。第１インタフェース３５は、仕分けシステム１の各部と通信するためのインタフェースである。例えば、第１インタフェース３５は、読取部１３、ソータ１７および各検知センサ１８と通信するためのインタフェースである。例えば、第１インタフェース３５は、検知センサ１８からのセンシング信号、および、読取部１３による仕分け情報の読取結果（認識結果）を受信する。また、第１インタフェース３５は、ソータ１７に対して物品の仕分け先を示す情報を送信する。また、第１インタフェース３５は、仕分けシステム１の上位サーバと通信するようにしても良い。この場合、第１インタフェース３５は、仕分けシステム１による物品の処理を開始する前に、仕分けシステム１の上位サーバから各物品に関する物品ＩＤと物品ＩＤに関連付けられた仕分け情報とを受信するようにしても良い。

第２インタフェース３６は、ＶＣＳ１５と通信するためのインタフェースである。例えば、第２インタフェース３６は、ビデオコーディングの対象となる物品の撮影画像をＶＣＳ１５へ供給し、ビデオコーディングの結果としての仕分け情報（打鍵入力結果）をＶＣＳ１５から取得する。
第３インタフェース３７は、情報処理装置１４内においてＡＧＶコントローラ２２およびストレージ２３と通信するためのインタフェースである。

入出力部３８は、キーボード、テンキー、マウス、及びタッチパネルディスプレイ等を備える。入出力部３８は、オペレータからの指示入力を受け付けプロセッサ３１へ通知する。また、タッチパネルディスプレイは、オペレータに対して各種情報を表示する。

次に、ソートコントローラ２１の補助記憶デバイス３４に記憶する情報について説明する。
図４は、実施形態に係る情報処理装置１４におけるソートコントローラ２１の補助記憶デバイス３４が記憶する情報の例を示す図である。
図４に示す例において、補助記憶デバイス３４は、仕分けデータベースＤＢ１１と物品管理テーブルＴＡ１１とを記憶する。
仕分けデータベースＤＢ１１は、仕分け情報に対応づけた仕分け先を示す情報が格納される。仕分け情報は、物品ＩＤまたは宛先情報である。物品ＩＤに対応する仕分け先は、上位サーバなどから指定されるようにしても良い。また、宛先情報に対応する仕分け先は、宛先の一部（例えば、市区町村ごと）に仕分け先を対応づけるようにしても良い。

物品管理テーブルＴＡ１１は、センサ１８が検知した各物品に付与される物品検知ＩＤに関連付けて、仕分け情報の読取可否情報、ＶＣＳ情報、仕分け先、仕分け装置、および、ＡＧＶ識別情報（以下、ＡＧＶＩＤ）などを記憶する。
読取可否情報は、読取部１３による仕分け情報の読取（認識）が成功したか否かを示す情報である。ＶＣＳ情報は、ＶＣＳ１５による処理結果を示す情報である。例えば、読取部１３による仕分け情報の読取ができた場合、ＶＣＳ情報は、省略される。読取部１３による仕分け情報の読取ができなかった場合、ＶＣＳ情報としては、ＶＣＳ１５による打鍵入力結果が得られたか否かを示す情報が記憶される。

仕分け先は、読取部１３により読み取った仕分け情報またはＶＣＳ１５により取得した仕分け情報に対応する仕分け先を示す情報である。仕分け装置は、仕分けを実施した装置を示す情報である。図４に示す例では、仕分け装置には、ソータ１６が仕分け先に物品を搬送した場合にはソータと登録され、ＡＧＶ１７が仕分け先に物品を搬送した場合にはＡＧＶと登録されるものとする。ＡＧＶＩＤは、仕分け装置がＡＧＶである場合に仕分け（物品の搬送）を実行したＡＧＶを示す情報である。

なお、本実施形態では、仕分けデータベースＤＢ１１と物品管理テーブルＴＡ１１とをソートコントローラ２１の補助記憶デバイス３４が記憶するケースについて説明するが、仕分けデータベースＤＢ１１および物品管理テーブルＴＡ１１の何れか一方または両方は、ストレージ２３に記憶するようにしても良いし、ネットワーク等を介して通信接続される外部装置に記憶するようにしても良い。

