JP7237636B2 - 物品管理装置、物品管理システム、及びプログラム - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係る物品管理システムの概略構成の一例を示す図である。
図1に示すように、物品管理システムSは、物品管理装置1、ソーター2、及びAGV(automated guided vehicle)3等を備える。また、物品管理システムSは、物品投入部4、物品測定装置5、分岐装置6、カメラ7a、7b、物品情報読取装置8、及び搬送ベルト9a、9b、9c、9d等を備える。
図2に示すように、物品管理装置1は、プロセッサ11、ROM(read-only memory)12、RAM(random-access memory)13、補助記憶デバイス14、通信インタフェース15、及び入出力部16を備える。
図3に示すように、補助記憶デバイス14は記憶部として機能し、補助記憶デバイス14に記憶される物品管理テーブルTAは、検知された全ての物品c1~c8に付される物品検知IDに関連付けて、物品ID、仕分け先情報、物品測定情報、供給先情報、及びAGV識別情報(以下、AGVID)を記憶する。なお、物品管理システムSで処理される全ての物品cから物品IDを取得できる場合には、物品検知IDは必須ではなく、物品管理テーブルTAは、取得される物品IDに関連付けて、仕分け先情報、物品測定情報、供給先情報、及びAGV識別情報を記憶する。この場合、プロセッサ11は、物品IDに対応する物品c1~c8の動きをトレースし、物品c1~c8がどこに位置するのか検知又は推定する。
AGV3は、車輪付きの自走ロボットであり、物品管理装置1からの搬送制御信号に基づき、積載された物品cを目的位置へ搬送する。例えば、AGV3は、搬送制御信号に含まれるマップデータ、目的位置データ、及び現在位置データに基づき、搬送先10又は仕分けトレイ21~27のうちの何れか1つの目的の仕分けトレイへ搬送する。AGV3は、移動距離及び移動方向を検知しながら目的位置まで自走する。例えば、AGV3は、走行路に取り付けられた磁気テープ又は二次元バーコードを辿って目的位置まで自走する。加えて、AGV3は、障害物(他のAGV3を含む)を検知するレーザ検知センサ又はカメラ等を備え、レーザ検知センサで検知される障害物、又はカメラで撮影された画像解析により検知される障害物を避けて走行することもできる。
プロセッサ31は、物品cの搬送の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ31は、ROM32又は補助記憶デバイス34などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、AGV3の各種の機能を実現するべく制御を実行する。プロセッサ31は、例えば、CPU、MPU、又はDSPである。あるいは、プロセッサ11は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。例えば、物品管理装置1は、AGV3を目的位置へ移動させるための搬送制御信号を送信し、プロセッサ31は、物品管理装置1から送信される搬送制御信号に含まれるマップデータ、目的位置データ、及び現在位置データ等に応じた駆動信号を出力する。
図6に示すように、プロセッサ11は、物品測定装置5から送信される物品測定情報を受信し(ST21)、物品測定情報に含まれる物品測定値と、補助記憶デバイス34に登録されたソーター2の適合条件とを比較し(ST22)、物品cがソーター2の仕様に適合するか否かを判定する(ST23)。例えば、適合条件は、物品cをソーター2によって仕分け可能、又は仕分けるに適さないと判定するための判定閾値である。プロセッサ11は、物品測定値と判定閾値とを比較し、比較結果に基づき物品cをソーター2によって仕分け可能、又は仕分けるに適さないと判定する。
図7に示すように、プロセッサ11は、物品情報読取装置8から送信される物品IDを受信し(ST31)、物品管理テーブルTAにおいて物品IDに関連付けられた仕分け先情報を選択する(ST32)。
例えば、物品管理装置1は、物品測定情報に基づいて分岐制御信号S11又はS12を選択し、分岐装置6へ分岐制御信号S11又はS12を送信する。これにより、分岐装置6は、物品管理システムSのソーター2で扱える物品c(判定d1を受けた物品c)をそのままソーター2へ向けて供給し、また、ソーター2で扱えない物品c(判定d2を受けた物品c)をAGV3へ向けて供給するので、限られたソーターで多種多様な物品を効率良く処理することができる。
以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[C1]
物品を測定して得られる物品測定情報を受信する受信部と、
前記物品測定情報に基づいて、前記物品に対応する仕分け先情報に従い前記物品を仕分ける仕分け装置へ向けて前記物品を供給させるための第1の分岐制御信号、又は搬送制御信号に従い前記物品を搬送する搬送車へ向けて前記物品を供給させるための第2の分岐制御信号を選択するプロセッサと、
前記仕分け装置又は前記搬送車へ向けて前記物品を供給する分岐装置に対して、前記第1又は第2の分岐制御信号を送信する送信部と、を備える物品管理装置。
[C2]
前記プロセッサは、前記物品測定情報に基づいて前記物品を前記仕分け装置によって仕分け可能と判定する場合に前記第1の分岐制御信号を選択し、仕分けるに適さないと判定する場合に前記第2の分岐制御信号を選択する、C1の物品管理装置。
[C3]
前記受信部は、前記物品を識別する物品識別情報を受信し、
前記プロセッサは、前記物品を前記仕分け装置によって仕分け可能と判定する場合に前記物品識別情報に関連付けられる前記仕分け先情報を選択し、
