JP2003237943A - 段ボールケース束のデパレタイジング装置 - Google Patents
段ボールケース束のデパレタイジング装置Info
- Publication number
- JP2003237943A JP2003237943A JP2002034000A JP2002034000A JP2003237943A JP 2003237943 A JP2003237943 A JP 2003237943A JP 2002034000 A JP2002034000 A JP 2002034000A JP 2002034000 A JP2002034000 A JP 2002034000A JP 2003237943 A JP2003237943 A JP 2003237943A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cardboard case
- corrugated cardboard
- case bundle
- bundle
- robot hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- De-Stacking Of Articles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 段ボールケース束の積み付けパターンに制約
されず、かつ、段ボールケース束の向きを揃えて安定し
て積み卸すことができるデパレタイジング装置を提供す
ることである。 【解決手段】 ロボットハンド１３の先端部に吸着手段
１４を設けるとともに、その制御装置に積荷情報を入力
し、この積荷情報に基づいて吸着手段１４を順次上段側
の段ボールケース束３の上方に移動させ、ロボットハン
ド１３の先端部を水平面内の直交２軸方向にシフトさせ
て、この先端部に設けたエッジ検出手段で段ボールケー
ス束３の直交する２辺の各エッジを検出し、検出結果に
基づいて吸着手段１４を段ボールケース束３の中心に位
置決めしたのち、吸着して積み卸すことにより、任意の
段ボールケース束３の積み付けパターンに対応して、こ
れらを安定して所定の位置に向きを揃えて積み卸すこと
ができるようにした。
されず、かつ、段ボールケース束の向きを揃えて安定し
て積み卸すことができるデパレタイジング装置を提供す
ることである。 【解決手段】 ロボットハンド１３の先端部に吸着手段
１４を設けるとともに、その制御装置に積荷情報を入力
し、この積荷情報に基づいて吸着手段１４を順次上段側
の段ボールケース束３の上方に移動させ、ロボットハン
ド１３の先端部を水平面内の直交２軸方向にシフトさせ
て、この先端部に設けたエッジ検出手段で段ボールケー
ス束３の直交する２辺の各エッジを検出し、検出結果に
基づいて吸着手段１４を段ボールケース束３の中心に位
置決めしたのち、吸着して積み卸すことにより、任意の
段ボールケース束３の積み付けパターンに対応して、こ
れらを安定して所定の位置に向きを揃えて積み卸すこと
ができるようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、パレット上に積
み付けられた段ボールケース束のデパレタイジング装置
に関するものである。
み付けられた段ボールケース束のデパレタイジング装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】段ボールケースは、長尺の段ボールシー
トから所定の寸法、形状に裁断したものを、付け代を接
着等で止め合わせることにより製造されている。図９に
示すように、段ボールケース１は印刷Ａを施されたもの
が多く、通常、箱として組み立てるための折り目線１ａ
と切り込み溝１ｂが設けられ、概ね矩形平面形状に折り
畳まれて、結束バンド２で所定ケースずつ同じ向きに結
束された段ボールケース束３とされる。折り畳まれた段
ボールケース１は、付け代１ｃでのシート重なりで部分
的に厚くなっているので、段ボールケース束３は上方向
へたいこ状に膨らんで不安定な状態となる。
トから所定の寸法、形状に裁断したものを、付け代を接
着等で止め合わせることにより製造されている。図９に
示すように、段ボールケース１は印刷Ａを施されたもの
が多く、通常、箱として組み立てるための折り目線１ａ
と切り込み溝１ｂが設けられ、概ね矩形平面形状に折り
畳まれて、結束バンド２で所定ケースずつ同じ向きに結
束された段ボールケース束３とされる。折り畳まれた段
ボールケース１は、付け代１ｃでのシート重なりで部分
的に厚くなっているので、段ボールケース束３は上方向
へたいこ状に膨らんで不安定な状態となる。
【０００３】前記段ボールケース束３は、図１０
（ａ）、（ｂ）に示すように、パレット４上へ複数段で
所定の平面配列の積み付けパターンに積み付けられた形
態の積荷５でユーザに出荷される。この積荷５には、段
ボールケース束３の保護と汚れ防止のために、最上段と
パレット４上の最下段に天板６や合紙７が挿入されるこ
とが多い。また、積荷５の段間の凹凸を吸収して積荷５
を安定させるために、所定の段間に合紙７が挿入される
こともある。なお、前記付け代１ｃでのシート重なりで
部分的に厚くなる段ボールケース１の部位が段間で同じ
位置に来ないように、不安定な状態の段ボールケース束
３の天地の向きを、各段または複数の段毎に逆向きに積
み付けることによって荷崩れを防止するようにすること
が多い。
（ａ）、（ｂ）に示すように、パレット４上へ複数段で
