JP6556796B2 - 制御装置及び制御方法 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、制御装置及び制御方法に関する。

近年、カゴなどに積まれた荷物を自動的に取り出す自動荷降ろし装置が提供されている。そのような自動荷降ろし装置は、カゴなどが搬入されると、オペレータの操作入力に従って荷物を取り出して所定の場所に配置する。

従来、自動荷降ろし装置は、他の装置と連携しながら自動的に適切なタイミングで荷物を取り出すことができないという課題がある。

特開２００４−１３３８０８号公報

上記の課題を解決するため、効果的に自動荷降ろし装置を制御することができる制御装置及び制御方法を提供する。

実施形態によれば、荷物を取り出す自動荷降ろし装置を制御する制御装置は、通信部と、記憶部と、制御部と、を備える。通信部は、前記制御装置に接続される上位装置、前記自動荷降ろし装置、前記自動荷降ろし装置が取り出した荷物をコンベア上に投入するための補助装置、及び、前記上位装置に接続される他の制御装置とデータを送受信する。記憶部は、前記自動荷降ろし装置及び前記補助装置の動作ログを格納する。制御部は、前記通信部を通じて前記自動荷降ろし装置及び前記補助装置に運転指示情報を送信し、前記通信部を通じて前記自動荷降ろし装置と前記補助装置とから、前記自動荷降ろし装置のステータス情報と前記補助装置のステータス情報とをそれぞれ受信し、前記自動荷降ろし装置及び前記補助装置の前記ステータス情報に基づいて、前記通信部を通じて前記自動荷降ろし装置及び前記補助装置に、緊急停止の要求を示す運転指示情報を送信し、緊急停止の要求を示す前記運転指示情報を送信する場合、前記通信部を通じて前記他の制御装置及び前記上位装置に、緊急停止したことを示す緊急停止情報を送信し、前記通信部を通じて前記動作ログを前記上位装置に送信する。

図１は、実施形態に係る物流システム１の構成例を示すブロック図である。 図２は、実施形態に係る自動荷降ろし装置１１０などの配置例を概念的に示す図である。 図３は、実施形態に係るＷＣＳ１００の構成例を示すブロック図である。 図４は、実施形態に係る自動荷降ろし装置１１０の構成例を概念的に示す図である。 図５は、実施形態に係る自動荷降ろし装置１１０の他の構成例を概念的に示す図である。 図６は、実施形態に係る物流システム１の動作例を示す図である。 図７は、実施形態に係る物流システム１の動作例を示す図である。 図８は、実施形態に係るＷＣＳ１００の機能例を示すブロック図である。 図９は、実施形態に係る自動荷降ろし装置１１０などの他の配置例を概念的に示す図である。

以下、図面を参照しながら実施形態について説明する。
実施形態に係る物流システムは、トラックから搬入される荷物又は倉庫などに保管される荷物を仕分けする。物流システムは、仕分けされた荷物を出荷用のトラックに搬送し又は倉庫などに荷物を保管する。

物流システムは、荷物を格納するカゴなどから自動的に荷降ろしする。即ち、物流システムは、カゴなどから自動的に荷物を取り出してコンベア上に投入する。

たとえば、物流システムは、荷物を宅配する宅配業者の事業所、又は、物流倉庫などに設置される。物流システムが設置される施設は、特定の構成に限定されるものではない。

図１は、実施形態に係る物流システム１の構成例を示すブロック図である。図１が示すように、物流システム１は、Ｔ−ＷＣＳ１０、ＷＣＳ１００、自動荷降ろし装置１１０、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０、合流装置１５０、ＷＣＳ２００、自動荷降ろし装置２１０、分離装置２２０、方向検出装置２３０、方向転換装置２４０、合流装置２５０、ＷＣＳ３００、コンベア３１０、センサ３２０、検品採寸器３３０、ＢＣＲ３４０、ラベラ３５０、ＷＣＳ４００、自動倉庫４１０、ＷＣＳ５００、ＢＣＲ／ＯＣＲ５１０及びソータ５２０などを備える。

Ｔ−ＷＣＳ１０及びＷＣＳ１００乃至５００は、互いに接続されている。ＷＣＳ１００と、自動荷降ろし装置１１０、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０とは、互いに接続されている。ＷＣＳ２００と、自動荷降ろし装置２１０、分離装置２２０、方向検出装置２３０、方向転換装置２４０及び合流装置２５０とは、互いに接続されている。ＷＣＳ３００と、コンベア３１０、センサ３２０、検品採寸器３３０、ＢＣＲ３４０及びラベラ３５０とは、互いに接続されている。ＷＣＳ４００と自動倉庫４１０とは、互いに接続されている。ＷＣＳ５００と、ＢＣＲ／ＯＣＲ５１０及びソータ５２０とは、互いに接続されている。

なお、物流システム１は、図１が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、物流システム１から特定の構成が除外されたりしてもよい。

Ｔ−ＷＣＳ１０（Totalize-Warehouse Control System）（上位装置）は、物流システム１全体を統括して制御する。Ｔ−ＷＣＳ１０は、ＷＣＳ１００乃至５００とデータを送受信する。Ｔ−ＷＣＳ１０は、ＷＣＳ１００及び２００に荷物情報及び計画情報などを送信する。荷物情報及び計画情報について後に詳述する。