次に、実施形態に係る物品搬送制御装置としての情報処理装置１４のＡＧＶコントローラ２２の構成について説明する。
図５は、実施形態に係る物品搬送制御装置としての情報処理装置１４のＡＧＶコントローラ２２の概略構成の一例を示すブロック図である。
ＡＧＶコントローラ２２は、ＡＧＶ１７による物品の搬送動作等を制御する。例えば、ＡＧＶコントローラ２２は、ソータ１７のリジェクト部１６Ｃに搬送された物品を受け取るための所定位置でＡＧＶ１７を待機させる。ＡＧＶコントローラ２２は、リジェクト部１６Ｃで受け取った物品を指定される仕分け先に搬送する動作などを制御する。

図５に示すように、ＡＧＶコントローラ２２は、プロセッサ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、補助記憶デバイス４４、第１インタフェース４５、第２インタフェース４６、および、入出力部４７を備える。
プロセッサ４１は、物品の搬送に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ４１は、ＲＯＭ４２又は補助記憶デバイス４４などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、ＡＧＶコントローラ１２の各種の機能を実現するべく制御を実行する。プロセッサ１１１は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰである。また、プロセッサ１１１は、ＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰなどの複数を組み合わせたものであっても良い。

ＲＯＭ４２は、プロセッサ４１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ４２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ４２は、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ４２は、プロセッサ４１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。

ＲＡＭ４３は、プロセッサ４１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ４３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ４３は、プロセッサ４１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

補助記憶デバイス４４は、プロセッサ４１を中枢とするコンピュータの補助記憶装置に相当する。補助記憶デバイス４４は、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス４４は、プロセッサ４１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ４１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。

ＲＯＭ４２又は補助記憶デバイス４４に記憶されるプログラムは、ＡＧＶ１７の搬送を制御するためのプログラムを含む。一例として、ＡＧＶコントローラ２２は、当該プログラムがＲＯＭ４２又は補助記憶デバイス４４に記憶された状態でＡＧＶコントローラ２２の管理者などへと譲渡される。しかしながら、ＡＧＶコントローラ２２は、当該プログラムがＲＯＭ４２又は補助記憶デバイス４４に記憶されない状態で当該管理者などに譲渡されても良い。そして、物品の搬送を制御するためのプログラムが別途に当該管理者などへと譲渡され、当該管理者又はサービスマンなどによる操作の下に補助記憶デバイス４４へ書き込まれても良い。このときのプログラムの譲渡は、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスク又は半導体メモリなどのようなリムーバブルな記憶媒体に記録して、あるいはネットワークなどを介したダウンロードにより実現できる。

第１インタフェース４５は、情報処理装置１４内のソートコントローラ２１およびストレージ２３などと通信するためのインタフェースである。例えば、第１インタフェース４５は、ソートコントローラ２１からＡＶＧ１７が物品を搬送する先（仕分け先）を示す情報を受信する。

第２インタフェース４６は、ＡＧＶ１７と通信するためのインタフェースである。例えば、第２インタフェース４６は、ソータ１７の周辺を移動するため、無線通信によってＡＧＶ１７と通信するインタフェースで構成する。第２インタフェース４６は、物品を受け取ったＡＧＶ１７が当該物品を指定の仕分け先へ搬送するための搬送制御信号を取得する。

入出力部４７は、キーボード、テンキー、マウス、及びタッチパネルディスプレイ等を備える。入出力部４７は、オペレータからの指示入力を受け付けプロセッサ４１へ通知する。また、タッチパネルディスプレイは、オペレータに対して各種情報を表示する。

次に、情報処理装置１４のＡＧＶコントローラ２２の補助記憶デバイス４４に記憶される情報について説明する。
図６は、実施形態に係る物品搬送制御装置としての情報処理装置１４におけるＡＧＶコントローラ２２の補助記憶デバイスに記憶される各種管理テーブルの例を示す図である。
図６に示すように、補助記憶デバイス４４は記憶部として機能する。補助記憶デバイス４４は、位置管理テーブルＴＡ２１、ＡＧＶ管理テーブルＴＡ２２、ＡＧＶ搬送用の物品管理テーブルＴＡ２３などを記憶する。