所定の平面配列の積み付けパターンに積み付けられた形
態の積荷５でユーザに出荷される。この積荷５には、段
ボールケース束３の保護と汚れ防止のために、最上段と
パレット４上の最下段に天板６や合紙７が挿入されるこ
とが多い。また、積荷５の段間の凹凸を吸収して積荷５
を安定させるために、所定の段間に合紙７が挿入される
こともある。なお、前記付け代１ｃでのシート重なりで
部分的に厚くなる段ボールケース１の部位が段間で同じ
位置に来ないように、不安定な状態の段ボールケース束
３の天地の向きを、各段または複数の段毎に逆向きに積
み付けることによって荷崩れを防止するようにすること
が多い。
【０００４】このようなパレット上への段ボールケース
束の積み付け作業は自動化が進んでおり、特公平７−２
５４２４号公報に記載された自動パレタイジング装置の
ように、段ボールケース束の寸法、形状に応じて積荷の
積載効率や荷崩れのし難さを考慮し、パレット上での段
ボールケース束の天地の向きも含めた平面配列とその積
み上げの最適パターンを選択できるようにしたものがあ
る。
束の積み付け作業は自動化が進んでおり、特公平７−２
５４２４号公報に記載された自動パレタイジング装置の
ように、段ボールケース束の寸法、形状に応じて積荷の
積載効率や荷崩れのし難さを考慮し、パレット上での段
ボールケース束の天地の向きも含めた平面配列とその積
み上げの最適パターンを選択できるようにしたものがあ
る。
【０００５】一方、上述した積荷を受け取るユーザ側で
も、段ボールケース束の積み卸し作業の自動化が進んで
きており、水平面内の直交２軸方向と垂直方向との３軸
方向の直線駆動装置に吸着手段を取り付けた機械式のデ
パレタイジング装置が多く使用されている。このデパレ
タイジング装置には、積荷の積み付けパターンに関する
積荷情報が予め入力されるようになっており、積荷情報
に基づいて３軸方向の直線駆動装置が駆動され、パレッ
ト上に積み付けられた段ボールケース束が、順次上段側
の段ボールケース束から吸着手段で吸着して吊り上げら
れ、所定の位置に積み卸されている。
も、段ボールケース束の積み卸し作業の自動化が進んで
きており、水平面内の直交２軸方向と垂直方向との３軸
方向の直線駆動装置に吸着手段を取り付けた機械式のデ
パレタイジング装置が多く使用されている。このデパレ
タイジング装置には、積荷の積み付けパターンに関する
積荷情報が予め入力されるようになっており、積荷情報
に基づいて３軸方向の直線駆動装置が駆動され、パレッ
ト上に積み付けられた段ボールケース束が、順次上段側
の段ボールケース束から吸着手段で吸着して吊り上げら
れ、所定の位置に積み卸されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の機械式
デパレタイジング装置は、吸着手段が直交３軸方向に直
線移動するのみであるので、積荷における段ボールケー
ス束の平面配列が、図１０（ｂ）に示したように、一定
方向の向きに限定される。また、このような平面配列で
あっても、積み卸す各段ボールケース束の天地の向きを
揃えることはできない。
デパレタイジング装置は、吸着手段が直交３軸方向に直
線移動するのみであるので、積荷における段ボールケー
ス束の平面配列が、図１０（ｂ）に示したように、一定
方向の向きに限定される。また、このような平面配列で
あっても、積み卸す各段ボールケース束の天地の向きを
揃えることはできない。
【０００７】このため、このような機械式デパレタイジ
ング装置を使用するユーザに出荷される段ボールケース
束の積荷は積み付けパターンが制約され、特公平７−２
５４２４号公報に記載された自動パレタイジング装置を
用いる場合のように、パレット上での段ボールケース束
の平面配列と積み上げを最適パターンに選択することが
できない。したがって、パレット面を有効に活用できず
に積載効率が低下し、かつ、段間の凹凸も多くなって積
荷が荷崩れし易いものとなる問題がある。また、段間の
凹凸を吸収するための合紙の挿入枚数も多く必要とす
る。現状では、上記自動パレタイジング装置を使用でき
るのは、手作業で積荷を積み卸すユーザ向けの出荷に限
定されている。
ング装置を使用するユーザに出荷される段ボールケース
束の積荷は積み付けパターンが制約され、特公平７−２
５４２４号公報に記載された自動パレタイジング装置を
用いる場合のように、パレット上での段ボールケース束
の平面配列と積み上げを最適パターンに選択することが
できない。したがって、パレット面を有効に活用できず
に積載効率が低下し、かつ、段間の凹凸も多くなって積
荷が荷崩れし易いものとなる問題がある。また、段間の
凹凸を吸収するための合紙の挿入枚数も多く必要とす
る。現状では、上記自動パレタイジング装置を使用でき
るのは、手作業で積荷を積み卸すユーザ向けの出荷に限
定されている。
【０００８】また、積荷の運搬中には、段ボールケース
束がその段の水平方向にずれたり、水平面内で傾いたり
することがある。上記機械式デパレタイジング装置は、
このような段ボールケース束のずれや傾きを検知しない
ので、段ボールケース束を中心からずれた位置で不安定
な状態で吊り上げたり、水平面内で傾いた状態で吊り上
げて、そのまま不揃いな向きで積み卸したりする問題も
ある。
束がその段の水平方向にずれたり、水平面内で傾いたり
することがある。上記機械式デパレタイジング装置は、
このような段ボールケース束のずれや傾きを検知しない
ので、段ボールケース束を中心からずれた位置で不安定
な状態で吊り上げたり、水平面内で傾いた状態で吊り上