ＷＣＳ１００（Warehouse Control System）（制御装置）は、カゴ車等の荷物を積載した機材から荷物をコンベア３１０上に投入するまでの動作を管理する。ここでは、ＷＣＳ１００は、自動荷降ろし装置１１０と、自動荷降ろし装置１１０が取り出した荷物をコンベア上に投入するための補助装置とを管理する。ＷＣＳ１００は、補助装置として、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０を管理する。ＷＣＳ１００は、各部とデータを送受信する。ＷＣＳ１００は、各部の状態及び動作を管理する。ＷＣＳ１００は、異常の有無などを示すステータス情報を各部から受信する。また、ＷＣＳ１００は、各部を動作させる制御信号を送信する。ＷＣＳ１００については、後に詳述する。

図２は、自動荷降ろし装置１１０、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０などの配置例を示す。

自動荷降ろし装置１１０は、カゴ車等の荷物を積載した機材に積載された荷物を取り出す。自動荷降ろし装置１１０は、荷物を積載した機材をセットされる。自動荷降ろし装置１１０は、機材から荷物を取り出し、コンベア３１０に接続する分枝コンベア１６０上に配置する。自動荷降ろし装置１１０については、後に詳述する。

分枝コンベア１６０は、自動荷降ろし装置１１０が取り出した荷物をコンベア３１０まで搬送する。分枝コンベア１６０は、自動荷降ろし装置１１０の前方にセットされる。分枝コンベア１６０は、ＷＣＳ１００からの制御信号で動作する。なお、分枝コンベア１６０は、ＷＣＳ３００からの制御信号で動作するものであってもよい。分枝コンベア１６０には、センサ３２０がセットされる。

分離装置１２０は、自動荷降ろし装置１１０が取り出した荷物同士の間隔を所定の距離空ける。たとえば、分離装置１２０は、分枝コンベア１６０上の荷物を停止させ又は低速に移動させることで、荷物同士の間隔を調整する。

分離装置１２０は、ステータス情報をＷＣＳ１００に送信する。ステータス情報は、前述の通りである。

方向検出装置１３０は、分枝コンベア１６０上の荷物が向いている方向を検知する。方向検出装置１３０は、分離装置１２０より下流に配置されている。たとえば、方向検出装置１３０は、カメラ１３１を備える。方向検出装置１３０は、カメラ１３１を通じて荷物を撮影した画像を取得する。方向検出装置１３０は、画像に基づいて荷物の向き（たとえば、長手方向の向き又は短手方向の向き）を検知する。方向検出装置１３０は、検知した方向をＷＣＳ１００へ送信する。

方向検出装置１３０は、ステータス情報をＷＣＳ１００に送信する。ステータス情報は、前述の通りである。

方向転換装置１４０は、ＷＣＳ１００からの制御信号に基づいて、分枝コンベア１６０上の荷物の方向を変える。方向転換装置１４０は、方向検出装置１３０より下流に配置されている。たとえば、方向転換装置１４０は、複数のローラを備える。方向転換装置１４０は、複数のローラを異なる速度又は異なる方向に回転させ、ローラ上の荷物の向きを変える。

方向転換装置１４０は、ステータス情報をＷＣＳ１００に送信する。ステータス情報は、前述の通りである。

合流装置１５０は、分枝コンベア１６０上の荷物をコンベア３１０上に投入する。合流装置１５０は、方向転換装置１４０より下流に配置されている。
合流装置１５０は、ステータス情報をＷＣＳ１００に送信する。ステータス情報は、前述の通りである。

ＷＣＳ２００、自動荷降ろし装置２１０、分離装置２２０、方向検出装置２３０、方向転換装置２４０及び合流装置２５０は、ＷＣＳ１００、自動荷降ろし装置１１０、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０とそれぞれ同様であるため説明を省略する。

ＷＣＳ３００は、自動荷降ろし装置１１０が取り出した荷物を搬送しラベルなどを添付する動作を制御する。ＷＣＳ３００は、コンベア３１０、センサ３２０、検品採寸器３３０、ＢＣＲ３４０及びラベラ３５０とデータを送受信する。ＷＣＳ３００は、各部の状態及び動作を管理する。

コンベア３１０は、ＷＣＳ３００からの制御信号に基づいて荷物を搬送する。たとえば、コンベア３１０は、ベルト及びベルトを駆動するモータなどから構成される。コンベア３１０は、モータを駆動してベルト上に配置される荷物を搬送する。なお、コンベア３１０は、ローラ及びローラを駆動するモータなどから構成されてもよい。コンベア３１０の構成は、特定の構成に限定されるものではない。

図２が示すように、合流装置１５０とコンベア３１０との合流点には、トラフィックコントローラ３７０が配置されている。トラフィックコントローラ３７０は、コンベア３１０上を搬送される荷物の進行を制御する。たとえば、トラフィックコントローラ３７０は、バーなどをコンベア３１０上に移動し荷物の進行を阻止する。たとえば、トラフィックコントローラ３７０は、ＷＣＳ３００からの制御信号によって制御される。

トラフィックコントローラ３７０の下流には、整位部３６０が配置されている。整位部３６０は、合流装置１５０から合流した荷物の体勢を調整する。

センサ３２０は、コンベア３１０上を搬送される荷物を検知する。たとえば、センサ３２０は、赤外線センサなどから構成される。また、センサ３２０は、自動荷降ろし装置１１０が分枝コンベア１６０上に取り出した荷物を検知してもよい。

