JP7134120B2 - 物品搬送制御装置、物品搬送制御システム、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、物品搬送制御装置、物品搬送制御システム、及びプログラムに関する。

荷物等の物品の仕分けを自動化するために、ソーターを含む仕分けシステムが普及している。ソーターの種類は数多く存在し、設置面積、処理速度、及び物品の種類からソーターが選定される。物品の種類としては、サイズの異なるもの、重さの異なるもの、及び形状の異なるものなどが挙げられる。

しかしながら、全ての種類の物品に対応するソーターは存在せず、ソーターに対応しない物品はオペレータの手区分で処理される。物流事業者にとって手区分の負担は大きい。例えば、２種類以上のソーターを設置することも考えられるが、２種類以上のソーターの設置によりシステム全体が大型化すること、及び費用対効果が小さいことなどから採用し難い。加えて、物品を選別して各ソーターへ振り分けるオペレータの負担増や処理速度の遅延も懸念される。

一方、物品を載せて目的位置へ搬送する自動搬送装置が知られている。例えば、自動搬送装置は、物品を収容したカゴ台車等の下に潜り込み、カゴ台車を持ち上げて、カゴ台車とともに物品を目的位置へ搬送する。

特開２０１７－１９５８８号公報

上記したように、ソーターは、物品を仕分けるという点では優れているが、多様な物品に対応することが難しい。一方で、自動搬送装置は、カゴ台車に収容可能な範囲で多様な物品に対応し、目的位置へ搬送することができるが、搬送後の物品について人手による仕分け作業が生じるおそれがあり、その負担軽減が望まれている。

本発明の目的は、多様な物品に対応し且つ仕分けの負担を軽減することができる物品搬送制御装置、物品搬送制御システム、及びプログラムを提供することである。

実施形態に係る物品搬送制御装置は、プロセッサ及び通信部を備える。前記プロセッサは、物品を仕分ける仕分け装置による前記物品の仕分け先情報に対応する搬送位置の状況を示す環境情報に基づいて、前記物品を搬送する搬送車を前記搬送位置へ搬送させるための第１の搬送制御信号、又は前記搬送車を前記搬送位置の代替位置へ搬送させるための第２の搬送制御信号を選択する。前記通信部は、前記搬送車に対して前記第１又は第２の搬送制御信号を送信する。

図１は、実施形態に係る物品搬送制御システムの概略構成の一例を示す図である。 図２Ａは、実施形態に係る物品搬送制御システムのソーターからワゴンへシューターを介して物品が送り込まれる様子を示し、シューターの下部にスペースが有る例を示す図である。 図２Ｂは、実施形態に係る物品搬送制御システムのソーターからワゴンへシューターを介して物品が送り込まれる様子を示し、シューターの下部にスペースが無い例を示す図である。 図３は、実施形態に係る物品搬送制御システムの情報処理部の概略構成の一例を示すブロック図である。 図４は、実施形態に係る物品搬送制御システムのソーターコントローラの概略構成の一例を示すブロック図である。 図５は、実施形態に係る物品搬送制御システムのソーターコントローラの補助記憶デバイスに記憶される物品管理テーブルの一例を示す図である。 図６は、実施形態に係る物品搬送制御システムのＡＧＶコントローラの概略構成の一例を示すブロック図である。 図７は、実施形態に係る物品搬送制御システムのＡＧＶコントローラの補助記憶デバイスに記憶される各種管理テーブルの一例を示す図である。 図８は、実施形態に係るＡＧＶの概略構成の一例を示すブロック図である。 図９は、実施形態に係る物品搬送制御システムのソーターコントローラによる物品搬送制御の一例を示すフローチャートである。 図１０は、実施形態に係る物品搬送制御システムのＡＧＶコントローラによる第１の搬送制御の一例を示すフローチャートである。 図１１は、実施形態に係る物品搬送制御システムのＡＧＶによる物品搬送（第１の搬送制御に対応）の一例を示すフローチャートである。 図１２は、実施形態に係る物品搬送制御システムのＡＧＶコントローラによる第２の搬送制御の一例を示すフローチャートである。 図１３は、実施形態に係る物品搬送制御システムのＡＧＶによる物品搬送（第２の搬送制御に対応）の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して実施形態について説明する。
図１は、実施形態に係る物品搬送制御システムの概略構成の一例を示す図である。
図１に示すように、物品搬送制御システムＳは、情報処理部１、ソーター２、及びＡＧＶ（automated guided vehicle）３等を備える。また、物品搬送制御システムＳは、物品投入部４、物品測定部５、物品情報読取部６、分岐装置７、及び搬送ベルト９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ、９ｅ等を備える。

さらに、物品搬送制御システムＳは、複数の物品検知センサを備え、ソーター２及び搬送ベルト９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ、９ｅ等により搬送される物品Ｂ（例えば物品Ｂ１～Ｂ８）を検知する。これにより、物品搬送制御システムＳは、複数の物品検知センサからの検知信号を監視し、各物品Ｂの搬送（動き）をトレースし、各物品Ｂがどこに位置するのかを検知又は推定することができる。例えば、物品搬送制御システムＳは、ＡＧＶ３にコンテナ又は物品Ｂを収納したコンテナが積載されたことを検知又は推定することもできる。本実施形態では、コンテナの一例としてカゴ台車Ｃを取り上げて説明する。また、物品搬送制御システムＳは、複数の物品検知センサにより検知される各物品Ｂ（物品投入部４から順次投入される各物品Ｂ）に対して物品検知識別情報（以下、物品検知ＩＤ（identification information））を割り当てる。

物品搬送制御システムＳで処理される物品Ｂは、様々なサイズ、形状、及び重さの荷物等である。各物品Ｂには予め物品識別情報（以下、物品ＩＤ）が割り当てられる。例えば、各物品Ｂに対して直接、物品ＩＤを記録してもよいし、各物品Ｂに物品ＩＤが記録されたタグ等を取り付けるようにしてもよい。物品ＩＤの記録方法としては、目視可能な印刷記録でもよいし、赤外線を吸収するインク等により目視できない印刷記録であってもよい。或いは、物品Ｂに物品ＩＤを記憶した電子タグ又は無線タグ等を取り付けるようにしてもよい。

物品ＩＤは、少なくとも固有情報を含み、数字、文字、記号、バーコード、二次元コード、及びＱＲコード（登録商標）の１又は２以上の組み合わせで構成される情報である。また、物品ＩＤが仕分け先情報を含んでもよいし、情報処理部１に記憶される物品管理テーブルＴＡ１１が、物品ＩＤに関連付けられた仕分け先情報を含んでもよい。本実施形態では、後者を想定し説明する。

例えば、情報処理部１は、１台のコンピュータ又は複数台のコンピュータを組み合わせて実現することができ、他の機器と有線又は無線で通信し、他の機器からの情報を受信し記憶し、また、他の機器へ制御信号等を送信し、他の機器を制御する。例えば、他の機器は、ソーター２、ＡＧＶ３、物品投入部４、物品測定部５、物品情報読取部６、及び分岐装置７である。或いは、情報処理部１は、ネットワーク接続された複数台のコンピュータと複数台のストレージにより実現するようにしてもよい。後に図３を参照して、ネットワーク接続により実現される情報処理部１について詳細に説明する。

ソーター２は、物品Ｂに対応する仕分け情報に基づき物品Ｂを区分面と呼ばれる仕分け先へ仕分ける仕分け装置である。つまり、ソーター２は、物品ＩＤに関連付けられた仕分け情報に基づき物品Ｂを仕分けトレイのうちの何れか１つの目的の仕分けトレイへ仕分ける。ソーター２は、搬送ベルト９ｄにより搬送される物品Ｂを受け入れ、情報処理部１からの仕分け先情報に基づき、受け入れた物品Ｂを仕分けトレイのうちの何れか１つの目的の仕分けトレイへ仕分ける。

例えば、ソーター２は、クロスベルトソーター（cross belt sorter）、スライディングシューソーター（sliding shoe sorter）、又はボンベイソーター（bomb-bay sorter）である。クロスベルトソーターは、ベルトコンベアで構成された搬送トレイで物品Ｂを搬送し、ベルトコンベアの回転により搬送トレイ上の物品Ｂを目的の仕分けトレイへ供給する。スライディングシューソーターは、搬送トレイで物品Ｂを搬送し、搬送トレイが目的の仕分けトレイに到達したタイミングで搬送トレイを傾斜させて搬送トレイ上の物品Ｂを目的の仕分けトレイへ向けて滑らせる。ボンベイソーターは、底部が開閉可能に構成された搬送トレイで物品Ｂを搬送し、搬送トレイが目的の仕分けトレイ上、又は目的の仕分けトレイへ物品Ｂを送り出すシューター上に到達するタイミングで底部を開放し物品Ｂを目的の仕分けトレイ又はシューターへ向けて投下する。