げて、そのまま不揃いな向きで積み卸したりする問題も
ある。
【０００９】そこで、この発明の課題は、段ボールケー
ス束の積み付けパターンに制約されず、かつ、段ボール
ケース束の向きを揃えて安定して積み卸すことができる
デパレタイジング装置を提供することである。
ス束の積み付けパターンに制約されず、かつ、段ボール
ケース束の向きを揃えて安定して積み卸すことができる
デパレタイジング装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、この発明は、パレット上へ複数段で所定の平面配
列の積み付けパターンに積み付けられた、概ね矩形平面
形状の複数の段ボールケース束の積荷を、水平面内の直
交２軸方向と垂直方向とに移動する吸着手段で、順次上
段側の段ボールケース束からその上面を吸着して吊り上
げ、吊り上げた各段ボールケース束を所定の位置に積み
卸す段ボールケース束のデパレタイジング装置におい
て、前記吸着手段を、水平面内の直交２軸方向と垂直方
向とに移動し、かつ、水平面内で回動するロボットハン
ドの先端部に設け、このロボットハンドの制御装置に、
前記積荷の段ボールケース束の外形寸法と積み付けパタ
ーンを含む積荷情報を予め入力し、次に吸着される被吸
着段ボールケース束について、その上面を検出する上面
検出手段と、概ね矩形平面形状の直交する２辺の各エッ
ジを検出する２つのエッジ検出手段とを前記ロボットハ
ンドの先端部に設け、前記積荷情報に基づいて前記ロボ
ットハンドを操作して、その先端部を前記吸着手段とと
もに前記被吸着段ボールケース束の上面側に上方から移
動させ、この被吸着段ボールケース束の上面側に移動さ
せたロボットハンド先端部を、前記上面検出手段の出力
に基づいて、前記吸着手段を被吸着段ボールケース束の
上面から所定の間隔を開けた状態で、水平面内の直交２
軸方向にシフトさせて、前記各エッジ検出手段で被吸着
段ボールケース束の直交する２辺の各エッジを検出し、
この各エッジ検出手段の検出結果に基づいて、前記吸着
手段を被吸着段ボールケース束の中心に水平面内で位置
決めし、こののち、下降させて被吸着段ボールケース束
の上面を吸着し、この吸着手段で吸着した被吸着段ボー
ルケース束を吊り上げて、所定の位置に向きを揃えて積
み卸す構成を採用した。
めに、この発明は、パレット上へ複数段で所定の平面配
列の積み付けパターンに積み付けられた、概ね矩形平面
形状の複数の段ボールケース束の積荷を、水平面内の直
交２軸方向と垂直方向とに移動する吸着手段で、順次上
段側の段ボールケース束からその上面を吸着して吊り上
げ、吊り上げた各段ボールケース束を所定の位置に積み
卸す段ボールケース束のデパレタイジング装置におい
て、前記吸着手段を、水平面内の直交２軸方向と垂直方
向とに移動し、かつ、水平面内で回動するロボットハン
ドの先端部に設け、このロボットハンドの制御装置に、
前記積荷の段ボールケース束の外形寸法と積み付けパタ
ーンを含む積荷情報を予め入力し、次に吸着される被吸
着段ボールケース束について、その上面を検出する上面
検出手段と、概ね矩形平面形状の直交する２辺の各エッ
ジを検出する２つのエッジ検出手段とを前記ロボットハ
ンドの先端部に設け、前記積荷情報に基づいて前記ロボ
ットハンドを操作して、その先端部を前記吸着手段とと
もに前記被吸着段ボールケース束の上面側に上方から移
動させ、この被吸着段ボールケース束の上面側に移動さ
せたロボットハンド先端部を、前記上面検出手段の出力
に基づいて、前記吸着手段を被吸着段ボールケース束の
上面から所定の間隔を開けた状態で、水平面内の直交２
軸方向にシフトさせて、前記各エッジ検出手段で被吸着
段ボールケース束の直交する２辺の各エッジを検出し、
この各エッジ検出手段の検出結果に基づいて、前記吸着
手段を被吸着段ボールケース束の中心に水平面内で位置
決めし、こののち、下降させて被吸着段ボールケース束
の上面を吸着し、この吸着手段で吸着した被吸着段ボー
ルケース束を吊り上げて、所定の位置に向きを揃えて積
み卸す構成を採用した。
【００１１】すなわち、水平面内での回動機能も有する
ロボットハンドの先端部に吸着手段を設けて、その制御
装置に積荷情報を入力し、このロボットハンド先端部に
被吸着段ボールケース束の上面を検出する上面検出手段
と、直交する２辺の各エッジを検出する２つのエッジ検
出手段とを設けて、積荷情報に基づいてロボットハンド
先端部を吸着手段とともに被吸着段ボールケース束の上
方から移動させ、吸着手段を被吸着段ボールケース束の
上面から所定の間隔を開けた状態で、ロボットハンド先
端部を水平面内の直交２軸方向にシフトさせて、各エッ
ジ検出手段で被吸着段ボールケース束の直交する２辺の
各エッジを検出し、この検出結果に基づいて吸着手段を
被吸着段ボールケース束の中心に水平面内で位置決めし
たのち、被吸着段ボールケース束の上面を吸着して吊り
上げ、吊り上げた被吸着段ボールケース束を、所定の位
置に向きを揃えて積み卸すことにより、任意の段ボール
ケース束の積み付けパターンに対応して、段ボールケー
ス束を安定して所定の位置に向きを揃えて積み卸すこと
ができるようにした。
ロボットハンドの先端部に吸着手段を設けて、その制御
装置に積荷情報を入力し、このロボットハンド先端部に
被吸着段ボールケース束の上面を検出する上面検出手段
と、直交する２辺の各エッジを検出する２つのエッジ検
出手段とを設けて、積荷情報に基づいてロボットハンド
先端部を吸着手段とともに被吸着段ボールケース束の上