位置管理テーブルＴＡ２１は、仕分け情報（物品ＩＤまたは宛先情報）によって決定される各仕分け先に関連付けて、仕分け先に対応する搬送位置を示す位置情報を記憶する。また、位置管理テーブルＴＡ２１には、環境情報も記憶するようにしても良い。環境情報は、仕分け先の状況によって動的に変化する情報を含む。プロセッサ４１は、状況変化に応じて仕分け先に対応する環境情報を更新する。例えば、プロセッサ４１は、仕分け先に対応する搬送位置に障害物が有ることを示す情報を環境情報として設定しても良い。また、プロセッサ４１は、オペレータ等により入力される情報に従い、環境情報を設定するようにしてもよい。

また、ＡＧＶ管理テーブルＴＡ２２は、ＡＧＶ１７の識別情報（ＡＧＶＩＤ）に関連付けて、現在位置情報、および、搬送位置（仕分け先）を記憶する。移動中のＡＧＶについては、現在位置および当該ＡＧＶの行先とする搬送位置などがＡＧＶ管理テーブルＴＡ２２によって管理される。また、リジェクトされた物品の受取待ちで待機位置にあるＡＧＶ１７については、ＡＧＶＩＤに対応づけて、現在位置情報として待機位置の位置情報が登録され、搬送位置（仕分け先）が未定として登録される。

また、ＡＧＶ搬送用の物品管理テーブルＴＡ２３は、ＡＧＶ１７が搬送する物品に関する情報を記憶する。物品管理テーブルＴＡ２３は、各物品に付与される物品検知ＩＤに対応づけて、当該物品を搬送する搬送位置（仕分け先）を示す情報を格納する。

例えば、プロセッサ４１は、ソートコントローラ２１からリジェクトされた物品の仕分け先を示す情報を取得すると、位置管理テーブルＴＡ２１を参照して、ＡＧＶ１７がリジェクト部１６Ｃで受け取る物品の仕分け先とする搬送位置を特定する。プロセッサ４１は、リジェクト部１６Ｃで物品を受け取ったＡＧＶ１７に対して搬送位置などに基づいて生成する搬送制御信号をＡＧＶ管理テーブルＴＡ２２で管理するＡＧＶ１７へ送信する。これにより、ＡＧＶ１７は、リジェクト部１６Ｃで受け取った物品を搬送制御信号で指定される搬送位置（仕分け先）へ搬送する。

次に、ＡＧＶ１７の構成について説明する。
図７は、実施形態に係るＡＧＶ１７の概略構成の一例を示すブロック図である。
ＡＧＶ１７は、自走ロボットであり、ＡＧＶコントローラ２２からの搬送制御信号に基づいて物品を指定された搬送先へ搬送する。例えば、ＡＧＶ１７は、搬送制御信号に含まれるマップデータ、目的位置データ、および現在位置データに基づいて、目的位置まで物品を搬送する。例えば、ＡＧＶ１７は、移動距離及び移動方向を検知しながら目的位置まで自走する。また、ＡＧＶ１７は、走行路に取り付けられた磁気テープ又は二次元バーコードを辿って目的位置まで自走するようにしても良い。さらに、ＡＧＶ１７は、障害物（他のＡＧＶ１７を含む）を検知するレーザ検知センサ又はカメラ等を備え、レーザ検知センサで検知される障害物、又はカメラで撮影された画像解析により検知される障害物を避けて走行することもできる。