検品採寸器３３０は、コンベア３１０上の荷物を検品又は採寸する。
ＢＣＲ３４０（Barcode Reader）は、予め荷物に添付されるコードを読み取る。また、ＢＣＲ３４０は、ラベラ３５０が荷物に付与したコードを読み取ってもよい。

ラベラ３５０は、ＷＣＳ３００からの制御信号に基づいて荷物にラベルを添付する。たとえば、ラベラ３５０は、コードを有するシールを荷物に添付するものであってもよい。また、ラベラ３５０は、インクを吐出してコードを生成するものであってもよい。また、ラベラ３５０は、文字列などを有するラベルを荷物に添付してもよい。

ＷＣＳ４００は、自動倉庫４１０を管理する。ＷＣＳ４００は、自動倉庫４１０とデータを送受信する。たとえば、ＷＣＳ４００は、荷物を積載した機材などを取り出す制御信号を自動倉庫４１０に送信する。

自動倉庫４１０は、ＷＣＳ４００からの制御信号に基づいて荷物を保管する。たとえば、自動倉庫４１０は、荷物を積載した機材などを所定の場所に搬送する。

ＷＣＳ５００は、荷物の移動先を制御する。ＷＣＳ５００は、ＢＣＲ／ＯＣＲ５１０及びソータ５２０とデータを送受信する。たとえば、ＷＣＳ５００は、ＢＣＲ／ＯＣＲ５１０からの情報に基づいてソータ５２０を制御する。

ＢＣＲ／ＯＣＲ５１０は、コンベア３１０上の荷物からコード又は文字列を読み取る。
ソータ５２０は、ＷＣＳ５００からの制御信号に基づいてコンベア３１０上の荷物を仕分けする。

次に、ＷＣＳ１００について説明する。
図３は、ＷＣＳ１００の構成例を示すブロック図である。
図３が示す構成例において、ＷＣＳ１００は、プロセッサ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＮＶＭ１０４、通信部１０５、操作部１０６及び表示部１０７などを備える。これらの各部は、データバスを介して互いに接続される。なお、ＷＣＳ１００は、図３が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ＷＣＳ１００から特定の構成が除外されたりしてもよい。

プロセッサ１０１は、ＷＣＳ１００全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ１０１は、内部キャッシュおよび各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ１０１は、内部メモリ、ＲＯＭ１０２又はＮＶＭ１０４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。

なお、プロセッサ１０１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ１０１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。

ＲＯＭ１０２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ１０２に記憶される制御プログラム及び制御データは、ＷＣＳ１００の仕様に応じて予め組み込まれる。ＲＯＭ１０２は、たとえば、ＷＣＳ１００の回路基板を制御するプログラム（たとえば、ＢＩＯＳ）などを格納する。

ＲＡＭ１０３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ１０３は、プロセッサ１０１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ１０３は、プロセッサ１０１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ１０３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。

ＮＶＭ１０４（記憶部）は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ１０４は、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ１０４は、ＷＣＳ１００の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。

通信部１０５は、自動荷降ろし装置１１０、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０とデータを送受信するためのインターフェースである。通信部１０５は、自動荷降ろし装置１１０、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０のそれぞれに対応するインターフェースから構成されてもよい。たとえば、通信部１０５は、ＬＡＮ接続又はＵＳＢ接続をサポートするものであってもよい。

操作部１０６は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部１０６は、受け付けた操作を示す信号をプロセッサ１０１へ送信する。たとえば、操作部１０６は、キーボード、テンキー及びタッチパネルから構成される。

表示部１０７は、プロセッサ１０１の制御により種々の情報を表示する。たとえば、表示部１０７は、液晶モニタから構成される。なお、操作部１０６がタッチパネルなどで構成される場合、表示部１０７は、操作部１０６と一体的に形成されてもよい。

次に、自動荷降ろし装置１１０について説明する。
図４は、自動荷降ろし装置１１０の構成例について概念的に説明するための図である。
自動荷降ろし装置１１０は、制御部１１１、カメラ１１２、把持部１１３、中間コンベア１１４、操作部１１５、固定部１１６及び筐体１１７などから構成される。なお、自動荷降ろし装置１１０は、図４が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、自動荷降ろし装置１１０から特定の構成が除外されたりしてもよい。

筐体１１７は、矩形状に形成されている。筐体１１７は、上端部が所定の方向に張り出す構造を有する。たとえば、筐体１１７は、鉄などの金属から構成される。

筐体１１７の張り出した領域の下には、荷物Ａなどを積載したカゴ車７００がセットされる。たとえば、カゴ車７００は、オペレータによって所定の位置にセットされてもよい。また、カゴ車７００は、自動倉庫４１０などの動作によって所定の位置にセットされてもよい。

筐体１１７の上端には、制御部１１１が設置されている。制御部１１１は、ＷＣＳ３００からの制御信号に基づいて自動荷降ろし装置１１０全体を制御する。制御部１１１は、把持部１１３などを制御してカゴ車７００から荷物Ａなどを取り出す。制御部１１１は、たとえば、プロセッサ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びＮＶＭなどから構成される。

筐体１１７の張り出した上端部には、カメラ１１２が設置されている。カメラ１１２は、下部に向けてセットされる。カメラ１１２は、カゴ車７００に積載された荷物Ａなどに添付されたコードを読み取る。カメラ１１２は、読み取ったコードの画像を制御部１１１へ送信する。