方から移動させ、吸着手段を被吸着段ボールケース束の
上面から所定の間隔を開けた状態で、ロボットハンド先
端部を水平面内の直交２軸方向にシフトさせて、各エッ
ジ検出手段で被吸着段ボールケース束の直交する２辺の
各エッジを検出し、この検出結果に基づいて吸着手段を
被吸着段ボールケース束の中心に水平面内で位置決めし
たのち、被吸着段ボールケース束の上面を吸着して吊り
上げ、吊り上げた被吸着段ボールケース束を、所定の位
置に向きを揃えて積み卸すことにより、任意の段ボール
ケース束の積み付けパターンに対応して、段ボールケー
ス束を安定して所定の位置に向きを揃えて積み卸すこと
ができるようにした。
【００１２】前記２つのエッジ検出手段の少なくとも一
方を、前記被吸着段ボールケース束の検出される辺のエ
ッジに沿う方向で間隔を開けて配置した少なくとも２つ
のセンサで形成し、これらの２つのセンサの検出結果に
基づいて、被吸着段ボールケース束の水平面内での傾き
を算出し、この算出結果に基づいて、前記ロボットハン
ド先端部の水平面内での回動角度を、前記吸着手段によ
る被吸着段ボールケース束の吸着前、または吸着吊り上
げ後に修正することにより、運搬中等に段ボールケース
束が積荷の段の水平面内で傾いても、これらの向きを揃
えて積み卸すことができる。
方を、前記被吸着段ボールケース束の検出される辺のエ
ッジに沿う方向で間隔を開けて配置した少なくとも２つ
のセンサで形成し、これらの２つのセンサの検出結果に
基づいて、被吸着段ボールケース束の水平面内での傾き
を算出し、この算出結果に基づいて、前記ロボットハン
ド先端部の水平面内での回動角度を、前記吸着手段によ
る被吸着段ボールケース束の吸着前、または吸着吊り上
げ後に修正することにより、運搬中等に段ボールケース
束が積荷の段の水平面内で傾いても、これらの向きを揃
えて積み卸すことができる。
【００１３】前記吸着手段を、前記ロボットハンド先端
部に上下にスライド自在に垂下させて取り付け、前記ロ
ボットハンド先端部が異常に降下して下方の前記積荷に
当たったときに、前記吸着手段を上方に逃がすようにす
ることにより、ロボットハンドの制御装置への積荷情報
の入力ミス等により、ロボットハンド先端部が異常降下
して積荷に当たっても、吸着手段や段ボールケース束の
損傷を防止することができる。
部に上下にスライド自在に垂下させて取り付け、前記ロ
ボットハンド先端部が異常に降下して下方の前記積荷に
当たったときに、前記吸着手段を上方に逃がすようにす
ることにより、ロボットハンドの制御装置への積荷情報
の入力ミス等により、ロボットハンド先端部が異常降下
して積荷に当たっても、吸着手段や段ボールケース束の
損傷を防止することができる。
【００１４】前記吸着手段を複数の吸着部を有するもの
とし、前記段ボールケース束の２本の結束バンド間にこ
れらと平行な折り目線がある場合に、前記複数の吸着部
による被吸着段ボールケース束の吸着部位を、前記折り
目線上でその両側に跨がるものを含めて、折り目線の両
側に少なくとも１つずつ位置させるようにすることによ
り、被吸着段ボールケース束の吊り上げ時に、吸着され
た一番上の段ボールケースが結束バンド間から抜け、残
りの段ボールケース束が落下するのを防止することがで
きる。
とし、前記段ボールケース束の２本の結束バンド間にこ
れらと平行な折り目線がある場合に、前記複数の吸着部
による被吸着段ボールケース束の吸着部位を、前記折り
目線上でその両側に跨がるものを含めて、折り目線の両
側に少なくとも１つずつ位置させるようにすることによ
り、被吸着段ボールケース束の吊り上げ時に、吸着され
た一番上の段ボールケースが結束バンド間から抜け、残
りの段ボールケース束が落下するのを防止することがで
きる。
【００１５】前記積荷情報に、前記積荷の天板の有無と
合紙の挿入位置を追加して、この積荷情報に基く前記ロ
ボットハンドの操作で、これらの天板または合紙の概ね
上面中央部を前記吸着手段で吸着し、この吸着した天板
または合紙を吊り上げて所定の位置に積み卸すように
し、前記ロボットハンドの先端部に、前記吸着手段の互
いに反対側の両外方で前記天板または合紙の吊り上げの
有無を検出する一対のセンサを設けることにより、積荷
に天板や合紙があってもこれらを自動的に積み卸すこと
ができ、かつ、天板や合紙に関する積荷情報の入力ミス
等により、天板や合紙と段ボールケース束とを間違って
吊り上げた場合でも、この間違いを自動的に検知するこ
とができる。
合紙の挿入位置を追加して、この積荷情報に基く前記ロ
ボットハンドの操作で、これらの天板または合紙の概ね
上面中央部を前記吸着手段で吸着し、この吸着した天板
または合紙を吊り上げて所定の位置に積み卸すように
し、前記ロボットハンドの先端部に、前記吸着手段の互
いに反対側の両外方で前記天板または合紙の吊り上げの
有無を検出する一対のセンサを設けることにより、積荷
に天板や合紙があってもこれらを自動的に積み卸すこと
ができ、かつ、天板や合紙に関する積荷情報の入力ミス
等により、天板や合紙と段ボールケース束とを間違って
吊り上げた場合でも、この間違いを自動的に検知するこ
とができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、図１乃至図８に基づき、こ
の発明の実施形態を説明する。このデパレタイジング装
置は、図９に示したような段ボールケース束３を、例え
ば、図１に示すように、パレット４上へ複数段で所定の
平面配列の積み付けパターンに積み付けた積荷５を自動