本実施形態では、ソーター２をボンベイソーターとして説明し、仕分けトレイに替えて、ワゴン（キャスタ無し）２１ｂ、ワゴン（キャスタ無し）２２ｂ、郵袋２３ｂ、及びワゴン（キャスタ有り）２４ｂを仕分け先として適用するケースについて説明する。例えば、ソーター２は、環状に構成された搬送路を備え、搬送路は複数の搬送トレイを備える。これら複数の搬送トレイは、搬送路に沿って回転する。搬送ベルト９ｄにより搬送される物品Ｂは、ソーター２の搬送路上の搬送トレイに送り込まれ、一つの搬送トレイは、一つの物品Ｂを積載し、搬送路に沿って回転する。ソーター２は、搬送トレイが目的の仕分け先であるワゴン２１ｂ、ワゴン２２ｂ、郵袋２３ｂ、又はワゴン２４ｂに対応する位置に到達するタイミングで、底部ゲート２１ａ、２２ａ、２３ａ、又は２４ａを開放し、物品Ｂを投下し、シューターを介して物品Ｂをワゴン２１ｂ、ワゴン２２ｂ、郵袋２３ｂ、又はワゴン２４ｂへ送り込む。

図２Ａ及び図２Ｂは、実施形態に係る物品搬送制御システムのソーターからワゴンへシューターを介して物品が送り込まれる様子を示す図である。図２Ａは、シューター２５の下部にスペースが有る例を示し、図２Ｂは、シューター２５の下部にスペースが無い例を示す。
図２Ａに示すように、ソーター２は、搬送トレイが目的の仕分け先であるワゴン２４ｂに対応する位置に到達するタイミングで、底部ゲート２４ａを開放し、物品Ｂを投下し、シューター２５を介して物品Ｂをワゴン２４ｂへ送り込む。

ここで図２Ａ及び図２Ｂを参照し、搬送位置Ｌ１１と、搬送位置Ｌ１１の代わりになる代替位置Ｌ２１及び代替位置Ｌ３１について説明する。図２Ａに示すように、シューター２５の下部にスペースが有る場合、仕分け先のワゴン２４ｂに対応する位置（例えばワゴン２４ｂに隣接する位置）を搬送位置Ｌ１１とし、搬送位置Ｌ１１の代わりになる位置を代替位置Ｌ１とし、さらに、代替位置Ｌ２１の代わりになる位置を代替位置Ｌ３１とする。

また、図２Ｂに示すように、シューター２５の下部にスペースが無い場合、仕分け先のワゴン２４ｂに対応する位置（例えばワゴン２４ｂから少し離れた位置）を搬送位置Ｌ１１とし、搬送位置Ｌ１１の代わりになる位置を代替位置Ｌ１とし、さらに、代替位置Ｌ２１の代わりになる位置を代替位置Ｌ３１とする。

物品搬送制御システムＳの構成（例えばシューター２５の下部のスペースの有無等）に応じて、任意の位置に、搬送位置Ｌ１１、代替位置Ｌ２１、Ｌ３１を設定することができる。後に、搬送位置Ｌ１１、代替位置Ｌ２１、及び代替位置Ｌ３１へのＡＧＶ３による物品Ｂの搬送制御について詳しく説明する。

ＡＧＶ３は、物品Ｂを無人で搬送する搬送車である。ＡＧＶ３は、マップデータ、目的位置データ、及び現在位置データ等を含む搬送制御信号に基づき、受け入れた物品Ｂを目的位置へ搬送する。例えば、ＡＧＶ３は、各仕分け先に対応する搬送位置Ｌ１１を示す位置情報Ｌ１２を含む搬送制御信号Ｓ２１に基づき、受け入れた物品Ｂを搬送位置Ｌ１１へ搬送する。又は、ＡＧＶ３は、搬送位置Ｌ１１の代替となる代替位置Ｌ２１を示す位置情報Ｌ２２を含む搬送制御信号Ｓ２２に基づき、受け入れた物品Ｂを代替位置Ｌ２１へ搬送する。又は、ＡＧＶ３は、代替位置Ｌ２１の代替となる代替位置Ｌ３１を示す位置情報Ｌ３２を含む搬送制御信号Ｓ２３に基づき、受け入れた物品Ｂを代替位置Ｌ３１へ搬送する。

例えば、ＡＧＶ３は、カゴ台車Ｃの下に潜り込み、カゴ台車Ｃを持ち上げて、カゴ台車Ｃを搬送する。カゴ台車Ｃの底面には複数の車輪が取り付けられ、カゴ台車Ｃの底面と床面との間に350mm程度の隙間が生じる。ＡＧＶ３は、高さ300mm以下で構成され、カゴ台車Ｃの底面と床面の間の隙間に潜り込み、カゴ台車固定機構によりカゴ台車Ｃを固定した上でカゴ台車固定機構を上昇させてカゴ台車Ｃを床面から上へ持ち上げる。この状態でＡＧＶ３が目的位置へ移動することより、カゴ台車Ｃとともに物品Ｂを目的位置へ搬送することができる。

空のカゴ台車Ｃを搬送するＡＧＶ３は、情報処理部１からの搬送制御信号に従い、物品Ｂを受け取るための待機位置Ｅ２（図１参照）で停止し、搬送ベルト９ｅにより送り込まれる物品Ｂをカゴ台車Ｃに収容し、物品Ｂが収容されたカゴ台車Ｃを目的位置へ搬送する。ＡＧＶ３は、目的位置に到着後、カゴ台車固定機構を下降させてカゴ台車Ｃを床面に降ろし、カゴ台車固定機構によるカゴ台車Ｃの固定を解除し、指定位置へ移動する。これにより、目的位置へ、物品Ｂが収容されたカゴ台車Ｃを搬送し配置することができる。

物品投入部４は、オペレータにより投入される物品Ｂ又は搬送ベルト等により送り込まれる物品Ｂを受け取り、搬送ベルト９ａは、物品投入部４で受け取られた物品Ｂを物品測定部５へ搬送する。

物品測定部５は、搬送される物品Ｂのサイズ、形状、及び重量のうちの少なくとも一つを測定し、測定により得られる物品測定情報を情報処理部１へ出力する。例えば、物品測定部５は、複数のセンサによる多方面からの物品Ｂのセンシング結果の組み合わせに基づき物品Ｂのサイズ（Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸方向のサイズ）及び形状を測定し、また、重量計により物品Ｂの重量を測定する。例えば、センサには、光源から物品Ｂまでの距離を測定するレーザ距離センサを適用する。或いは、物品測定部５は、カメラ等により多方面から物品Ｂの画像を撮影し、撮影により得られた画像を解析し物品Ｂのサイズ及び形状を測定するようにしてもよい。搬送ベルト９ｂは、物品測定部５で測定された物品Ｂを物品情報読取部６へ搬送する。

物品情報読取部６は、物品Ｂから物品ＩＤを読み取る。例えば、物品情報読取部６は、カメラを備え、カメラは、搬送ベルト９ｂ又は９ｃに対向する位置に設けられ、搬送ベルト９ｂ又は９ｃにより搬送される物品Ｂを撮影する。例えば、複数のカメラを配置し、様々な角度から、搬送ベルト９ｂ又は９ｃにより搬送される物品Ｂを撮影する。物品情報読取部６は、カメラの撮影により得られた画像データに含まれる物品ＩＤを読み取り、読み取った物品ＩＤを情報処理部１へ出力する。物品ＩＤがＱＲコードの場合、物品情報読取部６はＱＲコードリーダとして機能する。物品ＩＤが無線タグに記憶された情報の場合、物品情報読取部６は無線リーダとして機能し、無線通信により無線タグから物品ＩＤを読み取る。搬送ベルト９ｃは、物品情報読取部６により物品ＩＤが読み取られた物品Ｂを分岐装置７へ搬送する。

分岐装置７は、情報処理部１から送信される分岐制御信号Ｓ１１又は分岐制御信号Ｓ１２に基づきソーター２又はＡＧＶ３へ物品Ｂを供給する。例えば、分岐装置７は、情報処理部１から送信される分岐制御信号Ｓ１１に基づき搬送ベルト９ｃで搬送される物品Ｂを搬送ベルト９ｅへ振り分け、搬送ベルト９ｅは、物品Ｂをソーター２へ搬送し、物品Ｂをソーター２へ振り分ける。また、分岐装置７は、情報処理部１から送信される分岐制御信号Ｓ１２に基づき搬送ベルト９ｃで搬送される物品Ｂを搬送ベルト９ｅへ振り分け、搬送ベルト９ｅは、物品ＢをＡＧＶ３へ搬送し物品ＢをＡＧＶ３上のカゴ台車Ｃへ送り込む。なお、分岐装置７がロボットアーム等の構成を有し、ロボットアーム等が物品Ｂをピックアップしてソーター２又はＡＧＶ３へ供給してもよい。