把持部１１３は、筐体１１７の中央部に設置される。把持部１１３は、制御部１１１からの制御信号に基づいてカゴ車７００に積載されている荷物Ａなどを取り出す。把持部１１３は、取り出した荷物Ａなどを中間コンベア１１４に積載する。

把持部１１３は、荷物Ａなどを把持するアームなどから構成されている。たとえば、把持部１１３は、アームの先端を荷物Ａまで移動させ荷物Ａを把持する。把持部１１３は、荷物Ａを把持した状態でアームを縮める。把持部１１３は、アームを縮めた状態で荷物Ａを離して中間コンベア１１４に積載する。

中間コンベア１１４は、ＷＣＳ１００からの制御信号に基づいて、把持部１１３が取り出した荷物を分枝コンベア１６０まで搬送する。中間コンベア１１４は、把持部１１３が荷物を離す位置から分枝コンベア１６０までの間に形成される。中間コンベア１１４は、ベルト及びベルトを駆動するモータなどから構成される。中間コンベア１１４は、モータを駆動してベルト上に配置される荷物を搬送する。

操作部１１５は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部１１５は、受け付けた操作を示す信号を制御部１１１へ送信する。たとえば、操作部１１５は、キーボード、テンキー及びタッチパネルから構成される。

固定部１１６は、カゴ車７００を所定の位置に固定する。固定部１１６は、カゴ車７００を囲って固定する枠から構成される。固定部１１６は、オペレータによってカゴ車７００にセットされるものであってもよい。また、固定部１１６は、制御部１１１からの信号に基づいて動作するものであってもよい。

前述の通り、制御部１１１は、ＷＣＳ１００からの制御信号に基づいてカゴ車７００から荷物を取り出す。制御部１１１は、ＷＣＳ１００から運転設定情報を受信する。運転設定情報は、取り出す荷物と当該荷物を把持することに関するパラメータとを示す。運転設定情報は、パラメータとして、荷物を把持するためにアームが出力する力の強度、荷物を移動させる速度又は一度に運ぶ個数などを示す。制御部１１１は、運転設定情報に従って取り出す荷物及びパラメータを設定する。運転設定情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。

また、制御部１１１は、ＷＣＳ１００から運転指示情報を受信する。運転指示情報は、カゴ車７００から荷物を取り出す動作を行うか否かを示す。たとえば、運転指示情報は、運転の要求、一時停止の要求、停止の要求又は緊急停止の要求などを示す。

たとえば、制御部１１１は、運転の要求を示す運転指示情報を受信すると、把持部１１３及び中間コンベア１１４などを制御してカゴ車７００から分枝コンベア１６０に荷物を投入する。また、制御部１１１は、停止の要求を示す運転指示情報を受信すると、荷物の投入動作を停止する。
なお、運転指示情報は、電源をＯＮ又はＯＦＦにする要求を示すものであってもよい。

また、制御部１１１は、自身の状態を示すステータス情報を制御部１１１に送信する。ステータス情報は、各部の動作ログなどを示す。たとえば、ステータス情報は、動作ログとして、カメラ１１２が撮影した画像、把持部１１３の駆動履歴、中間コンベア１１４の駆動履歴、又は、操作部１１５に入力されたデータなどを備える。また、ステータス情報は、異常の有無を示す。たとえば、ステータス情報は、自身に故障が生じたことなどを示す。なお、ステータス情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。

次に、自動荷降ろし装置１１０の変形例について説明する。
図５は、自動荷降ろし装置１１０の変形例について説明するための図である。図５が示す例では、自動荷降ろし装置１１０に、荷物Ａなどが積載された平置きパレット７１０がセットされる。

平置きパレット７１０は、フォークリフトなどで持ち運び可能なように穴を備える。たとえば、フォークリフトは、当該穴にリフトを差し込んだ状態で平置きパレット７１０を搬送する。

自動荷降ろし装置１１０は、さらに、セーフティセンサ１１８及び安全網１１９などを備える。

セーフティセンサ１１８は、平置きパレット７１０が所定の位置にセットされたかをチェックするためのセンサである。セーフティセンサ１１８は、筐体１１７の張り出した領域の所定の面から平置きパレット７１０が突出していないかをチェックする。

また、安全網１１９は、筐体１１７の張り出した領域から平置きパレット７１０が突出することと防止する。たとえば、安全網１１９は、セーフティセンサ１１８がチェックする面と対向する面に設置される。
たとえば、フォークリフトは、安全網１１９がない面から平置きパレット７１０をセットすることができる。

次に、一般的な運用としての物流システム１の動作例について説明する。一般的な運用背景として物流システム１の動作例を説明するが、物流システム１の動作は、以下の内容に限定されるものではない。
図６は、物流システム１の動作例について説明するための図である。
物流システム１は、入荷トラックによって入荷された荷物を倉庫又は出荷トラックに搬入する。

まず、物流システム１には、荷物を積載した入荷トラックが到着する。物流システム１は、入荷トラックに積載された荷物をカゴ車又は平置きパレットに積載する。荷物をカゴ車又は平置きパレットに積載すると、物流システム１は、自動荷降ろし装置１１０などを用いてカゴ車又は平置きパレットから荷物をコンベア３１０上に投入する。

荷物をコンベア３１０上に投入すると、物流システム１は、荷物の２次仕分けを行う。２次仕分けを行うと、物流システム１は、２次仕分けされた荷物を出荷トラックに搬入する。また、物流システム１は、２次仕分けされた荷物を倉庫などに保管してもよい。