的に積み卸すものである。この積荷５は、前述した自動
パレタイジング装置で積み付けられたものであり、上方
向へたいこ状に膨らんで不安定な状態の段ボールケース
束３の荷崩れを防止するために、図２に示すように、そ
の段毎に５束ずつの段ボールケース束３が、天地の向き
も含めて異なる平面配列で密に積み付けられ、最上段に
天板６が取り付けられるとともに、パレット４上の最下
段に合紙７が挿入されている。
の発明の実施形態を説明する。このデパレタイジング装
置は、図９に示したような段ボールケース束３を、例え
ば、図１に示すように、パレット４上へ複数段で所定の
平面配列の積み付けパターンに積み付けた積荷５を自動
的に積み卸すものである。この積荷５は、前述した自動
パレタイジング装置で積み付けられたものであり、上方
向へたいこ状に膨らんで不安定な状態の段ボールケース
束３の荷崩れを防止するために、図２に示すように、そ
の段毎に５束ずつの段ボールケース束３が、天地の向き
も含めて異なる平面配列で密に積み付けられ、最上段に
天板６が取り付けられるとともに、パレット４上の最下
段に合紙７が挿入されている。
【００１７】図３に示すように、このデパレタイジング
装置は、搬送ローラ１１から搬入される積荷５がセット
されるテーブル１２に近接してロボットハンド１３が配
置され、ロボットハンド１３の先端部に取り付けられた
吸着手段１４で、各段ボールケース束３を積荷５から吊
り上げてテーブル１５上に向きを揃えて積み卸すととも
に、天板６と合紙７も吸着手段１４で吊り上げて置場１
６に積み卸すようになっている。テーブル１５上に積み
卸された各段ボールケース束３は、コンベア１７で箱詰
工程に送られ、各段ボールケース１が箱に組み立てられ
る。また、ロボットハンド１３の近くには、その制御装
置１８と吸着手段１４用の真空ポンプ１９が設置されて
いる。制御装置１８には、段ボールケース束３の外形寸
法と積み付けパターン、天板６の有無、および合紙７の
挿入位置に関する積荷情報が予め入力されている。
装置は、搬送ローラ１１から搬入される積荷５がセット
されるテーブル１２に近接してロボットハンド１３が配
置され、ロボットハンド１３の先端部に取り付けられた
吸着手段１４で、各段ボールケース束３を積荷５から吊
り上げてテーブル１５上に向きを揃えて積み卸すととも
に、天板６と合紙７も吸着手段１４で吊り上げて置場１
６に積み卸すようになっている。テーブル１５上に積み
卸された各段ボールケース束３は、コンベア１７で箱詰
工程に送られ、各段ボールケース１が箱に組み立てられ
る。また、ロボットハンド１３の近くには、その制御装
置１８と吸着手段１４用の真空ポンプ１９が設置されて
いる。制御装置１８には、段ボールケース束３の外形寸
法と積み付けパターン、天板６の有無、および合紙７の
挿入位置に関する積荷情報が予め入力されている。
【００１８】図４に示すように、前記ロボットハンド１
３は、基台２０上で水平面内に旋回する旋回部２１と、
旋回部２１上で前後に傾動する第一アーム部２２と、第
一アーム部２２の先端で上下に傾動する第二アーム部２
３と、第二アーム部２３の先端部で水平面内に回動する
回動部２４とからなり、回動部２４の下端に取り付け板
２５を介して吸着手段１４が垂下されている。したがっ
て、制御装置１８でロボットハンド１３を操作すること
により、その先端部に垂下された吸着手段１４が、水平
面内の直交２軸方向と垂直方向との３軸方向に移動する
とともに、水平面内で回動する。
３は、基台２０上で水平面内に旋回する旋回部２１と、
旋回部２１上で前後に傾動する第一アーム部２２と、第
一アーム部２２の先端で上下に傾動する第二アーム部２
３と、第二アーム部２３の先端部で水平面内に回動する
回動部２４とからなり、回動部２４の下端に取り付け板
２５を介して吸着手段１４が垂下されている。したがっ
て、制御装置１８でロボットハンド１３を操作すること
により、その先端部に垂下された吸着手段１４が、水平
面内の直交２軸方向と垂直方向との３軸方向に移動する
とともに、水平面内で回動する。
【００１９】図５（ａ）、（ｂ）および図６に示すよう
に、前記吸着手段１４は、矩形状の取り付け板２５の４
隅部から４本の上下にスライド自在なガイド棒２６で垂
下され、取り付け板２５と垂下された吸着手段１４のベ
ース板２７には、それぞれ近接スイッチ２９とその検出
片３０が取り付けられている。万が一、制御装置１８へ
の積荷情報の入力ミス等により、ロボットハンド１３の
先端部が異常に降下して下方の積荷５に当たったとき
は、垂下された吸着手段１４が上方に逃げ、近接スイッ
チ２９が検出片３０を検出すると、制御装置１８に異常
信号を出力し、ロボットハンド１３の操作を停止して、
吸着手段１４や段ボールケース束３の損傷を防止するよ
うになっている。
に、前記吸着手段１４は、矩形状の取り付け板２５の４
隅部から４本の上下にスライド自在なガイド棒２６で垂
下され、取り付け板２５と垂下された吸着手段１４のベ
ース板２７には、それぞれ近接スイッチ２９とその検出
片３０が取り付けられている。万が一、制御装置１８へ
の積荷情報の入力ミス等により、ロボットハンド１３の
先端部が異常に降下して下方の積荷５に当たったとき
は、垂下された吸着手段１４が上方に逃げ、近接スイッ
チ２９が検出片３０を検出すると、制御装置１８に異常
信号を出力し、ロボットハンド１３の操作を停止して、
吸着手段１４や段ボールケース束３の損傷を防止するよ
うになっている。
【００２０】前記ベース板２７の下面には、真空ポンプ