図３は、実施形態に係る物品搬送制御システムの情報処理部の概略構成の一例を示すブロック図である。
図３に示すように、情報処理部１は、ソーターコントローラ１１、ＡＧＶコントローラ１２、及びストレージ１３を備え、これらはネットワークを介して接続される。なお、ソーターコントローラ１１及びＡＧＶコントローラ１２を１台のコントローラで実現するようにしてもよい。また、上位サーバをネットワークに接続し、この上位サーバによりソーターコントローラ１１及びＡＧＶコントローラ１２を統括制御するようにしてもよい。

図４は、実施形態に係る物品搬送制御システムのソーターコントローラの概略構成の一例を示すブロック図である。
図４に示すように、ソーターコントローラ１１は、プロセッサ１１１、ＲＯＭ（read-only memory）１１２、ＲＡＭ（random-access memory）１１３、補助記憶デバイス１１４、通信インタフェース１１５、及び入出力部１１６を備える。

プロセッサ１１１は、物品Ｂの処理に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。物品Ｂの処理は、物品Ｂの搬送、供給、及び仕分け等の動作を含む。プロセッサ１１１は、ＲＯＭ１２又は補助記憶デバイス１４などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、ソーターコントローラ１１の各種の機能を実現するべく制御を実行する。プロセッサ１１１は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、又はＤＳＰ（digital signal processor）である。あるいは、プロセッサ１１１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。プロセッサ１１１は、複数の物品検知センサからの検知信号に基づき、検知される各物品Ｂに物品検知ＩＤを割り当て、また、各物品Ｂの搬送（動き）をトレースし、各物品Ｂがどこに位置するのかを検知又は推定する。

ＲＯＭ１１２は、プロセッサ１１１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ１１２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ１１２は、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ１１２は、プロセッサ１１１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。

ＲＡＭ１１３は、プロセッサ１１１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ１１３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ１１３は、プロセッサ１１１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

補助記憶デバイス１１４は、プロセッサ１１１を中枢とするコンピュータの補助記憶装置に相当する。補助記憶デバイス１１４は、例えばＥＥＰＲＯＭ（electric erasable programmable read-only memory）（登録商標）、ＨＤＤ（hard disk drive）又はＳＳＤ（solid state drive）などである。補助記憶デバイス１１４は、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス１１４は、プロセッサ１１１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ１１１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。

ＲＯＭ１１２又は補助記憶デバイス１１４に記憶されるプログラムは、物品Ｂを処理するためのプログラムを含む。一例として、ソーターコントローラ１１は、当該プログラムがＲＯＭ１１２又は補助記憶デバイス１１４に記憶された状態でソーターコントローラ１１の管理者などへと譲渡される。しかしながら、ソーターコントローラ１１は、当該プログラムがＲＯＭ１１２又は補助記憶デバイス１１４に記憶されない状態で当該管理者などに譲渡されても良い。そして、物品Ｂを処理するためのプログラムが別途に当該管理者などへと譲渡され、当該管理者又はサービスマンなどによる操作の下に補助記憶デバイス１１４へ書き込まれても良い。このときのプログラムの譲渡は、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスク又は半導体メモリなどのようなリムーバブルな記憶媒体に記録して、あるいはネットワークなどを介したダウンロードにより実現できる。

通信インタフェース１１５は、ネットワークなどを介して他の装置と有線又は無線で通信し、他の装置から送信される各種情報を受信し、また、他の装置に各種情報を送信するためのインタフェースである。例えば、通信インタフェース１１５は、物品搬送制御システムＳによる物品の処理を開始する前に、物品搬送制御システムＳの上位サーバから物品Ｂに関する物品ＩＤ及び物品ＩＤに関連付けられた仕分け先情報を受信する。また、通信インタフェース１１５は、物品検知センサからのセンシング信号、物品測定部５からの物品測定情報、及び物品情報読取部６からの物品ＩＤを受信する。また、通信インタフェース１１５は、ソーター２へ仕分け先情報、及び分岐装置７へ分岐制御信号Ｓ１１又はＳ１２を送信する。また、通信インタフェース１１５は、ストレージ１３から読み出された情報を受信し、ストレージ１３に格納するための情報を送信する。

入出力部１１６は、キーボード、テンキー、マウス、及びタッチパネルディスプレイ等を備える。入出力部１１６は、オペレータからの指示入力を受け付けプロセッサ１１１へ通知する。また、タッチパネルディスプレイは、オペレータに対して各種情報を表示する。

図５は、実施形態に係る物品搬送制御システムのソーターコントローラの補助記憶デバイスに記憶される物品管理テーブルの一例を示す図である。
図５に示すように、補助記憶デバイス１１４は、記憶部として機能し、物品管理テーブルＴＡ１１等を記憶する。物品管理テーブルＴＡ１１は、検知された全ての物品Ｂ１～Ｂ８に付される物品検知ＩＤに関連付けて、物品ＩＤ、仕分け先情報、物品測定情報、物品供給先情報、及びＡＧＶ識別情報（以下、ＡＧＶＩＤ）を記憶する。なお、物品搬送制御システムＳで処理される全ての物品Ｂから物品ＩＤを取得できる場合には、物品検知ＩＤは必須ではなく、物品管理テーブルＴＡ１１は、取得される物品ＩＤに関連付けて、仕分け先情報、物品測定情報、物品供給先情報、及びＡＧＶ識別情報を記憶する。この場合、プロセッサ１１１は、物品ＩＤに対応する物品Ｂ１～Ｂ８の動きをトレースし、物品Ｂ１～Ｂ８がどこに位置するのか検知又は推定する。本実施形態では、物品管理テーブルＴＡ１１をソーターコントローラ１１の補助記憶デバイス１１４が記憶するケースについて説明するが、物品管理テーブルＴＡ１１をネットワークに接続されたストレージ１３が記憶するようにしてもよい。

図６は、実施形態に係る物品搬送制御システムのＡＧＶコントローラの概略構成の一例を示すブロック図である。
ＡＧＶコントローラ１２は、ＡＧＶ３による物品Ｂ（カゴ台車Ｃ）の搬送動作等を制御する物品搬送制御装置に相当する。例えば、ＡＧＶコントローラ１２は、所定位置で待機するカゴ台車ＣをＡＧＶ３により回収し搬送する動作、及びＡＧＶ３により物品Ｂ（カゴ台車Ｃ）を目的位置へ搬送し物品Ｂ（カゴ台車Ｃ）を目的位置へ降ろして配置する動作等を制御する。図６に示すように、ＡＧＶコントローラ１２は、プロセッサ１２１、ＲＯＭ１２２、ＲＡＭ１２３、補助記憶デバイス１２４、通信インタフェース１２５、及び入出力部１２６を備える。

プロセッサ１２１は、物品Ｂの搬送に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ１１１は、ＲＯＭ１２又は補助記憶デバイス１４などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、ＡＧＶコントローラ１２の各種の機能を実現するべく制御を実行する。プロセッサ１１１は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰである。あるいは、プロセッサ１１１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。

ＲＯＭ１２２は、プロセッサ１２１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ１２２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ１２２は、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ１２２は、プロセッサ１２１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。

ＲＡＭ１２３は、プロセッサ１２１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ１２３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ１２３は、プロセッサ１２１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

補助記憶デバイス１２４は、プロセッサ１２１を中枢とするコンピュータの補助記憶装置に相当する。補助記憶デバイス１２４は、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス１２４は、プロセッサ１２１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ１２１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。

ＲＯＭ１２２又は補助記憶デバイス１２４に記憶されるプログラムは、ＡＧＶ３の搬送を制御するためのプログラムを含む。一例として、ＡＧＶコントローラ１２は、当該プログラムがＲＯＭ１２２又は補助記憶デバイス１２４に記憶された状態でＡＧＶコントローラ１２の管理者などへと譲渡される。しかしながら、ＡＧＶコントローラ１２は、当該プログラムがＲＯＭ１２２又は補助記憶デバイス１２４に記憶されない状態で当該管理者などに譲渡されても良い。そして、物品Ｂの搬送を制御するためのプログラムが別途に当該管理者などへと譲渡され、当該管理者又はサービスマンなどによる操作の下に補助記憶デバイス１２４へ書き込まれても良い。このときのプログラムの譲渡は、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスク又は半導体メモリなどのようなリムーバブルな記憶媒体に記録して、あるいはネットワークなどを介したダウンロードにより実現できる。

通信インタフェース１２５は、ネットワークなどを介して他の装置と有線又は無線で通信し、他の装置から送信される各種情報を受信し、また、他の装置に各種情報を送信するためのインタフェースである。例えば、通信インタフェース１２５は、ソーターコントローラ１１からの情報を受信し、また、ＡＧＶ３へ搬送制御信号等を送信する。

入出力部１２６は、キーボード、テンキー、マウス、及びタッチパネルディスプレイ等を備える。入出力部１２６は、オペレータからの指示入力を受け付けプロセッサ１１１へ通知する。また、タッチパネルディスプレイは、オペレータに対して各種情報を表示する。

図７は、実施形態に係る物品搬送制御システムのＡＧＶコントローラの補助記憶デバイスに記憶される各種管理テーブルの一例を示す図である。
図７に示すように、補助記憶デバイス１２４は記憶部として機能し、補助記憶デバイス１２４は、仕分け先対応位置管理テーブルＴＡ２１、ＡＧＶ管理テーブルＴＡ２２、及びＡＧＶ搬送用物品管理テーブルＴＡ２３等を記憶する。