また、物流システム１は、荷物をカゴ車又は平置きパレットに積載すると、カゴ車又は平置きパレットを倉庫などに保管してもよい。

また、物流システム１は、入荷トラックに積載された荷物をコンベアに投入してもよい。荷物をコンベアに投入すると、物流システム１は、倉庫に荷物を保管してもよい。

次に、物流システム１の他の動作例について説明する。
図７は、物流システム１の他の動作例について説明するための図である。
物流システム１は、倉庫などに保管された荷物を出荷トラックに搬入する。

まず、物流システム１は、倉庫などに保管された荷物をカゴ車又は平置きパレットに積載する。荷物をカゴ車又は平置きパレットに積載すると、物流システム１は、自動荷降ろし装置１１０などを用いてカゴ車又は平置きパレットから荷物をコンベア３１０上に投入する。

荷物をコンベア３１０上に投入すると、物流システム１は、荷物の２次仕分けを行う。２次仕分けを行うと、物流システム１は、２次仕分けされた荷物を出荷トラックに搬入する。

また、物流システム１は、荷物をコンベア３１０上に投入すると、Ｔ−ＷＣＳ１０などを用いて、出荷トラックの運行に合わせて荷物を搬送又は積載する（計画積載）。荷物を搬送又は積載すると、物流システム１は、荷物を出荷トラックに搬入する。

次に、ＷＣＳ１００の機能について説明する。
図８は、ＷＣＳ１００の機能の例を説明するためのブロック図である。図８に示される機能は、プロセッサ１０１がＮＶＭ１０４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。

図８が示すように、ＷＣＳ１００は、Ｔ−ＷＣＳ入力部６０１、第１のＷＣＳ入力部６０２、第２のＷＣＳ入力部６０３、自動装置入力部６０４、分離装置入力部６０５、方向検出装置入力部６０６、方向転換装置入力部６０７、合流装置入力部６０８、運転判断部６０９、緊急判断部６１０、設定部６１３、指示部６１４、設定部６１５、指示部６１６、管理部６１７、Ｔ−ＷＣＳ出力部６１８、第１のＷＣＳ出力部６１９、第２のＷＣＳ出力部６２０、自動装置出力部６２１、分離装置出力部６２２、方向検出装置出力部６２３、方向転換装置出力部６２４及び合流装置出力部６２５などの機能を実現する。

Ｔ−ＷＣＳ入力部６０１は、Ｔ−ＷＣＳ１０からデータを入力する。たとえば、Ｔ−ＷＣＳ入力部６０１は、Ｔ−ＷＣＳ１０から荷物情報及び計画情報などを入力する。

荷物情報は、ＷＣＳ１００がカゴ車又は平置きパレットから取り出す荷物に関する情報である。たとえば、荷物情報は、荷物のサイズ、重量及び積載状態などである。積載状態は、カゴ車又は平置きパレットに積載されている状態などを示す。たとえば、積載方法は、荷物の位置などを示す。

また、荷物情報は、荷物の硬度又は材質などを示すものであってもよい。荷物情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。

計画情報は、荷物の取り出し計画に関する情報である。たとえば、計画情報は、ＷＣＳ１００が荷物の取り出しを開始する時刻を示す。また、計画情報は、ＷＣＳ１００が取り出す荷物を指定するものであってもよい。また、計画情報は、荷物を取り出す順序を指定するものであってもよい。たとえば、計画情報は、取り出しを開始する時刻及び当該時刻に取り出す荷物を対応付けて示すものであってもよい。

第１のＷＣＳ入力部６０２は、カゴ車等の荷物を積載した機材から荷物をコンベア３１０上に投入するまでの動作を管理するＷＣＳからデータを入力する。即ち、第１のＷＣＳ入力部６０２は、ＷＣＳ１００と同種の動作を行うＷＣＳからデータを入力する。ここでは、第１のＷＣＳ入力部６０２は、ＷＣＳ２００からデータを入力する。

第２のＷＣＳ入力部６０３は、他のＷＣＳからデータを入力する。ここでは、第２のＷＣＳ入力部６０３は、ＷＣＳ３００乃至５００からデータを入力する。

自動装置入力部６０４は、自動荷降ろし装置１１０からデータを入力する。たとえば、自動装置入力部６０４は、自動荷降ろし装置１１０のステータス情報を入力する。

分離装置入力部６０５は、分離装置１２０からデータを入力する。たとえば、分離装置入力部６０５は、分離装置１２０のステータス情報を入力する。

方向検出装置入力部６０６は、方向検出装置１３０からデータを入力する。たとえば、方向検出装置入力部６０６は、方向検出装置１３０のステータス情報を入力する。また、方向検出装置入力部６０６は、検出した方向を入力してもよい。

方向転換装置入力部６０７は、方向転換装置１４０からデータを入力する。たとえば、方向転換装置入力部６０７は、方向転換装置１４０のステータス情報を入力する。

合流装置入力部６０８は、合流装置１５０からデータを入力する。たとえば、合流装置入力部６０８は、合流装置１５０のステータス情報を入力する。

運転判断部６０９は、Ｔ−ＷＣＳ入力部６０１が入力した荷物情報及び計画情報に基づいて運転設定情報を生成する。たとえば、運転判断部６０９は、計画情報に基づいて取り出す荷物を設定する。運転判断部６０９は、設定した荷物に関する荷物情報を取得する。運転判断部６０９は、設定された荷物及び取得した荷物情報に基づいて運転設定情報を生成する。