図７に示す構成例において、ＡＧＶ１７は、プロセッサ６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、補助記憶デバイス６４、通信インタフェース６５、および、駆動部６６を備える。
プロセッサ６１は、演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ６１は、ＲＯＭ６２又は補助記憶デバイス６４などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、ＡＧＶ１７の各種の機能を実現するべく制御を実行する。プロセッサ６１は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰである。また、プロセッサ６１は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰなどのうちの複数を組み合わせたもので構成しても良い。例えば、プロセッサ６１は、ＡＧＶコントローラ２２から送信される搬送制御信号に含まれるマップデータ、目的位置データ、および、現在位置データ等に応じた駆動信号を出力する。

ＲＯＭ６２は、プロセッサ６１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ６２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ６２は、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ６２は、プロセッサ６１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。

ＲＡＭ６３は、プロセッサ６１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ６３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ６３は、プロセッサ６１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

補助記憶デバイス６４は、プロセッサ６１を中枢とするコンピュータの補助記憶装置に相当する。補助記憶デバイス６４は、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス６４は、プロセッサ６１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ６１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。

通信インタフェース６５は、ＡＧＶコントローラ２２と通信するためのインタフェースである。通信インタフェース６５は、例えば、ＡＧＶコントローラ２２と無線で通信し、搬送制御信号などの情報を受信する。また、通信インタフェース６５は、ＡＧＶコントローラ２２に対して、物品の搬送完了を示す搬送完了通知を送信する。

駆動部６６は、モータ、モータにより回転する車輪、および、進行方向を切り替える操舵機構等を備える。駆動部６６は、プロセッサ６１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止し、また、操舵機構を制御し、ＡＧＶを目的位置へ移動させる。また、駆動部６６は、物品を把持するアームを駆動させる駆動機構を有するものであっても良い。この場合、駆動部６６は、リジェクト部１６Ｃに搬送された物品をアームによってピックアップし、当該物品を仕分け先に積載する。

次に、実施形態に係る物品搬送制御装置としての情報処理装置１４による搬送制御処理について説明する。
図８は、実施形態に係る物品搬送制御装置としての情報処理装置１４による物品搬送制御の一例を示すフローチャートである。
まず、仕分けシステム１において、仕分けの対象とする物品は、投入部１１により搬送路１２へ投入される（ＳＴ１１）。投入部１１にて搬送路１２に投入された物品は、搬送ベルト１２ａなどによる搬送が開始される（ＳＴ１２）。

仕分けシステム１の複数の物品検知センサ１８は、順次搬送される物品を検知し、検知信号をソートコントローラ２１へ送信する。ソートコントローラ２１は、第１インタフェース３５を介して検知信号を受信する。ソートコントローラ２１のプロセッサ３１は、センサ１８が検知した物品に物品検知ＩＤを割り当てる。すなわち、プロセッサ３１は、物品管理テーブルＴＡ１１において、順次検知される各物品に対応付けて物品検知ＩＤを登録する。物品が読取部１３へ搬送されるまでは、当該物品の仕分け情報（物品ＩＤまたは宛先情報）が読み取られていない。このため、物品管理テーブルＴＡ１１には、物品検知ＩＤと当該物品の現在位置を示す情報とが記憶される。

投入部１１にて投入された物品は、搬送路１２により読取部１３へ搬送される。読取部１３は、搬送路１２を搬送される物品の画像を撮影し（ＳＴ１３）、撮影画像から仕分け情報を読み取る読取処理（認識処理）を実行する（ＳＴ１４）。読取部１３は、ＢＣＲにより物品に記録された物品ＩＤが読み取れた場合、物品ＩＤをソートコントローラ２１へ供給する。また、読取部１３は、物品ＩＤが読み取れなかった物品の撮影画像に対して宛先情報などを認識するＯＣＲを実行する。ＯＣＲによって宛先情報が認識できた場合、読取部１３は、ＯＣＲにより読み取った宛先情報をソートコントローラ２１へ供給する。

読取部１３が仕分け情報（物品ＩＤまたは宛先情報）を読み取った場合（ＳＴ１５、ＹＥＳ）、ソートコントローラ２１のプロセッサ３１は、読取部１３が読み取った当該物品の仕分け情報に基づいて当該物品の仕分け先を決定する（ＳＴ１６）。プロセッサ３１は、読み取った仕分け情報に基づく仕分け先を決定すると、第１インタフェース３５を介してソータ１６に対して当該物品の仕分け先を指定する情報を供給することにより、ソータ１６に当該物品を指定した仕分け先へ搬送させる（ＳＴ１７）。