仕分け先対応位置管理テーブルＴＡ２１は、各仕分け先を示す仕分け先情報に関連付けて、仕分け先に対応する搬送位置Ｌ１１を示す位置情報Ｌ１２、搬送位置Ｌ１１の代替となる代替位置Ｌ２１を示す位置情報Ｌ２２、代替位置Ｌ２１の代替となる代替位置Ｌ３１を示す位置情報Ｌ３２、及び環境情報を記憶する。また、ＡＧＶ管理テーブルＴＡ２２は、ＡＧＶＩＤに関連付けて、現在位置情報及び行き先（ワゴン２４ｂの位置情報Ｌ１２等）を記憶する。行き先未定で待機中のＡＧＶ３のＡＧＶＩＤには、現在位置情報として待機位置の位置情報、及び行き先として未定が関連付けられる。また、ＡＧＶ搬送用物品管理テーブルＴＡ２３は、ＡＧＶ３により搬送される物品Ｂの物品ＩＤに関連付けて、仕分け先情報を記憶する。

本実施形態では、仕分け先対応位置管理テーブルＴＡ２１が、二つの代替位置（１番目の代替位置Ｌ２１と２番目の代替位置Ｌ３１）の位置情報を含むケースについて説明するが、少なくとも一つの代替位置の位置情報を含めばよい。或いは、補助記憶デバイス１２４が、ワゴン台車Ｃのサイズ情報を記憶し、マップデータ上で搬送位置の位置情報を基準としてｎ番目の代替位置をどこに配置するかを定義する定義情報を記憶することにより、仕分け先対応位置管理テーブルＴＡ２１における代替位置の位置情報の登録を省略するようにしてもよい。多くのワゴン台車Ｃが同じ仕分け先に搬送されるケースにおいて、多くのワゴン台車Ｃのための代替位置を事前に定める必要がなく、またその情報を事前に保持する必要がない点で優れる。

また、環境情報は、ＡＧＶ３によるカゴ台車Ｃの配置等により動的に変化する情報を含む。例えば、プロセッサ１２１は、初期設定に従い、仕分け先情報が示すワゴン２１ｂに対応する搬送位置Ｌ１１に障害物１０が有ることを示す環境情報ＩＮＦ０を設定し、仕分け先情報が示すワゴン２２ｂ、郵袋２３ｂ、及びワゴン２４ｂに対応する搬送位置Ｌ１１にカゴ台車Ｃが無いことを示す環境情報ＩＮＦ１を設定する。なお、プロセッサ１２１は、オペレータ等により入力される情報に従い、環境情報ＩＮＦ０を設定するようにしてもよい。また、プロセッサ１２１は、状況変化（ワゴン２４ｂに対応する搬送位置Ｌ１１にカゴ台車Ｃが配置されたことを示す完了通知）に応じて、仕分け先情報が示すワゴン２４ｂに対応する搬送位置Ｌ１１にカゴ台車Ｃが無いことを示す環境情報ＩＮＦ１を、仕分け先情報が示すワゴン２４ｂに対応する搬送位置Ｌ１１にカゴ台車Ｃが有ることを示す環境情報ＩＮＦ２へ更新する。さらに、プロセッサ１２１は、状況変化（ワゴン２４ｂの代替位置Ｌ２１にカゴ台車Ｃが配置されたことを示す完了通知）に応じて、環境情報ＩＮＦ２を、仕分け先情報が示すワゴン２４ｂの代替位置Ｌ２１にカゴ台車Ｃが有ることを示す環境情報ＩＮＦ３へ更新する。なお、環境情報ＩＮＦ２を環境情報ＩＮＦ３へ更新することに替えて、環境情報ＩＮＦ２が、カゴ台車Ｃの設置台数を含むようにしてもよい。なお、障害物１０は施設の柱など固定された物体であってもよい。この場合、環境情報は、固定された物体の情報（静的な情報）を含む。

プロセッサ１２１は、仕分け先対応位置管理テーブルＴＡ２１、ＡＧＶ管理テーブルＴＡ２２、及びＡＧＶ搬送用物品管理テーブルＴＡ２３等に基づいて、各物品Ｂの仕分け先を判定し、判定した仕分け先に対応する搬送先（搬送位置Ｌ１１、代替位置Ｌ２１、又は代替位置Ｌ３１等）を判定し、各ＡＧＶ３の現在位置情報に基づいて１台のＡＧＶ３を選択し、選択したＡＧＶ３へ搬送先を含む搬送制御信号を送信する。ＡＧＶ３は、搬送制御信号に基づき搬送先へ移動する。このＡＧＶ３の搬送制御の詳細については後に詳しく説明する。

図８は、実施形態に係るＡＧＶの概略構成の一例を示すブロック図である。
ＡＧＶ３は、車輪付きの自走ロボットであり、ＡＧＶコントローラ１２からの搬送制御信号に基づき、空のカゴ台車Ｃ又は物品Ｂを収納したカゴ台車Ｃを目的位置へ搬送する。例えば、ＡＧＶ３は、搬送制御信号に含まれるマップデータ、目的位置データ、及び現在位置データに基づき、目的位置までカゴ台車Ｃを搬送する。例えば、ＡＧＶ３は、移動距離及び移動方向を検知しながら目的位置まで自走する。又は、ＡＧＶ３は、走行路に取り付けられた磁気テープ又は二次元バーコードを辿って目的位置まで自走する。加えて、ＡＧＶ３は、障害物（他のＡＧＶ３を含む）を検知するレーザ検知センサ又はカメラ等を備え、レーザ検知センサで検知される障害物、又はカメラで撮影された画像解析により検知される障害物を避けて走行することもできる。

図８に示すように、ＡＧＶ３は、プロセッサ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、補助記憶デバイス３４、通信インタフェース３５、及び駆動部３６を備える。
プロセッサ３１は、カゴ台車Ｃの搬送の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ３１は、ＲＯＭ３２又は補助記憶デバイス３４などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、ＡＧＶ３の各種の機能を実現するべく制御を実行する。プロセッサ３１は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰである。あるいは、プロセッサ１１１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。例えば、ＡＧＶコントローラ１２は、ＡＧＶ３を目的位置へ移動させるための搬送制御信号を送信し、プロセッサ３１は、ＡＧＶコントローラ１２から送信される搬送制御信号に含まれるマップデータ、目的位置データ、及び現在位置データ等に応じた駆動信号を出力する。或いは、プロセッサ３１は、ＡＧＶコントローラ１２から送信される搬送制御信号に含まれる連結制御信号に応じた連結のための駆動信号を出力する。

ＲＯＭ３２は、プロセッサ３１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ３２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ３２は、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ３２は、プロセッサ３１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。

ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ３３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

補助記憶デバイス３４は、プロセッサ３１を中枢とするコンピュータの補助記憶装置に相当する。補助記憶デバイス３４は、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス３４は、プロセッサ３１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ３１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。

通信インタフェース３５は、ネットワークなどを介して他の装置と無線で通信し、他の装置から送信される各種情報を受信し、また、他の装置に各種情報を送信するためのインタフェースである。例えば、通信インタフェース３５は、ＡＧＶコントローラ１２からの搬送制御信号を受信する。また、通信インタフェース３５は、ＡＧＶコントローラ１２に対して、カゴ台車Ｃの搬送及び配置の完了を示す搬送完了通知を送信する。

駆動部３６は、モータ、モータにより回転する車輪、及び進行方向を切り替える操舵機構等を備える。駆動部３６は、プロセッサ３１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止し、また、操舵機構を制御し、ＡＧＶを目的位置へ移動させる。さらに、駆動部３６は、カゴ台車固定機構によりカゴ台車Ｃを固定しカゴ台車固定機構を上昇させてカゴ台車Ｃを持ち上げ、またカゴ台車固定機構を下降させてカゴ台車Ｃを降ろしカゴ台車Ｃの固定を解除する。

図９は、実施形態に係る物品搬送制御システムのソーターコントローラによる物品搬送制御の一例を示すフローチャートである。
例えば、上位サーバは、事前に、処理対象となる物品Ｂの物品ＩＤ及び仕分け先情報をソーターコントローラ１１へ送信し、ソーターコントローラ１１のプロセッサ１１１は、物品管理テーブルＴＡ１１は、これら物品ＩＤ及び仕分け先情報を登録する。

物品搬送制御システムＳの物品投入部４から物品Ｂが投入され、搬送ベルト９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ、９ｅ等により物品Ｂの搬送が開始される（ＳＴ１）。物品搬送制御システムＳの複数の物品検知センサは、順次搬送される物品Ｂを検知し、検知信号をソーターコントローラ１１へ送信する。ソーターコントローラ１１の通信インタフェース１１５は、検知信号を受信し、プロセッサ１１１は、検知信号に基づき各物品Ｂに物品検知ＩＤを割り当てる。つまり、プロセッサ１１１は、物品管理テーブルＴＡ１１において、順次検知される各物品Ｂに対応付けて物品検知ＩＤを登録する。この時点では、搬送される物品Ｂから物品ＩＤが読み取られていないので、物品管理テーブルＴＡ１１に事前登録済みの物品ＩＤと、物品検知ＩＤとを関連付けることはできない。