１９に接続された２つの主吸着盤２８ａと８つの副吸着
盤２８ｂが取り付けられている。なお、各副吸着盤２８
ｂは段ボールケース束３の寸法、形状、重量等に応じて
使い分けられる。
１９に接続された２つの主吸着盤２８ａと８つの副吸着
盤２８ｂが取り付けられている。なお、各副吸着盤２８
ｂは段ボールケース束３の寸法、形状、重量等に応じて
使い分けられる。
【００２１】また、前記ベース板２７の下面には一対の
当て具３１が取り付けられ、その中心部には、段ボール
ケース束３、天板６、合紙７等の積荷５の上面を検出す
る上面検出端子３２がスライド自在に垂下され、積荷５
の上面と接触して上方に浮き上がる上面検出端子３２の
上端部３２ａを検出する２つの近接スイッチ３３ａ、３
３ｂが、その上方の異なる高さ位置に取り付けられてい
る。
当て具３１が取り付けられ、その中心部には、段ボール
ケース束３、天板６、合紙７等の積荷５の上面を検出す
る上面検出端子３２がスライド自在に垂下され、積荷５
の上面と接触して上方に浮き上がる上面検出端子３２の
上端部３２ａを検出する２つの近接スイッチ３３ａ、３
３ｂが、その上方の異なる高さ位置に取り付けられてい
る。
【００２２】後述するように、下側の近接スイッチ３３
ａは、積荷情報に基づいて各積み卸し動作毎に積荷５の
上方に移動した吸着手段１４を最初に降下させたとき
に、上面検出端子３２が積荷５の上面との接触でわずか
に浮き上がったときに、その上端部３２ａを検出して積
荷５上面の高さ位置を求めるのに用いられ、上側の近接
スイッチ３３ｂは、吸着手段１４を水平面内で位置決め
したのち降下させて、当て具３１を段ボールケース束３
や天板６の上面に押し当てたときに、上限まで浮き上が
る上面検出端子３２の上端部３２ａを検出して、各吸着
盤２８ａ、２８ｂを作動させるために用いられる。
ａは、積荷情報に基づいて各積み卸し動作毎に積荷５の
上方に移動した吸着手段１４を最初に降下させたとき
に、上面検出端子３２が積荷５の上面との接触でわずか
に浮き上がったときに、その上端部３２ａを検出して積
荷５上面の高さ位置を求めるのに用いられ、上側の近接
スイッチ３３ｂは、吸着手段１４を水平面内で位置決め
したのち降下させて、当て具３１を段ボールケース束３
や天板６の上面に押し当てたときに、上限まで浮き上が
る上面検出端子３２の上端部３２ａを検出して、各吸着
盤２８ａ、２８ｂを作動させるために用いられる。
【００２３】さらに、前記ベース板２７の下面側には、
吸着される段ボールケース束３の直交する２辺のエッジ
を検出する下向きの各光学式センサ３４ａ、３４ｂと、
ベース板２７の互いに反対側の両外方へ斜め下向きに向
けられ、天板６や合紙７を吊り上げたときにその有無を
検出する一対の光学式センサ３５とが取り付けられてい
る。段ボールケース束３の一方の辺のエッジを検出する
センサ３４ａは、検出される辺のエッジに沿う方向で間
隔を開けて２つ設けられている。
吸着される段ボールケース束３の直交する２辺のエッジ
を検出する下向きの各光学式センサ３４ａ、３４ｂと、
ベース板２７の互いに反対側の両外方へ斜め下向きに向
けられ、天板６や合紙７を吊り上げたときにその有無を
検出する一対の光学式センサ３５とが取り付けられてい
る。段ボールケース束３の一方の辺のエッジを検出する
センサ３４ａは、検出される辺のエッジに沿う方向で間
隔を開けて２つ設けられている。
【００２４】以下に、上述したデパレタイジング装置で
積荷５を積み卸す手順を説明する。まず、積荷情報に天
板６有と入力されている場合は、ロボットハンド１３
は、吸着手段１４を積荷５のパレット４中心の上方に移
動させたのち、積荷情報の段ボールケース束３の外形寸
法と積み付けパターンから求められる天板６の計算高さ
位置まで下降させ、さらに近接スイッチ３３ａが上面検
出端子３２の上端部３２ａを検出して入になると追加し
て下降させ、当て具３１が天板６に押し当てられ、近接
スイッチ３３ｂが上端部３２ａを検出して入となったと
きに、各吸着盤２８ａ、２８ｂを作動させて天板６の概
ね中央部を吸着する。
積荷５を積み卸す手順を説明する。まず、積荷情報に天
板６有と入力されている場合は、ロボットハンド１３
は、吸着手段１４を積荷５のパレット４中心の上方に移
動させたのち、積荷情報の段ボールケース束３の外形寸
法と積み付けパターンから求められる天板６の計算高さ
位置まで下降させ、さらに近接スイッチ３３ａが上面検
出端子３２の上端部３２ａを検出して入になると追加し
て下降させ、当て具３１が天板６に押し当てられ、近接
スイッチ３３ｂが上端部３２ａを検出して入となったと
きに、各吸着盤２８ａ、２８ｂを作動させて天板６の概
ね中央部を吸着する。
【００２５】こののち、ロボットハンド１３は吸着手段
１４を上昇させて吸着した天板６を吊り上げ、一対のセ
ンサ３５が両方とも吊り上げ物、すなわち天板６を検出
したときは、吸着手段１４を置場１６に移動させて天板
６を積み卸す。万が一、一対のセンサ３５のいずれかが
吊り上げ物を検出しないときは、天板６が各吸着盤２８
ａ、２８ｂへ正常に吸着されていないか、または天板６
に関する積荷情報の入力ミス等があるものとして、制御
装置１８に異常信号を出力する。
１４を上昇させて吸着した天板６を吊り上げ、一対のセ
ンサ３５が両方とも吊り上げ物、すなわち天板６を検出
したときは、吸着手段１４を置場１６に移動させて天板
６を積み卸す。万が一、一対のセンサ３５のいずれかが
吊り上げ物を検出しないときは、天板６が各吸着盤２８