読取部１３が仕分け情報を読み取れなかった場合（ＳＴ１５、ＮＯ）、プロセッサ３１は、当該物品の仕分け情報を取得するためのＶＣＳ処理（ビデオコーディング）を実行する（ＳＴ２１）。この場合、プロセッサ３１は、仕分け情報が認識できなかった物品の撮影画像を読取部１３から取得する。プロセッサ３１は、第２インタフェース３６を介して、取得した撮影画像とともに仕分け情報の入力（コーディング処理）の要求をＶＣＳ１５へ送る（ＳＴ２２）。

ＶＣＳ１５は、分配制御装置１５Ａにより情報処理装置１４からの物品の撮影画像を受信し、受信した撮影画像を分配制御装置１５Ａのメモリに蓄積する。分配制御装置１５Ａは、ＶＣＤ１５Ｂの稼働状況に基づいて、情報処理装置１４からの撮影画像に対するコーディング処理を実行するＶＣＤ１５Ｂを決定し、決定したＶＣＤ１５Ｂへビデオコーディング用の画像として物品の撮影画像を配信する。ＶＣＤ１５Ｂは、分配制御装置１５ａから物品の撮影画像を受信すると、受信した画像を表示部に表示し、オペレータによる仕分け情報の入力を受け付ける。オペレータが入力部により仕分け情報を入力すると、ＶＣＤ１５Ｂは、入力された仕分け情報（打鍵入力結果）を分配制御装置１５Ａへ送る。分配制御装置１５Ａは、ＶＣＤ１５Ｂからの打鍵入力結果を情報処理装置１４へ供給する。

ＶＣＳ１５から打鍵入力結果を取得すると（ＳＴ２２、ＹＥＳ）、情報処理装置１４におけるソートコントローラ２１のプロセッサ３１は、打鍵入力結果としての仕分け情報に基づいてソータ１６における仕分け先を決定する（ＳＴ２３）。
仕分け先を決定すると、プロセッサ３１は、当該物品が仕分け先に仕分け可能なであるか否かを判断する（ＳＴ２４）。プロセッサ３１は、物品管理テーブルＴＡ１１を参照して、ソータ１６における当該物品の現在位置を特定し、現地位置から仕分け先に搬送が可能であるか否かを判断する。

打鍵入力結果に基づく仕分け先へ搬送可能であると判断した場合（ＳＴ２４、ＹＥＳ）、プロセッサ３１は、ソータ１６に当該物品を打鍵入力結果に応じた仕分け先に搬送する旨を指示することにより、当該物品を打鍵入力結果に応じた仕分け先に仕分けする（ＳＴ１７）。

打鍵結果に基づく仕分け先への搬送が不可であると判断した場合（ＳＴ２４、ＮＯ）、プロセッサ３１は、ソータ１６により当該物品をリジェクト部１６Ｃへ搬送させる（ＳＴ２５）。ソータ１６は、仕分け先への搬送可能な時間内に情報処理装置１４から仕分け先の指定がなければ、当該物品をリジェクト部１６Ｃに搬送する。従って、ＶＣＳ処理による打鍵入力結果の取得が遅くなると、ソータ１６は、当該物品を打鍵入力結果に基づく仕分け先に搬送できなくなるため、当該物品をリジェクト部１６Ｃに搬送することとなる。

ここで、ＡＧＶ１７は、リジェクト部１６Ｃに搬送された物品を受け取るように待機している。ＡＧＶコントローラ２２は、リジェクト部１６Ｃで物品を受け取るＡＧＶ１７をＡＧＶ管理テーブルＴＡ２２などにより特定しておく。すなわち、ＡＧＶコントローラ２２のプロセッサ４１は、ソータ１６がリジェクト部１６Ｃに搬送した物品を受け取ったＡＧＶ１７を特定している。リジェクト部１６Ｃに搬送される物品は、打鍵結果に基づく仕分け先への搬送が不可であると判断された物品であり、情報処理装置１４のＡＧＶコントローラ２２が把握しているＡＧＶ１７によって受け取られる。