搬送ベルト９ａは、物品Ｂを物品測定部５へ搬送し、物品測定部５は、搬送される物品のサイズ、形状、及び重量のうちの少なくとも一つを測定し（ＳＴ２）、測定により得られる物品測定情報をソーターコントローラ１１へ送信する。ソーターコントローラ１１の通信インタフェース１１５は、物品測定情報を受信し、プロセッサ１１１は、物品管理テーブルＴＡ１１において、物品検知ＩＤに関連付けて物品測定情報を登録する。

また、プロセッサ１１１は、物品測定情報に基づく物品Ｂの供給先（ソーター２又はＡＧＶ３）の判定処理を実行し（ＳＴ３）、物品測定情報に基づいてソーター２へ向けて物品を供給させるための分岐制御信号Ｓ１１、又はＡＧＶ３へ向けて物品を供給させるための分岐制御信号Ｓ１２を選択し出力する。通信インタフェース１１５は、分岐装置７に対して、分岐制御信号Ｓ１１又はＳ１２を送信する。

ここで、プロセッサ１１１による物品供給先の判定処理の一例を説明する。プロセッサ１１１は、受信した物品測定情報に含まれる物品測定値と、補助記憶デバイス１１４に登録されたソーター２の適合条件とを比較し、物品Ｂがソーター２の仕様に適合するか否かを判定する。例えば、適合条件は、物品Ｂをソーター２によって仕分け可能、又は仕分けるに適さないと判定するための判定閾値である。プロセッサ１１１は、物品測定値と判定閾値とを比較し、比較結果に基づき物品Ｂをソーター２によって仕分け可能、又は仕分けるに適さないと判定する。

例えば、ソーター２の適合条件は、物品ＢのＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸方向のサイズ（以下、３辺サイズ）の合計の上限値又は下限値を含む。プロセッサ１１１は、物品測定値に含まれる３辺サイズと上限値又は下限値とを比較し、３辺サイズが上限値を超える場合又は下限値未満の場合に物品Ｂをソーター２に適合しない、つまり物品Ｂをソーター２によって仕分けるに適さないと判定し、上限値以下の場合又は下限値以上の場合にソーター２に適合する、つまり物品Ｂをソーター２によって仕分け可能と判定する。或いは、適合条件が、３辺サイズの上限値及び下限値を含み、プロセッサ１１１は、３辺サイズが上限値を超える又は下限値未満の場合に物品Ｂをソーター２に適合しない、つまり物品Ｂをソーター２によって仕分けるに適さないと判定し、上限値以下且つ下限値以上の場合にソーター２に適合する、つまり物品Ｂをソーター２によって仕分け可能と判定してもよい。さらに、適合条件が、重量の上限値及び下限値の少なくとも一方を含んでもよいし、形状に関する条件を含んでもよい。例えば、適合条件が、転がりやすい球体及び円柱形状等をソーター２によって仕分けるに適さないとするための形状パラメータを含んでもよい。

プロセッサ１１１は、物品測定情報に基づいて物品Ｂをソーター２の仕様に適合し仕分け可能と判定する場合に、物品Ｂをソーター２へ供給する分岐制御信号Ｓ１１を選択し、通信インタフェース１１５は、分岐装置７へ分岐制御信号Ｓ１１を送信する。また、プロセッサ１１１は、物品測定情報に基づいて物品Ｂをソーター２の仕様に適合せず仕分けるに適さないと判定する場合は、物品ＢをＡＧＶ３へ供給する分岐制御信号Ｓ１２を選択し、通信インタフェース１１５は、分岐装置７へ分岐制御信号Ｓ１２を送信する。

なお、プロセッサ１１１は、供給先の判定処理において物品Ｂの供給先をソーター２と判定した場合、物品管理テーブルＴＡ１１において物品Ｂの物品検知ＩＤに関連付けてソーター２を示す物品供給先情報を登録する。また、プロセッサ１１１は、供給先の判定処理において物品Ｂの供給先をＡＧＶ３と判定した場合、物品管理テーブルＴＡ１１において物品Ｂの物品検知ＩＤに関連付けてＡＧＶ３を示す物品供給先情報を登録する。

物品情報読取部６は、搬送ベルト９ｂにより搬送される物品Ｂの画像を撮影し、撮影により得られた画像データから物品ＩＤを取得し（ＳＴ４）、物品ＩＤをソーターコントローラ１１へ送信する。ソーターコントローラ１１の通信インタフェース１１５は、物品情報読取部６からの物品ＩＤを受信し、プロセッサ１１１は、物品管理テーブルＴＡ１１において、事前登録済みの物品ＩＤと受信した物品ＩＤとを関連付ける。つまり、物品管理テーブルＴＡ１１において、物品検知ＩＤに関連付けて、物品ＩＤ、仕分け先情報、物品測定情報、及び物品供給先情報が登録される。プロセッサ１１１は、物品管理テーブルＴＡ１１の物品ＩＤに基づき仕分け先を判定する（ＳＴ５）。

分岐装置７は、通信インタフェース１１５から送信される分岐制御信号Ｓ１１を受信すると、この分岐制御信号Ｓ１１に基づき、搬送ベルト９ｃにより搬送される物品Ｂをソーター２へ向けて供給し（ＳＴ６、ＹＥＳ）、搬送ベルト９ｄは、物品Ｂをソーター２へ搬送する（ＳＴ７）。プロセッサ１１１は、物品Ｂの物品検知ＩＤに関連付けられた仕分け先情報を選択し、通信インタフェース１１５は、物品Ｂの供給先と判定されたソーター２に対して物品Ｂの仕分け先情報を送信する。ソーター２は、物品Ｂの仕分け先情報を受信し、仕分け先情報に基づき物品Ｂをワゴン２１ｂ～２４ｂのうちの何れか１つへ仕分ける（ＳＴ８）。

また、分岐装置７は、通信インタフェース１１５から送信される分岐制御信号Ｓ１２を受信すると、この分岐制御信号Ｓ１２に基づき、搬送ベルト９ｃにより搬送される物品ＢをＡＧＶ３へ向けて供給し（ＳＴ６、ＮＯ）、搬送ベルト９ｅは、物品ＢをＡＧＶ３の待機位置Ｅ２へ向けて搬送する（ＳＴ９）。プロセッサ１１１は、物品Ｂの物品検知ＩＤに関連付けられた仕分け先情報を選択し、通信インタフェース１１５は、物品Ｂの供給先と判定されたＡＧＶ３を制御するＡＧＶコントローラ１２に対して物品Ｂの仕分け先情報を送信する。ＡＧＶコントローラ１２は、物品Ｂの仕分け先情報を受信し、物品搬送制御を実行し、ＡＧＶ３は物品搬送制御に基づき物品を搬送する（ＳＴ１０）。

［第１の搬送制御］
次に、図１０及び図１１を参照して、ＡＧＶコントローラを主とする代替位置への搬送制御について説明する。
図１０は、実施形態に係る物品搬送制御システムのＡＧＶコントローラによる第１の搬送制御の一例を示すフローチャートである。
ソーターコントローラ１１のプロセッサ１１１は、物品供給先情報がＡＧＶ３と判定された物品ＩＤ、及び物品ＩＤに関連付けられた仕分け先情報を選択し、通信インタフェース１１５は、選択された物品ＩＤ、及び物品ＩＤに関連付けられた仕分け先情報を送信する。ＡＧＶコントローラ１２の通信インタフェース１２５は、選択された物品ＩＤ、及び物品ＩＤに関連付けられた仕分け先情報を受信し、プロセッサ１２１は、ＡＧＶ搬送用物品管理テーブルＴＡ２３を登録する。ＡＧＶ搬送用物品管理テーブルＴＡ２３は、ＡＶＧ３の搬送対象となる物品ＩＤ、及び物品ＩＤに関連付けられた仕分け先情報を含む。

プロセッサ１２１は、通信インタフェース１１５を介して、各ＡＧＶ３と通信し、各ＡＧＶ３の現在位置情報を取得し、ＡＧＶ管理テーブルＴＡ２２において各ＡＧＶ３のＩＤと各ＡＧＶの現在位置情報とを対応付けて管理し、各ＡＧＶ３の搬送を制御する。

プロセッサ１２１は、通信インタフェース１１５を介して、所定のＡＧＶ３と通信し、待機位置Ｅ１で待機する空のカゴ台車Ｃを待機位置Ｅ２へ搬送するための搬送制御信号Ｓ２４を送信する。ＡＧＶ３のプロセッサ３１は、通信インタフェース３５を介して搬送制御信号Ｓ２４を受信し、搬送制御信号Ｓ２４に基づき搬送を制御する。本制御により、ＡＧＶ３は、待機位置Ｅ１へ移動し、空のカゴ台車Ｃの下に潜り込み、カゴ台車Ｃを持ち上げて、カゴ台車を待機位置Ｅ２へ搬送し、待機位置Ｅ２で待機する。