たとえば、運転判断部６０９は、荷物の重量が重い場合には、把持部１１３のアームの移動速度として速い速度を設定する運転設定情報を生成する。また、運転判断部６０９は、荷物の重量が重い場合には、アームの把持力として強い力を設定する運転設定情報を生成してもよい。

また、運転判断部６０９は、荷物の重量が軽い場合には、把持部１１３のアームの移動速度として速い速度を設定する運転設定情報を生成する。また、運転判断部６０９は、荷物の重量が軽い場合には、アームの把持力として弱い力を設定する運転設定情報を生成してもよい。

また、運転判断部６０９は、荷物サイズが小さい場合には、複数の荷物を一度に取得する運転設定情報を生成してもよい。たとえば、運転設定情報は、取得する荷物として複数個の荷物を指定する。

なお、運転判断部６０９は、各荷物情報の積載情報に基づいて、取り出す荷物を設定してもよい。たとえば、運転判断部６０９は、上部に積載されている荷物から、取り出す荷物として設定してもよい。

運転判断部６０９は、荷物の取り出しを開始する時刻に基づくタイミングで運転設定情報を生成する。即ち、運転判断部６０９は、当該時刻に荷物の取り出しを開始することができるように運転設定情報を生成する。たとえば、運転判断部６０９は、当該時刻よりも、運転設定情報を生成してから制御部１１１に設定するまでに必要な時間以上前のタイミングで運転設定情報を生成する。

また、運転判断部６０９は、計画情報に基づいて運転指示情報を生成する。即ち、運転判断部６０９は、計画情報に基づいて、運用設定情報の荷物を取り出すタイミングで運転の要求を示す運転指示情報を生成する。

また、緊急判断部６１０は、Ｔ−ＷＣＳ入力部６０１、第１のＷＣＳ入力部６０２、第２のＷＣＳ入力部６０３、自動装置入力部６０４、分離装置入力部６０５、方向検出装置入力部６０６、方向転換装置入力部６０７及び合流装置入力部６０８からのデータなどに基づいて、運転設定情報及び運転指示情報を自動荷降ろし装置１１０に送信する。緊急判断部６１０は、計画処理部６１１及び緊急処理部６１２などを備える。

緊急判断部６１０は、自動荷降ろし装置１１０、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０を停止するか否かを判定する。

たとえば、緊急判断部６１０は、各部からのステータス情報に基づいて各部に異常が生じたか判定する。たとえば、緊急判断部６１０は、自動荷降ろし装置１１０、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０のステータス情報の少なくとも１つが、異常が生じていることを示すか判定する。ステータス情報の少なくとも１つが、異常が生じていることを示すか判定すると、緊急判断部６１０は、各部を停止すると判定する。

また、緊急判断部６１０は、第２のＷＣＳ入力部６０３からの情報に基づいて、各部を停止するか否かを判定してもよい。たとえば、緊急判断部６１０は、ＷＣＳ３００乃至５００から異常が生じたことを示す情報を受信した場合、各部を停止すると判定する。

また、緊急判断部６１０は、Ｔ−ＷＣＳ入力部６０１からの情報に基づいて、各部を停止するか否かを判定してもよい。たとえば、緊急判断部６１０は、災害などが発生したことを示す情報を受信した場合、各部を停止すると判定する。

計画処理部６１１、各部を停止すると判定されていない場合、運転判断部６０９が生成した運転設定情報及び運転指示情報を自動荷降ろし装置１１０へ送信する。

また、計画処理部６１１は、各部を停止すると判定されていない場合、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０に、運転を行わせ又は継続するための運転指示情報を送信する。たとえば、計画処理部６１１は、運転の要求を示す運転指示情報を送信する。なお、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０が運転している場合には、計画処理部６１１は、運転指示情報を送信しなくともよい。

緊急処理部６１２は、各部を停止すると判定された場合、緊急停止を要求する運転指示情報を各部に送信する。

また、緊急処理部６１２は、各部を停止すると判定された場合、緊急停止したことを示す緊急停止情報をＴ−ＷＣＳ１０、ＷＣＳ２００乃至５００に送信する。

また、緊急判断部６１０は、第１のＷＣＳ入力部６０２からのデータに基づいてＷＣＳ２００に異常が生じたかを判定してもよい。
緊急処理部６１２は、ＷＣＳ２００に異常が生じたと判定された場合、ＷＣＳ２００を補完するための運転設定情報及び運転指示情報を自動荷降ろし装置１１０に送信する。また、緊急処理部６１２は、ＷＣＳ２００に異常が生じたと判定された場合、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０にＷＣＳ２００を補完するための運転指示情報を送信する。

設定部６１３は、計画処理部６１１からの運転設定情報を自動荷降ろし装置１１０に送信する。

指示部６１４は、計画処理部６１１からの運転指示情報を自動荷降ろし装置１１０、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０に送信する。

設定部６１５は、緊急処理部６１２からの運転設定情報を自動荷降ろし装置１１０に送信する。

指示部６１６は、緊急処理部６１２からの運転指示情報を自動荷降ろし装置１１０、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０に送信する。

管理部６１７は、自動荷降ろし装置１１０、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０のステータス情報に基づいて、各部の動作ログ及び異常の有無などをＮＶＭ１０４に格納する。たとえば、管理部６１７は、動作ログ及び異常の有無を時系列で格納する。