前記送信部は、前記仕分け装置へ前記仕分け先情報を送信するC1又は2の物品管理装置。
[C4]
前記プロセッサは、前記物品を前記仕分け装置によって仕分けるに適さないと判定する場合に前記物品を搬送先へ搬送させるための搬送制御信号を選択し、
前記送信部は、前記搬送車へ前記搬送制御信号を送信するC3の物品管理装置。
[C5]
前記プロセッサは、前記搬送先に対応する目的位置データを含む前記搬送制御信号を選択するC4の物品管理装置。
[C6]
前記物品識別情報、及び前記物品識別情報に関連付けられる前記仕分け先情報を記憶する記憶部を備えるC3乃至5の何れか一つの物品管理装置。
[C7]
前記プロセッサは、前記物品を前記仕分け装置によって仕分けるに適さないと判定する場合に前記仕分け先情報を前記目的位置データに変換するC5の物品管理装置。
[C8]
C4の前記物品管理装置と、
前記仕分け装置と、
前記搬送車と、
を備える物品管理システムであって、
前記仕分け装置は、前記仕分け先情報に基づいて前記物品を仕分け先へ仕分け、
前記搬送車は、前記搬送制御信号に基づいて前記物品を前記搬送先へ搬送する、物品管理システム。
[C9]
前記搬送制御信号は、前記搬送先に対応する目的位置データを含み、
前記搬送車は、前記搬送制御信号に含まれる前記目的位置データに基づいて前記物品を前記仕分け先に対応する前記搬送先へ搬送するC8の物品管理システム。
[C10]
物品を測定して得られる物品測定情報に基づいて、前記物品に対応する仕分け先情報に従い前記物品を仕分ける仕分け装置へ向けて前記物品を供給させるための第1の分岐制御信号、又は搬送制御信号に従い前記物品を搬送する搬送車へ向けて前記物品を供給させるための第2の分岐制御信号を選択する手順と、
前記仕分け装置又は前記搬送車へ向けて前記物品を供給する分岐装置に対して、前記第1又は第2の分岐制御信号を送信する手順と、をコンピュータに実行させる物品管理プログラム。
2…ソーター
4…物品投入部
5…物品測定装置
6…分岐装置
7a、7b…カメラ
8…物品情報読取装置
9a、9b、9c、9d…搬送ベルト
10…搬送先
11…プロセッサ
14…補助記憶デバイス
15…通信インタフェース
16…入出力部
21~27…仕分けトレイ
31…プロセッサ
34…補助記憶デバイス
35…通信インタフェース
36…搬送駆動部
Claims (9)
- 物品を測定して得られる物品測定情報を受信する受信部と、
前記物品測定情報に基づいて、前記物品に対応する仕分け先情報に従い前記物品を仕分ける仕分け装置へ向けて前記物品を供給させるための第1の分岐制御信号、又は搬送制御信号に従い前記物品を搬送する搬送車へ向けて前記物品を供給させるための第2の分岐制御信号を選択するプロセッサと、
前記仕分け装置又は前記搬送車へ向けて前記物品を供給する分岐装置に対して、前記第1又は第2の分岐制御信号を送信する送信部と、を備え、
前記プロセッサは、前記物品測定情報に基づいて前記物品を前記仕分け装置によって仕分け可能と判定する場合に前記第1の分岐制御信号を選択し、仕分けるに適さないと判定する場合に前記第2の分岐制御信号を選択する、物品管理装置。 - 前記受信部は、前記物品を識別する物品識別情報を受信し、
前記プロセッサは、前記物品を前記仕分け装置によって仕分け可能と判定する場合に前記物品識別情報に関連付けられる前記仕分け先情報を選択し、
前記送信部は、前記仕分け装置へ前記仕分け先情報を送信する請求項1の物品管理装置。 - 前記プロセッサは、前記物品を前記仕分け装置によって仕分けるに適さないと判定する場合に前記物品を搬送先へ搬送させるための搬送制御信号を選択し、
前記送信部は、前記搬送車へ前記搬送制御信号を送信する請求項2の物品管理装置。 - 前記プロセッサは、前記搬送先に対応する目的位置データを含む前記搬送制御信号を選択する請求項3の物品管理装置。
- 前記物品識別情報、及び前記物品識別情報に関連付けられる前記仕分け先情報を記憶する記憶部を備える請求項2乃至4の何れか一つの物品管理装置。
- 前記プロセッサは、前記物品を前記仕分け装置によって仕分けるに適さないと判定する場合に前記仕分け先情報を前記目的位置データに変換する請求項4の物品管理装置。
- 請求項3の前記物品管理装置と、
前記仕分け装置と、
前記搬送車と、
を備える物品管理システムであって、
前記仕分け装置は、前記仕分け先情報に基づいて前記物品を仕分け先へ仕分け、
前記搬送車は、前記搬送制御信号に基づいて前記物品を前記搬送先へ搬送する、物品管理システム。 - 前記搬送制御信号は、前記搬送先に対応する目的位置データを含み、
前記搬送車は、前記搬送制御信号に含まれる前記目的位置データに基づいて前記物品を前記仕分け先に対応する前記搬送先へ搬送する請求項7の物品管理システム。 - 物品を測定して得られる物品測定情報に基づいて、前記物品に対応する仕分け先情報に従い前記物品を仕分ける仕分け装置へ向けて前記物品を供給させるための第1の分岐制御信号、又は搬送制御信号に従い前記物品を搬送する搬送車へ向けて前記物品を供給させるための第2の分岐制御信号を選択する手順と、
前記仕分け装置又は前記搬送車へ向けて前記物品を供給する分岐装置に対して、前記第1又は第2の分岐制御信号を送信する手順と、をコンピュータに実行させ、
前記選択する手順は、前記物品測定情報に基づいて前記物品を前記仕分け装置によって仕分け可能と判定する場合に前記第1の分岐制御信号を選択し、仕分けるに適さないと判定する場合に前記第2の分岐制御信号を選択する手順を備える、物品管理プログラム。
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