プロセッサ１２１は、仕分け先対応位置管理テーブルＴＡ２１及びＡＧＶ搬送用物品管理テーブルＴＡ２３に基づき、物品ＩＤに対応する物品Ｂの仕分け先を取得し、取得された仕分け先に対応する搬送位置Ｌ１１（つまり位置情報Ｌ１２）を取得し（ＳＴ２１）、搬送位置Ｌ１１の状況を示す環境情報を取得する（ＳＴ２２）。

さらに、プロセッサ１２１は、環境情報に基づいてＡＧＶ３を搬送位置Ｌ１１へ搬送させるための搬送制御信号Ｓ２１、ＡＧＶ３を搬送位置Ｌ１１の代わりの代替位置Ｌ２１へ搬送させるための搬送制御信号Ｓ２２、又はＡＧＶ３を代替位置Ｌ２１の代わりの代替位置Ｌ３１へ搬送させるための搬送制御信号Ｓ２３を選択する（ＳＴ２３）。なお、搬送制御信号Ｓ２２及びＳ２３は、カゴ台車Ｃの連結を制御する連結制御信号を含んでもよい。カゴ台車Ｃの連結については後に詳しく説明する。

例えば、環境情報は、物品Ｂが収容されたカゴ台車ＣがＡＧＶ３により搬送され配置されることにより動的に変化する情報を含む。プロセッサ１２１は、初期設定により、ワゴン２１ｂに対応する搬送位置Ｌ１１に障害物有りを示す環境情報ＩＮＦ０を設定し、ワゴン２２ｂ、郵袋２３ｂ、ワゴン２４ｂに対応する搬送位置Ｌ１１にカゴ台車Ｃが無いことを示す環境情報ＩＮＦ１を設定する。

例えば、プロセッサ１２１は、環境情報ＩＮＦ１に基づいて搬送制御信号Ｓ２１を選択し（ＳＴ２３）、プロセッサ１２１は、通信インタフェース１２５を介して、選択した搬送制御信号Ｓ２１をＡＧＶ３へ送信し、ＡＧＶ３の搬送を制御する（ＳＴ２４）。
ＡＧＶ３は、搬送制御信号Ｓ２１に基づき、ワゴン２４ｂに対応する搬送位置Ｌ１１にカゴ台車Ｃを搬送し配置すると、ワゴン２４ｂに対応する搬送位置Ｌ１１にカゴ台車Ｃの搬送が完了したことを示す搬送完了通知を送信する。
通信インタフェース１２５は、ワゴン２４ｂに対応する搬送位置Ｌ１１にカゴ台車Ｃの搬送が完了したことを示す搬送完了通知を受信し（ＳＴ２５）、プロセッサ１２１は、この搬送完了通知の受信に基づき、ワゴン２４ｂに対応する環境情報ＩＮＦ１を搬送位置Ｌ１１にカゴ台車Ｃが有ることを示す環境情報ＩＮＦ２へ更新する（ＳＴ２６）。

或いは、プロセッサ１２１は、環境情報ＩＮＦ２に基づいて搬送制御信号Ｓ２２を選択する（ＳＴ２３）。プロセッサ１２１は、通信インタフェース１２５を介して、選択した搬送制御信号Ｓ２２をＡＧＶ３へ送信し、ＡＧＶ３の搬送を制御する（ＳＴ２４）。
ＡＧＶ３は、搬送制御信号Ｓ２２に基づき、ワゴン２４ｂに対応する搬送位置Ｌ１１の代わりの代替位置Ｌ２１にカゴ台車Ｃを搬送し配置すると、この代替位置Ｌ２１にカゴ台車Ｃの搬送が完了したことを示す搬送完了通知を送信する。
通信インタフェース１２５は、この代替位置Ｌ２１にカゴ台車Ｃの搬送が完了したことを示す搬送完了通知を受信し（ＳＴ２５）、プロセッサ１２１は、この搬送完了通知の受信に基づき、ワゴン２４ｂに対応する環境情報ＩＮＦ２を代替位置Ｌ２１にカゴ台車Ｃが有ることを示す環境情報ＩＮＦ３へ更新する（ＳＴ２６）。

図１１は、実施形態に係る物品搬送制御システムのＡＧＶによる物品搬送（第１の搬送制御に基づく搬送動作）の一例を示すフローチャートである。
ＡＧＶ３は、ＡＧＶコントローラ１２の制御に従い、物品を受け取るための待機位置Ｅ２で待機する（ＳＴ３０）。ソーターコントローラ１１は、複数の物品検知センサからの検知信号を監視し、このＡＧＶ３に物品を積載したことを検知又は推定し、物品積載完了通知を送信する。ＡＧＶコントローラ１２は、環境情報に基づいて、搬送制御信号Ｓ２１、Ｓ２２、又はＳ２３を選択し、物品積載完了通知の受信に応じて、選択した搬送制御信号Ｓ２１、Ｓ２２、又はＳ２３を送信する。

例えば、ＡＧＶ３が、ワゴン２４ｂに対応する搬送位置Ｌ１１へ搬送させるための搬送制御信号Ｓ２１を受信すると（ＳＴ３１、ＹＥＳ）、搬送制御信号Ｓ２１に基づきワゴン２４ｂに対応する搬送位置Ｌ１１へ移動を開始する（ＳＴ３２）。或いは、ＡＧＶ３が物品検知センサを備え、ＡＧＶコントローラ１２は、任意のタイミングで搬送制御信号Ｓ２１を送信し、ＡＧＶ３が物品検知センサにより物品Ｂの積載を検知した後、受信済みの搬送制御信号Ｓ２１に基づきワゴン２４ｂに対応する搬送位置Ｌ１１へ移動を開始するようにしてもよい。

ＡＧＶ３は、搬送位置Ｌ１１で停止し搬送位置Ｌ１１にカゴ台車Ｃを降ろして配置し（ＳＴ３５）、ＡＧＶコントローラ１２に対して、ワゴン２４ｂに対応する搬送位置Ｌ１１にカゴ台車Ｃの搬送が完了したことを示す搬送完了通知を送信する（ＳＴ３６）。

さらに、ＡＧＶ３は、空のカゴ台車Ｃの待機位置Ｅ１へ移動し（ＳＴ３７）、空のカゴ台車Ｃの下に潜り込み、カゴ台車Ｃを確保し（ＳＴ３８）、カゴ台車を待機位置Ｅ２へ移動する（ＳＴ３９）。待機位置Ｅ２で先着のＡＧＶ３が待機している場合には、後着のＡＧＶ３は、先着のＡＧＶ３を検知し、先着のＡＧＶ３の後続で待機する。

或いは、ＡＧＶ３が、ワゴン２４ｂに対応する搬送位置Ｌ１１の代わりの代替位置Ｌ２１へ搬送させるための搬送制御信号Ｓ２２を受信すると（ＳＴ４１、ＹＥＳ）、搬送制御信号Ｓ４１に基づきワゴン２４ｂに対応する搬送位置Ｌ１１の代わりの代替位置Ｌ２１へ移動を開始する（ＳＴ４２）。

ＡＧＶ３が、搬送位置Ｌ１１及び代替位置Ｌ２１に近づき、搬送位置Ｌ１１における配置済みのカゴ台車Ｃを検知すると（ＳＴ４３、ＹＥＳ）、搬送制御信号Ｓ２２に含まれる連結制御信号に基づき、検知したカゴ台車Ｃへの連結処理を実行する（ＳＴ４４）。例えば、ＡＧＶ３は、搬送位置Ｌ１１における配置済みのカゴ台車Ｃを検知すると移動速度を落とし、さらに配置済みのカゴ台車Ｃに近づくと最徐行し、配置済みのカゴ台車Ｃの連結器（例えば凹部）に搬送してきたカゴ台車Ｃの連結器（例えば凸部）を押し込んで、両者の連結を完了する。連結器は、マグネット式でもよい。連結完了後、ＡＧＶ３は、代替位置Ｌ２１にカゴ台車Ｃを降ろして配置し（ＳＴ４５）、ＡＧＶコントローラ１２に対して、ワゴン２４ｂに対応する搬送位置Ｌ１１の代わりの代替位置Ｌ２１にカゴ台車Ｃの搬送が完了したことを示す搬送完了通知を送信する（ＳＴ４６）。

さらに、ＡＧＶ３は、空のカゴ台車Ｃの待機位置Ｅ１へ移動し（ＳＴ３７）、空のカゴ台車Ｃの下に潜り込み、カゴ台車Ｃを確保し（ＳＴ３８）、カゴ台車を待機位置Ｅ２へ移動する（ＳＴ３９）。待機位置Ｅ２で先着のＡＧＶ３が待機している場合には、後着のＡＧＶ３は、先着のＡＧＶ３を検知し、先着のＡＧＶ３の後続で待機する。