ソートコントローラ２１のプロセッサ３１は、リジェクト部１６Ｃに搬送された物品の仕分け先とする打鍵入力結果に応じた仕分け先を決定する。ＡＧＶコントローラ２２のプロセッサ４１は、ソートコントローラ２１が決定する打鍵入力結果に応じた仕分け先に基づいて、当該物品をリジェクト部１６Ｃで受け取ったＡＧＶ１７に対して搬送制御信号を送信する。つまり、搬送制御信号は、ＡＧＶ１７に打鍵入力結果に応じた仕分け先に物品を搬送させることを指示する信号である。

ＡＧＶコントローラ２２のプロセッサ４１は、位置管理テーブルＴＡ２１およびＡＧＶ管理テーブルＴＡ２２を参照して、ＡＧＶ１７に物品を打鍵入力結果に応じた仕分け先へ搬送させるための動作（移動）を制御する搬送制御信号を生成する。搬送制御信号を生成すると、プロセッサ３１は、第２インタフェースによって当該ＡＧＶ１７と通信し、搬送制御信号を供給する。これにより、ＡＧＶ１７は、情報処理装置１４からの搬送制御信号に従って動作を制御することにより指定された仕分け先に物品を搬送する（ＳＴ２６）。

次に、図９を参照して、ＡＧＶコントローラ２２を主とするＡＧＶ１７の搬送制御について説明する。
図９は、実施形態に係る物品搬送制御装置のＡＧＶコントローラ２２によるＡＧＶ１７の搬送制御の一例を示すフローチャートである。
ここで、ＡＧＶコントローラ２２において、ＡＧＶ搬送用の物品管理テーブルＴＡ２３には、ＡＶＧ１７による搬送対象となるリジェクト部１６Ｃに搬送された物品に対する物品検知ＩＤが登録され、物品検知ＩＤに関連付けて仕分け先が登録される。また、ＡＧＶ管理テーブルＴＡ２２は、各ＡＧＶ１７のＡＧＶＩＤと各ＡＧＶの現在位置情報とが対応付けて登録される。例えば、プロセッサ４１は、第２インタフェース４６を介して各ＡＧＶ１７と通信し、各ＡＧＶ１７の現在位置情報を取得し、各ＡＧＶ１７のＡＧＶＩＤと各ＡＧＶの現在位置情報とを対応付けてＡＧＶ管理テーブルＴＡ２２に登録する。

ソートコントローラ２１のプロセッサ３１は、リジェクト部１６Ｃに搬送された物品に対する仕分け先を打鍵入力結果に応じて決定し、リジェクト部１６Ｃに搬送された物品に対する仕分け先を示す情報をＡＧＶコントローラ２２へ送信する。ＡＧＶコントローラ２２は、第１インタフェース４５によりリジェクト部１６Ｃに搬送された物品に対する仕分け先を示す情報を受信する。

リジェクト部１６Ｃに搬送した物品の仕分け先を示す情報を取得すると、ＡＧＶコントローラ２２のプロセッサ１２１は、ＡＧＶ搬送用の物品管理テーブルＴＡ２３において当該物品の物品検知ＩＤに対応づけて仕分け先を登録する（ＳＴ３１）。また、プロセッサ４１は、ＡＧＶ搬送用物品管理テーブルＴＡ２３に基づいてリジェクト部１６Ｃで物品を受取るＡＧＶ１７を特定する（ＳＴ３２）。さらに、プロセッサ４１は、仕分け先と搬送位置とを対応づけた位置管理テーブルＴＡ２１を参照して、当該物品の仕分け先に対応するＡＧＶによる物品の搬送位置を特定する（ＳＴ３３）。