また、管理部６１７は、動作ログから取り出した荷物の個数などをカウントしてもよい。また、管理部６１７は、動作ログから警告などの有無を判定してしてもよい。また、管理部６１７は、ＷＣＳ１００及び各部の起動及び終了のログを格納してもよい。

また、管理部６１７は、ＮＶＭ１０４が格納する動作ログ及び異常の有無などの情報をＴ−ＷＣＳ１０に送信する。なお、管理部６１７は、荷物の個数及び警告などをＴ−ＷＣＳ１０に送信してもよい。また、管理部６１７は、ＷＣＳ１００及び各部の起動及び終了のログをＴ−ＷＣＳ１０に送信してもよい。

管理部６１７は、各データを所定のタイミングでＴ−ＷＣＳ１０に送信してもよい。また、管理部６１７は、Ｔ−ＷＣＳ１０からのリクエストに応じてデータをＴ−ＷＣＳ１０に送信してもよい。

Ｔ−ＷＣＳ出力部６１８は、Ｔ−ＷＣＳ１０にデータを出力する。たとえば、Ｔ−ＷＣＳ出力部６１８は、緊急処理部６１２からの緊急停止情報及び管理部６１７からのデータなどをＴ−ＷＣＳ１０に出力する。

第１のＷＣＳ出力部６１９は、カゴ車等の荷物を積載した機材から荷物をコンベア３１０上に投入するまでの動作を管理するＷＣＳにデータを出力する。即ち、第１のＷＣＳ出力部６１９は、ＷＣＳ１００と同種の動作を行うＷＣＳからデータを入力する。ここでは、第１のＷＣＳ出力部６１９は、ＷＣＳ２００にデータを出力する。

たとえば、第１のＷＣＳ出力部６１９は、緊急処理部６１２からの緊急停止情報などをＷＣＳ２００に出力する。

第２のＷＣＳ出力部６２０は、他のＷＣＳにデータを出力する。ここでは、第２のＷＣＳ出力部６２０は、ＷＣＳ３００乃至５００にデータを出力する。たとえば、第２のＷＣＳ出力部６２０は、緊急処理部６１２からの緊急停止情報などをＷＣＳ３００乃至５００に出力する。

自動装置出力部６２１は、自動荷降ろし装置１１０にデータを出力する。たとえば、自動装置出力部６２１は、自動荷降ろし装置１１０に運転設定情報及び運転指示情報を出力する。

分離装置出力部６２２は、分離装置１２０にデータを出力する。たとえば、分離装置出力部６２２は、分離装置１２０に運転指示情報などを出力する。

方向検出装置出力部６２３は、方向検出装置１３０にデータを出力する。たとえば、方向検出装置出力部６２３は、方向検出装置１３０に運転指示情報などを出力する。

方向転換装置出力部６２４は、方向転換装置１４０にデータを出力する。たとえば、方向転換装置出力部６２４は、方向転換装置１４０に運転指示情報などを出力する。

合流装置出力部６２５は、合流装置１５０にデータを出力する。たとえば、合流装置出力部６２５は、合流装置１５０に運転指示情報などを出力する。

なお、ＷＣＳ１００は、各部の機能を異なるプロセッサを用いて実現してもよい。また、ＷＣＳ１００は、一部の機能を実行するハードウエアを備えてもよい。

次に、自動荷降ろし装置１１０の他の配置例について説明する。
図９は、自動荷降ろし装置１１０の他の配置例について説明するための図である。
図９が示すように、自動荷降ろし装置１１０は、コンベア３１０上に荷物を直接投入する。即ち、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０、合流装置１５０及び分枝コンベア１６０は、設置されない。

また、同様に、自動荷降ろし装置２１０は、コンベア３１０上に荷物を直接投入する。
なお、物流システム１は、分枝コンベアを介して荷物をコンベア３１０上に投入する自動荷降ろし装置と、コンベア３１０上に荷物を直接投入する自動荷降ろし装置と、を備えてもよい。