［第２の搬送制御］
次に、図１２及び図１３を参照して、ＡＧＶを主とする代替位置への搬送について説明する。この第２の搬送制御では、環境情報を必須としない。なお、第１の搬送制御と共通する部分についてはその説明を適宜省略する。
図１２は、実施形態に係る物品搬送制御システムのＡＧＶコントローラによる第２の搬送制御の一例を示すフローチャートである。
ＡＧＶコントローラ１２のプロセッサ１２１は、ＡＧＶ搬送用物品管理テーブルＴＡ２３を登録する。ＡＧＶ搬送用物品管理テーブルＴＡ２３は、ＡＶＧ３の搬送対象となる物品ＩＤ、及び物品ＩＤに関連付けられた仕分け先情報を含む。プロセッサ１２１は、所定のＡＧＶ３と通信し、ＡＧＶ３は、空のカゴ台車Ｃを保持し待機位置Ｅ２で待機する。

プロセッサ１２１は、仕分け先対応位置管理テーブルＴＡ２１及びＡＧＶ搬送用物品管理テーブルＴＡ２３に基づき、物品ＩＤに対応する物品Ｂの仕分け先を取得し、取得された仕分け先に対応する搬送位置Ｌ１１（位置情報Ｌ１２）を取得する（ＳＴ５１）。プロセッサ１２１は、ＡＧＶ３を搬送位置Ｌ１１へ搬送させるための搬送制御信号Ｓ２１を選択する（ＳＴ５２）。プロセッサ１２１は、通信インタフェース１２５を介して、選択した搬送制御信号Ｓ２１をＡＧＶ３へ送信し、ＡＧＶ３の搬送を制御する（ＳＴ５３）。

図１３は、実施形態に係る物品搬送制御システムのＡＧＶによる物品搬送（第２の搬送制御に基づく搬送動作）の一例を示すフローチャートである。
ＡＧＶ３は、ＡＧＶコントローラ１２の制御に従い、物品を受け取るための待機位置Ｅ２で待機する（ＳＴ６０）。ソーターコントローラ１１は、複数の物品検知センサからの検知信号を監視し、このＡＧＶ３に物品を積載したことを検知又は推定し、物品積載完了通知を送信する。ＡＧＶコントローラ１２は、搬送制御信号Ｓ２１を選択し、物品積載完了通知の受信に応じて、選択した搬送制御信号Ｓ２１を送信する。

例えば、ＡＧＶ３が、ワゴン２４ｂに対応する搬送位置Ｌ１１へ搬送させるための搬送制御信号Ｓ２１を受信すると（ＳＴ６１、ＹＥＳ）、搬送制御信号Ｓ２１に基づきワゴン２４ｂに対応する搬送位置Ｌ１１へ移動を開始する（ＳＴ６２）。

ＡＧＶ３が、搬送位置Ｌ１１に近づき、搬送位置Ｌ１１における配置済みのカゴ台車Ｃを検知しなければ（ＳＴ６３、ＮＯ）、ＡＧＶ３は、搬送位置Ｌ１１で停止し搬送位置Ｌ１１にカゴ台車Ｃを降ろして配置し（ＳＴ６５）、ＡＧＶコントローラ１２に対して、ワゴン２４ｂに対応する搬送位置Ｌ１１にカゴ台車Ｃの搬送が完了したことを示す搬送完了通知を送信する（ＳＴ６６）。なお、この搬送完了通知は必須ではない。

さらに、ＡＧＶ３は、空のカゴ台車Ｃの待機位置Ｅ１へ移動し（ＳＴ６７）、空のカゴ台車Ｃの下に潜り込み、カゴ台車Ｃを確保し（ＳＴ６８）、カゴ台車を待機位置Ｅ２へ移動する（ＳＴ６９）。待機位置Ｅ２で先着のＡＧＶ３が待機している場合には、後着のＡＧＶ３は、先着のＡＧＶ３を検知し、先着のＡＧＶ３の後続で待機する。

或いは、ＡＧＶ３が、搬送位置Ｌ１１に近づき、搬送位置Ｌ１１における配置済みのカゴ台車Ｃを検知すると（ＳＴ６３、ＹＥＳ）、検知したカゴ台車Ｃへの連結処理を実行する（ＳＴ７４）。例えば、ＡＧＶ３は、搬送位置Ｌ１１における配置済みのカゴ台車Ｃを検知すると移動速度を落とし、さらに配置済みのカゴ台車Ｃに近づくと最徐行し、配置済みのカゴ台車Ｃの連結器に搬送してきたカゴ台車Ｃの連結器を押し込んで、両者の連結を完了する。連結完了後、ＡＧＶ３は、代替位置Ｌ２１にカゴ台車Ｃを降ろして配置し（ＳＴ７５）、ＡＧＶコントローラ１２に対して、ワゴン２４ｂに対応する搬送位置Ｌ１１の代わりの代替位置Ｌ２１にカゴ台車Ｃの搬送が完了したことを示す搬送完了通知を送信する（ＳＴ７６）。なお、この搬送完了通知は必須ではない。

さらに、ＡＧＶ３は、空のカゴ台車Ｃの待機位置Ｅ１へ移動し（ＳＴ６７）、空のカゴ台車Ｃの下に潜り込み、カゴ台車Ｃを確保し（ＳＴ６８）、カゴ台車を待機位置Ｅ２へ移動する（ＳＴ６９）。待機位置Ｅ２で先着のＡＧＶ３が待機している場合には、後着のＡＧＶ３は、先着のＡＧＶ３を検知し、先着のＡＧＶ３の後続で待機する。

なお、上記した第１及び第２の搬送制御を組み合わせてもよい。例えば、図１１のＳＴ３２の後続に、図１３のＳＴ６３の判定を加えてもよい。複数台のＡＧＶ３がカゴ台車Ｃ（物品Ｂ）の搬送と配置を行っているため、環境情報の更新が間に合わない場合に有効である。例えば、あるＡＧＶ３が、搬送位置Ｌ１１に向けてカゴ台車Ｃを搬送し配置しようとしたが、既に、他のＡＧＶ３が、その搬送位置Ｌ１１にカゴ台車Ｃを降ろして配置し終えているようなケースで、ＡＧＶ３は、搬送位置Ｌ１１の代替位置Ｌ２１にカゴ台車を配置することができる。

また、仕分け先対応位置管理テーブルＴＡ２１において、任意の搬送位置Ｌ１１及び任意の代替位置Ｌ２１等を設定することができる。図２Ａに示すように、シューター２５の下部にスペースが有る場合は、ワゴン２４ｂに連結し易い位置を搬送位置Ｌ１１に設定し、その搬送位置Ｌ１１に隣接する位置を代替位置Ｌ２１に設定し、その代替位置Ｌ２１に隣接する位置を代替位置Ｌ３１に設定する。図２Ｂに示すように、シューター２５の下部にスペースが無い場合は、ワゴン２４ｂの稼働スペースを確保した上で、ワゴン２４ｂから少し離れた位置を搬送位置Ｌ１１に設定し、その搬送位置Ｌ１１に隣接する位置を代替位置Ｌ２１に設定し、その代替位置Ｌ２１に隣接する位置を代替位置Ｌ３１に設定する。

或いは、図１に示すように、ワゴン２１ｂの近くに障害物１０がある場合には、ワゴン２１ｂに対応する搬送位置Ｌ１１をワゴン２１ｂから離れた予備位置Ｅ３の中に設定してもよい。同様に、ワゴン２１ｂに対応する搬送位置Ｌ１１の代わりの代替位置Ｌ２１、Ｌ３１も予備位置Ｅ３の中に設定してもよい。

以上説明した実施形態によれば、多様な物品に対応し且つ仕分けの負担を軽減することができる物品搬送制御装置、物品搬送制御システム、及びプログラムを提供することができる。
例えば、ＡＧＶコントローラ１２のプロセッサ１２１は、仕分け先対応位置管理テーブルＴＡ２１、ＡＧＶ管理テーブルＴＡ２２、及びＡＧＶ搬送用物品管理テーブルＴＡ２３等を参照し、物品Ｂの仕分け先情報に対応する搬送位置Ｌ１１の状況を示す環境情報に基づいて搬送位置Ｌ１１に対応する位置情報Ｌ１２を含む搬送制御信号Ｓ２１、又は搬送位置Ｌ１１の代替位置Ｌ２１に対応する位置情報Ｌ２２を含む搬送制御信号Ｓ２２を選択する。ＡＧＶコントローラ１２の通信インタフェース１２５は、ＡＧＶ３に対して搬送制御信号Ｓ２１又はＳ２２を送信する。