プロセッサ４１は、リジェクト部１６ＣでＡＧＶ１７が受け取った物品の搬送位置を特定すると、搬送位置へ物品を搬送させるための搬送制御信号を生成する（ＳＴ３４）。搬送制御信号は、打鍵入力結果に応じた仕分け先に対応する搬送位置に、リジェクトされた物品をＡＧＶ１７が搬送することを指示する制御信号である。例えば、プロセッサ４１は、位置管理テーブルＴＡ２１およびＡＧＶ管理テーブルＴＡ２２を参照して、ＡＧＶ１７に物品を搬送させるための動作（移動）を制御する搬送制御信号を生成する。搬送制御信号を生成すると、プロセッサ４１は、第２インタフェース４６を介して当該ＡＧＶ１７に搬送制御信号を供給する（ＳＴ３５）。これにより、ＡＧＶコントローラ２２は、搬送制御信号によってＡＧＶ１７の動作を制御することで、ＡＧＶ１７を用いてリジェクトされた物品を打鍵入力結果に応じた仕分け先に搬送することができる。

ＡＧＶ１７は、搬送制御信号に基づいて物品を仕分け先に対応する搬送位置に搬送すると、搬送完了信号をＡＧＶコントローラ２２へ送信する。ＡＧＶコントローラ２２のプロセッサ４１は、ＡＧＶ１７から搬送制御信号に対応する搬送完了信号を受信すると（ＳＴ３６、ＹＥＳ）、ＡＧＶ搬送用の管理テーブルＴＡ２３を更新するとともに仕分け先への搬送完了をソートコントローラ２１へ通知する（ＳＴ３７）。ソートコントローラ２１は、ＡＧＶコントローラ２２からの通知を受けて物品管理テーブルＴＡ１１を更新することにより、リジェクトした物品をＡＧＶ１７によって仕分け先へ搬送したことを記録する。

また、搬送完了信号を受信すると、ＡＧＶコントローラ２２のプロセッサ４１は、ＡＧＶ１７を所定の待機位置に移動させる（ＳＴ３８）。例えば、ＡＧＶコントローラ２２のプロセッサ４１は、搬送を完了したＡＶＧ１７をリジェクト部１６Ｃに搬送された物品を受取るための待機位置に移動させる。また、プロセッサ４１は、待機位置に移動させたＡＧＶの位置情報に応じてＡＧＶ管理テーブルＴＡ２２を更新し、リジェクトされた物品に対する一連の搬送処理を終了する。

以上のように、実施形態に係る物品搬送制御装置は、読取部から物品の仕分け情報を取得できなかった場合、読取部が撮影した物品の画像をＶＣＳへ送信し、ＶＣＳで取得する当該物品の仕分け情報をＶＣＳから取得する。物品搬送制御装置は、ソータがＶＣＳからの仕分け情報に応じた仕分け先に物品を搬送できる場合には、ソータにより物品を仕分け先へ搬送させ、ＶＣＳからの仕分け情報に応じた仕分け先へ物品を搬送できない場合には、ソータがリジェクト部に搬送した物品をＡＧＶにより仕分け先へ搬送させる。

これにより、ＶＣＳからの打鍵入力結果などの物品の仕分け情報を得るための時間を稼ぐための遅延パスや物品を周回搬送させるための搬送設備などを設ける必要がなく、打鍵入力結果に応じた仕分け先への搬送を自動化できる。また、ソータでリジェクトされた物品をＡＧＶが搬送するため、人手による物品の仕分け作業などの作業が不要となり、オペレータの負担を低減できる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…仕分けシステム、１２…搬送路、１３…読取部、１４…情報処理部、１５…ＶＣＳ、１６…ソータ、２１…ソートコントローラ、２２…ＡＧＶコントローラ、２３…ストレージ、３１…プロセッサ、３４…補助記憶デバイス、３５…第１インタフェース、３６…第２インタフェース、３７…第３インタフェース、４１…プロセッサ、４４…補助記憶デバイス、４５…第１インタフェース、４６…第２インタフェース。

Claims (6)