ａ、２８ｂへ正常に吸着されていないか、または天板６
に関する積荷情報の入力ミス等があるものとして、制御
装置１８に異常信号を出力する。
【００２６】前記積荷情報に天板６無と入力されている
場合、および天板６を積み卸したのちは、図７に示すよ
うに、ロボットハンド１３は、積荷情報に基づいて吸着
手段１４を最上段の左上の段ボールケース束３ａの上方
に移動させたのち、段ボールケース束３ａ上面の積荷情
報からの計算高さ位置まで下降させ、近接スイッチ３３
ａが上面検出端子３２の上端部３２ａを検出して入にな
ると、この近接スイッチ３３ａが入になった高さ位置か
ら吸着手段１４を５０ｍｍ上昇させる。こののち、ロボ
ットハンド１３は、図７中に矢印で示すように、水平面
内の直交する２軸方向に吸着手段１４を順次シフトし、
各センサ３４ａ、３４ｂで段ボールケース束３ａの直交
する２辺の各エッジ位置を検出する。このとき、２つの
センサ３４ａの検出タイミングにずれがある場合は、こ
の検出タイミングのずれから段ボールケース束３ａの水
平面内での傾きが算出される。
場合、および天板６を積み卸したのちは、図７に示すよ
うに、ロボットハンド１３は、積荷情報に基づいて吸着
手段１４を最上段の左上の段ボールケース束３ａの上方
に移動させたのち、段ボールケース束３ａ上面の積荷情
報からの計算高さ位置まで下降させ、近接スイッチ３３
ａが上面検出端子３２の上端部３２ａを検出して入にな
ると、この近接スイッチ３３ａが入になった高さ位置か
ら吸着手段１４を５０ｍｍ上昇させる。こののち、ロボ
ットハンド１３は、図７中に矢印で示すように、水平面
内の直交する２軸方向に吸着手段１４を順次シフトし、
各センサ３４ａ、３４ｂで段ボールケース束３ａの直交
する２辺の各エッジ位置を検出する。このとき、２つの
センサ３４ａの検出タイミングにずれがある場合は、こ
の検出タイミングのずれから段ボールケース束３ａの水
平面内での傾きが算出される。
【００２７】つぎに、ロボットハンド１３は、前記検出
された段ボールケース束３ａの２辺の各エッジ位置、積
荷情報からの段ボールケース束３ａの縦横寸法、および
各センサ３４ａ、３４ｂの吸着手段１４中心からのオフ
セット量に基づいて、吸着手段１４の水平位置を段ボー
ルケース束３ａの中心に合致させるように移動させる。
された段ボールケース束３ａの２辺の各エッジ位置、積
荷情報からの段ボールケース束３ａの縦横寸法、および
各センサ３４ａ、３４ｂの吸着手段１４中心からのオフ
セット量に基づいて、吸着手段１４の水平位置を段ボー
ルケース束３ａの中心に合致させるように移動させる。
【００２８】こののち、ロボットハンド１３は吸着手段
１４を下降させ、図８（ａ）に示すように、近接スイッ
チ３３ｂが上面検出端子３２の上端部３２ａを検出して
入となったときに各吸着盤２８ａ、２８ｂを作動させ、
段ボールケース束３ａを吸着する。このとき、図８
（ｂ）に示すように、２つの主吸着盤２８ａは、段ボー
ルケース束３ａの一番上の段ボールケース１を、２本の
結束バンド２間に存在するこれらと平行な折り目線１ａ
の両側で吸着するようになっている。したがって、吸着
された一番上の段ボールケース１が、この折り目線１ａ
で上に凸に折れ曲がって結束バンド２間から抜けること
はないので、残りの段ボールケース束３ａが落下するこ
ともない。なお、いずれか一方の主吸着盤２８ａの吸着
部位は、折り目線１ａ上でその両側に跨がるようにして
もよく、勿論、各主吸着盤２８ａは結束バンド２の外側
で段ボールケース１を吸着するようにしてもよい。
１４を下降させ、図８（ａ）に示すように、近接スイッ
チ３３ｂが上面検出端子３２の上端部３２ａを検出して
入となったときに各吸着盤２８ａ、２８ｂを作動させ、
段ボールケース束３ａを吸着する。このとき、図８
（ｂ）に示すように、２つの主吸着盤２８ａは、段ボー
ルケース束３ａの一番上の段ボールケース１を、２本の
結束バンド２間に存在するこれらと平行な折り目線１ａ
の両側で吸着するようになっている。したがって、吸着
された一番上の段ボールケース１が、この折り目線１ａ
で上に凸に折れ曲がって結束バンド２間から抜けること
はないので、残りの段ボールケース束３ａが落下するこ
ともない。なお、いずれか一方の主吸着盤２８ａの吸着
部位は、折り目線１ａ上でその両側に跨がるようにして
もよく、勿論、各主吸着盤２８ａは結束バンド２の外側
で段ボールケース１を吸着するようにしてもよい。
【００２９】つぎに、ロボットハンド１３は、吸着手段
１４で吸着した段ボールケース束３ａを吊り上げ、一対
のセンサ３５のいずれかが吊り上げ物を検出していない
ことを確認したのち、吸着手段１４をテーブル１５の上
方に移動させる。この移動中に、ロボットハンド１３は
必要に応じて回動部２４を水平面内で回動させ、段ボー
ルケース束３ａの向きを揃えたのち、テーブル１５上に
積み卸す。前記センサ３４ａで段ボールケース束３ａの
水平面内での傾きが検出されている場合は、この傾きを
考慮して回動部２４が移動中に回動され、段ボールケー
ス束３ａの傾きが修正される。なお、この段ボールケー
ス束３ａの傾きの修正は、前記吸着手段１４のシフト後
に回動部２４を回動させることにより、段ボールケース
束３ａの吸着前に行うようにしてもよい。
１４で吸着した段ボールケース束３ａを吊り上げ、一対
のセンサ３５のいずれかが吊り上げ物を検出していない
ことを確認したのち、吸着手段１４をテーブル１５の上
方に移動させる。この移動中に、ロボットハンド１３は
必要に応じて回動部２４を水平面内で回動させ、段ボー