ＡＧＶ３は、ソーター２により仕分けるに適さないと判定された物品Ｂを搬送し、カゴ台車Ｃに収容可能な範囲で多様な物品Ｂに対応することができる。このようなＡＧＶ３を適用することにより、ＡＧＶコントローラ１２は、ソーター２により仕分けるに適さないと判定された物品Ｂであっても、仕分け先に対応する搬送位置Ｌ１１へ物品Ｂを収容したカゴ台車ＣをＡＧＶ３に搬送させること、又は搬送位置Ｌ１１の代わりの代替位置Ｌ２１へ物品Ｂを収容したカゴ台車ＣをＡＧＶ３に搬送させることができる。つまり、仕分け先に対応する搬送位置Ｌ１１にカゴ台車Ｃを整列配置させることができる、又は代替位置Ｌ２１にカゴ台車Ｃを整列配置させることができる。これにより、ソーター２により仕分けるに適さないと判定された物品Ｂであっても、人手による仕分けの負担を軽減することができる。

また、環境情報は、カゴ台車Ｃの搬送及び配置の状況に応じて動的に変化する情報を含むので、ＡＧＶコントローラ１２は、動的な変化に柔軟に対応することができ、動的な変化があっても代替位置Ｌ２１にカゴ台車Ｃを整列配置させて、人手による仕分けの負担を軽減することができる。また、環境情報が、固定された物体の情報（静的な情報）を含む場合、ＡＧＶコントローラ１２は、固定された物体を避けて代替位置Ｌ２１にカゴ台車Ｃを整列配置させることもできる。物品搬送制御システムＳの設置条件によっては、予め搬送位置Ｌ１１に固定された障害物１０が存在するケースが考えられるが、このようなケースにも柔軟に対応することができる。

また、搬送制御信号Ｓ２２は、搬送位置Ｌ１１の配置済みカゴ台車Ｃに代替位置２１へ向けて搬送されるカゴ台車Ｃを連結させるための連結制御信号を含むので、ＡＧＶコントローラ１２は、搬送位置Ｌ１１の配置済みカゴ台車Ｃに代替位置２１へ向けて搬送されるカゴ台車Ｃを連結させて整列配置を完了させることができる。連結されたカゴ台車Ｃをまとめて移動させることができ、人手による仕分けの負担を軽減することができる。

また、環境情報を必須とせずに、ＡＧＶ３が主体となり、代替位置Ｌ１２へのカゴ台車Ｃの搬送及び配置を判定するようにしてもよい。ＡＧＶ３は、搬送位置Ｌ１１へカゴ台車Ｃを搬送するための搬送制御信号Ｓ２１を受信すると、搬送位置Ｌ１１へ向けて移動する。ＡＧＶ３が、搬送位置Ｌ１１において配置済みのカゴ台車Ｃを検知した場合には、搬送位置Ｌ１１の代わりの代替位置Ｌ１２へカゴ台車Ｃを降ろして配置する。或いは、環境情報を用いてＡＧＶコントローラ１２による代替位置Ｌ１２へのカゴ台車Ｃの搬送及び配置を実施しつつ、状況に応じてＡＧＶ３による代替位置Ｌ１２へのカゴ台車Ｃの搬送及び配置を適用するようにしてもよい。

本実施形態の物品搬送制御システムによれば、例えば、ＡＧＶ３が、複数回に分けて同じ仕分け先へ、物品Ｂを収容したカゴ台車Ｃを搬送するような場合でも、仕分け先でカゴ台車Ｃが整列配置されたり、又はカゴ台車Ｃ同士が連結された上で整列配置されたりするので、仕分け先でカゴ台車Ｃが散乱することなく、人手による仕分けの負担を軽減することができる。

また、仕分け先付近の構成を変更する必要がないためコスト面での負担増もない。仕分け先が多数有る場合でも、特別な装置を仕分け先の数だけ設ける必要はなく、仕分け先の数に関係なく一定数のＡＧＶ３を用いることで仕分けの負担を軽減することができ、その費用対効果は大きい。

また、ＡＧＶ３で搬送される物品Ｂは、ソーター２によって仕分けるに適さないと判定された重い物等であり、このような物品Ｂを人手により移し替えたりすると、その作業過程で物品Ｂを破損したり汚したりすることが考えられるが、仕分け先でカゴ台車Ｃを整列配置させたり、カゴ台車Ｃを連結させた上で整列配置させたりするので、物品Ｂの破損及び汚損などを防止又は軽減できる。

また、情報処理部１、ソーター２、ＡＧＶ３、物品投入部４，物品測定部５、物品情報読取部６、及び分岐装置７をネットワーク接続するだけで、物品搬送制御システムＳを構成することができるので、その費用対効果も大きい。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

Ｓ…物品搬送制御システム
１…情報処理部
２…ソーター
４…物品投入部
５…物品測定部
６…物品情報読取部
７…分岐装置
９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ、９ｅ…搬送ベルト
１１…ソーターコントローラ
１２…ＡＧＶコントローラ
１３…ストレージ
１４…補助記憶デバイス
２５…シューター
３１…プロセッサ
３４…補助記憶デバイス
３５…通信インタフェース
３６…駆動部
１１１…プロセッサ
１１４…補助記憶デバイス
１１５…通信インタフェース
１１６…入出力部
１２１…プロセッサ
１２４…補助記憶デバイス
１２５…通信インタフェース
１２６…入出力部

Claims (12)

1. 物品を仕分ける仕分け装置による前記物品の仕分け先情報に対応する搬送位置の状況を示す環境情報に基づいて、前記物品を搬送する搬送車を前記搬送位置へ搬送させるための第１の搬送制御信号、又は前記搬送車を前記搬送位置の代替位置へ搬送させるための第２の搬送制御信号を選択するプロセッサと、
   前記搬送車に対して前記第１又は第２の搬送制御信号を送信する通信部と、を備える物品搬送制御装置。
2. 前記環境情報は、前記物品が収容されたコンテナが前記搬送車により搬送され配置されることにより動的に変化する情報を含む、請求項１の物品搬送制御装置。
3. 前記プロセッサは、前記搬送位置にコンテナが無いことを示す第１の環境情報に基づいて前記第１の搬送制御信号を選択し、前記搬送位置にコンテナが有ることを示す第２の環境情報に基づいて前記第２の搬送制御信号を選択する、請求項２の物品搬送制御装置。
4. 前記通信部は、前記仕分け先情報に従い前記仕分け装置によって仕分けるに適さないと判定される前記物品を搬送する前記搬送車に対して前記第１又は第２の搬送制御信号を送信する、請求項１乃至３の何れか一つの物品搬送制御装置。
5. 前記環境情報、前記搬送位置を示す第１の位置情報、及び前記代替位置を示す第２の位置情報を記憶する記憶部を備える請求項１乃至４の何れか一つの物品搬送制御装置。
6. 前記通信部は、前記搬送位置へコンテナの搬送が完了したことを示す搬送完了通知を前記搬送車から受信し、
   前記プロセッサは、前記搬送完了通知の受信に基づいて前記第１の環境情報を前記第２の環境情報へ更新する、請求項３の物品搬送制御装置。
7. 前記第２の搬送制御信号は、前記搬送位置の配置済みコンテナに前記代替位置へ向けて搬送されるコンテナを連結させるための連結制御信号を含む、請求項３の物品搬送制御装置。
8. 請求項１乃至７の何れか一つの前記物品搬送制御装置と、
   前記仕分け装置と、
   前記物品を測定して得られる物品測定情報に基づいて、前記仕分け装置によって仕分けるに適さないと判定される前記物品を搬送する前記搬送車と、を備える物品搬送制御システム。
9. 前記搬送車は、前記第１の搬送制御信号に基づき前記物品を収容したコンテナを前記搬送位置へ搬送し、搬送完了通知を送信し、
   前記物品搬送制御装置は、前記搬送完了通知を受信し、前記搬送位置にコンテナが無いことを示す第１の環境情報を前記搬送位置にコンテナが有ることを示す第２の環境情報へ更新する、請求項８の物品搬送制御システム。
10. 物品を仕分ける仕分け装置による前記物品の仕分け先情報に対応する搬送位置へ前記物品を収容した第１のコンテナを搬送する搬送車を搬送させるための搬送制御信号を送信する物品搬送制御装置と、
    前記搬送制御信号に基づき、前記物品を収容した第１のコンテナを前記搬送位置へ搬送する搬送車と、を備え、
    前記搬送車は、前記搬送位置において配置済みの第２のコンテナを検知した場合、前記搬送位置の代替位置へ前記第１のコンテナを配置する物品搬送制御システム。
11. 前記搬送車は、前記第２のコンテナに前記第１のコンテナを連結させる、請求項１０の物品搬送制御システム。
12. 物品を仕分ける仕分け装置による前記物品の仕分け先情報に対応する搬送位置の状況を示す環境情報に基づいて、前記物品を搬送する搬送車を前記搬送位置へ搬送させるための第１の搬送制御信号、又は前記搬送車を前記搬送位置の代替位置へ搬送させるための第２の搬送制御信号を選択する手順と、
    前記搬送車に対して前記第１又は第２の搬送制御信号を送信する手順と、をコンピュータに実行させる物品管理プログラム。

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