1. 物品を物品の仕分け情報に基づいて仕分け先に搬送する仕分け装置へ搬送する前記物品の仕分け情報を認識する読取装置と通信する第１インタフェースと、
   前記読取装置とは異なる手段で前記物品の仕分け情報を取得する情報入力装置と通信する第２インタフェースと、
   前記物品を仕分け先へ搬送する搬送車と通信する第３インタフェースと、
   前記第１インタフェースを介して前記物品の仕分け情報を取得できなかった場合に前記第２インタフェースを介して前記物品の仕分け情報を前記情報入力装置から取得し、前記情報入力装置から取得する仕分け情報に応じた仕分け先へ前記物品を前記搬送車により搬送させる制御を前記第３インタフェースを介して行うプロセッサと、
   を備える物品搬送制御装置。
2. 前記プロセッサは、
   前記情報入力装置から取得する仕分け情報に応じた仕分け先へ前記物品を前記仕分け装置が仕分けることが可能であれば、前記仕分け装置により前記物品を前記仕分け先へ搬送させ、
   前記情報入力装置から取得する仕分け情報に応じた仕分け先へ前記物品を前記仕分け装置が仕分けることが不可であれば、前記搬送車により前記物品を前記仕分け先へ搬送させる制御を行う、
   請求項１に記載の物品搬送制御装置。
3. 前記プロセッサは、
   前記物品の搬送経路において前記読取装置から前記仕分け先までの間に設置した物品検知センサの検知信号に基づいて前記物品の位置をトレースし、
   前記情報入力装置から仕分け情報を取得したときに前記物品の位置と搬送速度に基づいて前記仕分け情報に応じた仕分け先へ前記物品を搬送可能であれば、前記仕分け装置により前記物品を前記仕分け先へ搬送させ、
   前記情報入力装置から仕分け情報を取得したときに前記物品の位置と搬送速度に基づいて前記仕分け情報に応じた仕分け先へ前記物品を搬送できなければ、前記搬送車により前記物品を前記仕分け先へ搬送させる制御を行う、
   請求項２に記載の物品搬送制御装置。
4. 前記プロセッサは、前記読取装置が前記物品の仕分け情報を認識できなかった場合に前記第１インタフェースを介して前記読取装置から取得する前記物品の撮影画像を前記第２インタフェースを介して前記情報入力装置へ供給し、前記情報入力装置から前記物品の撮影画像に基づく前記仕分け情報を取得する、
   請求項１乃至３の何れか１項に記載の物品搬送制御装置。
5. 前記プロセッサは、前記情報入力装置から取得する前記仕分け情報に応じた仕分け先に前記搬送車が物品を搬送するための搬送位置を特定し、前記仕分け装置が仕分けできなかった物品を所定の位置で受け取る搬送車が前記搬送位置へ移動するための搬送制御信号を生成する、
   請求項１乃至４の何れか１項に記載の物品搬送制御装置。
6. 仕分け装置と物品搬送制御装置とを有する仕分けシステムであって、
   前記仕分け装置は、
   前記物品搬送制御装置から指定される仕分け先へ物品を搬送する搬送路と、
   前記物品搬送制御装置から仕分けが可能な時間内に仕分け先が指定されない物品を搬送車へ供給するリジェクト部と、を有し、
   前記物品搬送制御装置は、
   物品を物品の仕分け情報に基づいて仕分け先に搬送する前記仕分け装置へ搬送する前記物品の仕分け情報を認識する読取装置と通信する第１インタフェースと、
   前記読取装置とは異なる手段で前記物品の仕分け情報を取得する情報入力装置と通信する第２インタフェースと、
   前記物品を仕分け先へ搬送する搬送車と通信する第３インタフェースと、
   前記第１インタフェースを介して前記物品の仕分け情報を取得できなかった場合に前記第２インタフェースを介して前記物品の仕分け情報を前記情報入力装置から取得し、前記情報入力装置から取得する仕分け情報に応じた仕分け先へ前記リジェクト部に搬送された前記物品を前記搬送車により搬送させる制御を前記第３インタフェースを介して行うプロセッサと、有する、
   仕分けシステム。