以上のように構成された物流システムは、統括的な制御を行うＴ−ＷＣＳから、自動荷降ろし装置を制御するＷＣＳに、荷物情報及び計画情報を提供する。当該ＷＣＳは、荷物情報及び計画情報に基づいて自動荷降ろし装置の動作を制御する。その結果、物流システムは、他の装置と連携するように自動荷降ろし装置の動作を制御することができる。そのため、物流システムは、効果的に自動荷降ろし装置を制御することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
以下に本件出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］
荷物を取り出す自動荷降ろし装置を制御する制御装置であって、
上位装置及び前記自動荷降ろし装置とデータを送受信する通信部と、
前記通信部を通じて前記上位装置から、荷物の取り出し計画を示す計画情報を受信し、
前記計画情報に基づいて、荷物を取り出す動作を行うか否かを示す運転指示情報を生成し、
前記通信部を通じて前記自動荷降ろし装置に、前記運転指示情報を送信する、
制御部と、
を備える制御装置。
［Ｃ２］
前記制御部は、
前記通信部を通じて前記上位装置から、荷物に関する荷物情報を受信し、
前記荷物情報に基づいて、荷物を把持することに関するパラメータを示す運転設定情報を生成し、
前記通信部を通じて前記自動荷降ろし装置に、前記運転設定情報を送信する、
前記Ｃ１に記載の制御装置。
［Ｃ３］
前記パラメータは、荷物を把持するためにアームが出力する力の強度、荷物を移動させる速度又は一度に運ぶ個数の少なくとも１つを含む、
前記Ｃ２に記載の制御装置。
［Ｃ４］
前記通信部は、前記自動荷降ろし装置が取り出した荷物をコンベア上に投入するための補助装置とデータを送受信し、
前記制御部は、
前記通信部を通じて前記自動荷降ろし装置と前記補助装置とから、前記自動荷降ろし装置の異常の有無を示すステータス情報と前記補助装置の異常の有無を示すステータス情報とをそれぞれ受信し、
前記自動荷降ろし装置及び前記補助装置の前記ステータス情報に基づいて、前記通信部を通じて前記自動荷降ろし装置に、緊急停止の要求を示す運転指示情報を送信する、
前記Ｃ１乃至３の何れか１項に記載の制御装置。
［Ｃ５］
前記通信部は、他の制御装置とデータを送受信し、
前記制御部は、緊急停止の要求を示す前記運転指示情報を送信する場合、前記通信部を通じて前記他の制御装置に、緊急停止したことを示す緊急停止情報を送信する、
前記Ｃ４に記載の制御装置。
［Ｃ６］
データを記憶する記憶部を備え、
前記ステータス情報は、動作ログをさらに含み、
前記制御部は、
前記動作ログを前記記憶部に格納し、
前記通信部を通じて前記上位装置に、前記記憶部が格納する前記動作ログを送信する、
前記Ｃ４又は５に記載の制御装置。
［Ｃ７］
前記補助装置は、分離装置、方向検出装置、方向転換装置及び合流装置の何れか１つである、
前記Ｃ４乃至６の何れか１項に記載の制御装置。
［Ｃ８］
荷物を取り出す自動荷降ろし装置を制御する制御方法であって、
荷物の取り出し計画を示す計画情報を受信し、
荷物を取り出す動作を行うか否かを示す運転指示情報を生成し、
前記自動荷降ろし装置に、前記運転指示情報を送信する、
制御方法。

１…物流システム、１０…Ｔ−ＷＣＳ、１００乃至５００…ＷＣＳ、１０１…プロセッサ、１０４…ＮＶＭ、１０５…通信部、１０６…操作部、１０７…表示部、１１０及び２１０…自動荷降ろし装置、１１１…制御部、１１２…カメラ、１１３…把持部、１２０及び２２０…分離装置、１３０及び２３０…方向検出装置、１４０及び２４０…方向転換装置、１５０及び２５０…合流装置、３１０…コンベア、７００…カゴ車、７１０…平置きパレット。

Claims (5)

1. 荷物を取り出す自動荷降ろし装置を制御する制御装置であって、
   前記制御装置に接続される上位装置、前記自動荷降ろし装置、前記自動荷降ろし装置が取り出した荷物をコンベア上に投入するための補助装置、及び、前記上位装置に接続される他の制御装置とデータを送受信する通信部と、
   前記自動荷降ろし装置及び前記補助装置の動作ログを格納する記憶部と、
   前記通信部を通じて前記自動荷降ろし装置及び前記補助装置に運転指示情報を送信し、
   前記通信部を通じて前記自動荷降ろし装置と前記補助装置とから、前記自動荷降ろし装置のステータス情報と前記補助装置のステータス情報とをそれぞれ受信し、
   前記自動荷降ろし装置及び前記補助装置の前記ステータス情報に基づいて、前記通信部を通じて前記自動荷降ろし装置及び前記補助装置に、緊急停止の要求を示す運転指示情報を送信し、
   緊急停止の要求を示す前記運転指示情報を送信する場合、前記通信部を通じて前記他の制御装置及び前記上位装置に、緊急停止したことを示す緊急停止情報を送信し、
   前記通信部を通じて前記動作ログを前記上位装置に送信する、
   制御部と、
   を備える制御装置。
2. 前記制御部は、
   前記通信部を通じて前記上位装置から、荷物に関する荷物情報を受信し、
   前記荷物情報に基づいて、荷物を把持することに関するパラメータを示す運転設定情報を生成し、
   前記通信部を通じて前記自動荷降ろし装置に、前記運転設定情報を送信する、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記パラメータは、荷物を把持するためにアームが出力する力の強度、荷物を移動させる速度又は一度に運ぶ個数の少なくとも１つを含む、
   請求項２に記載の制御装置。
4. 前記補助装置は、分離装置、方向検出装置、方向転換装置及び合流装置の何れか１つである、
   請求項１乃至３の何れか１項に記載の制御装置。
5. 荷物を取り出す自動荷降ろし装置を制御する制御装置の制御方法であって、
   自動荷降ろし装置及び補助装置に、運転指示情報を送信し、
   前記自動荷降ろし装置と前記補助装置とから、前記自動荷降ろし装置の異常の有無を示すステータス情報と前記補助装置の異常の有無を示すステータス情報とをそれぞれ受信し、
   前記自動荷降ろし装置及び前記補助装置の前記ステータス情報に基づいて、前記自動荷降ろし装置及び前記補助装置に、緊急停止の要求を示す運転指示情報を送信し、
   緊急停止の要求を示す前記運転指示情報を送信する場合、前記制御装置を管理する上位装置及び前記上位装置が管理する他の制御装置に、緊急停止したことを示す緊急停止情報を送信し、
   前記自動荷降ろし装置及び前記補助装置の動作ログを取得し、
   前記動作ログを前記上位装置に送信する、
   制御方法。