ルケース束３ａの向きを揃えたのち、テーブル１５上に
積み卸す。前記センサ３４ａで段ボールケース束３ａの
水平面内での傾きが検出されている場合は、この傾きを
考慮して回動部２４が移動中に回動され、段ボールケー
ス束３ａの傾きが修正される。なお、この段ボールケー
ス束３ａの傾きの修正は、前記吸着手段１４のシフト後
に回動部２４を回動させることにより、段ボールケース
束３ａの吸着前に行うようにしてもよい。
【００３０】このようにして、ロボットハンド１３は積
み付けられた各段ボールケース束３を、上段側のものか
ら順次積み卸し、各下段側の段ボールケース束３の積み
卸しに移行する際は、その段間に合紙７が挿入されてい
るか否かを積荷情報から判別し、合紙７が挿入されてい
る場合は、この合紙７を上述した天板６と同じ積み卸し
手順で積み卸す。この実施形態では、最後に、パレット
４上に挿入された合紙７を置場１６に積み卸す。
み付けられた各段ボールケース束３を、上段側のものか
ら順次積み卸し、各下段側の段ボールケース束３の積み
卸しに移行する際は、その段間に合紙７が挿入されてい
るか否かを積荷情報から判別し、合紙７が挿入されてい
る場合は、この合紙７を上述した天板６と同じ積み卸し
手順で積み卸す。この実施形態では、最後に、パレット
４上に挿入された合紙７を置場１６に積み卸す。
【００３１】上述した実施形態では、段ボールケース束
の積み付けパターンを積荷の各段に５つずつ平面配列し
たものとしたが、本発明に係るデパレタイジング装置
は、任意の積み付けパターンの段ボールケース束を積み
卸すことができる。各段毎の段ボールケース束は１つず
つの平面配列でもよい。
の積み付けパターンを積荷の各段に５つずつ平面配列し
たものとしたが、本発明に係るデパレタイジング装置
は、任意の積み付けパターンの段ボールケース束を積み
卸すことができる。各段毎の段ボールケース束は１つず
つの平面配列でもよい。
【００３２】また、吸着盤の配置やタイプ等の吸着手段
の形態、および段ボールケース束の上面やエッジを検出
するセンサの配置やタイプ等の各検出手段の形態は、実
施形態のものに限定されることはなく、吸着手段が段ボ
ールケース束を確実に吸着でき、各検出手段がそれぞれ
段ボールケース束の上面とエッジを検出できるものであ
ればよい。
の形態、および段ボールケース束の上面やエッジを検出
するセンサの配置やタイプ等の各検出手段の形態は、実
施形態のものに限定されることはなく、吸着手段が段ボ
ールケース束を確実に吸着でき、各検出手段がそれぞれ
段ボールケース束の上面とエッジを検出できるものであ
ればよい。
【００３３】
【発明の効果】以上のように、この発明の段ボールケー
ス束のデパレタイジング装置は、水平面内での回動機能
も有するロボットハンドの先端部に吸着手段を設けて、
その制御装置に積荷情報を入力し、このロボットハンド
先端部に被吸着段ボールケース束の上面を検出する上面
検出手段と、直交する２辺の各エッジを検出する２つの
エッジ検出手段とを設けて、積荷情報に基づいてロボッ
トハンド先端部を吸着手段とともに被吸着段ボールケー
ス束の上方から移動させ、吸着手段を被吸着段ボールケ
ース束の上面から所定の間隔を開けた状態で、ロボット
ハンド先端部を水平面内の直交２軸方向にシフトさせ
て、各エッジ検出手段で被吸着段ボールケース束の直交
する２辺の各エッジを検出し、この検出結果に基づいて
吸着手段を被吸着段ボールケース束の中心に水平面内で
位置決めしたのち、被吸着段ボールケース束の上面を吸
着して吊り上げ、吊り上げた被吸着段ボールケース束
を、所定の位置に向きを揃えて積み卸すようにしたの
で、任意の段ボールケース束の積み付けパターンに対応
して、段ボールケース束を安定して所定の位置に向きを
揃えて積み卸すことができ、段ボールケース束の積み付
けパターンの制約をなくして、積荷の積載効率を高める
とともに、積荷を荷崩れのし難いものとすることができ
る。
ス束のデパレタイジング装置は、水平面内での回動機能
も有するロボットハンドの先端部に吸着手段を設けて、
その制御装置に積荷情報を入力し、このロボットハンド
先端部に被吸着段ボールケース束の上面を検出する上面
検出手段と、直交する２辺の各エッジを検出する２つの
エッジ検出手段とを設けて、積荷情報に基づいてロボッ
トハンド先端部を吸着手段とともに被吸着段ボールケー
ス束の上方から移動させ、吸着手段を被吸着段ボールケ
ース束の上面から所定の間隔を開けた状態で、ロボット
ハンド先端部を水平面内の直交２軸方向にシフトさせ
て、各エッジ検出手段で被吸着段ボールケース束の直交
する２辺の各エッジを検出し、この検出結果に基づいて
吸着手段を被吸着段ボールケース束の中心に水平面内で
位置決めしたのち、被吸着段ボールケース束の上面を吸
着して吊り上げ、吊り上げた被吸着段ボールケース束
を、所定の位置に向きを揃えて積み卸すようにしたの
で、任意の段ボールケース束の積み付けパターンに対応
して、段ボールケース束を安定して所定の位置に向きを
揃えて積み卸すことができ、段ボールケース束の積み付
けパターンの制約をなくして、積荷の積載効率を高める
とともに、積荷を荷崩れのし難いものとすることができ
る。
【図１】実施形態のデパレタイジング装置で積み卸す段
ボールケース束の積荷の例を示す外観斜視図
ボールケース束の積荷の例を示す外観斜視図
【図２】図１の積荷の各段での段ボールケース束の配列
を示す平面図
を示す平面図
【図３】デパレタイジング装置の実施形態を示す平面図
【図４】図３のロボットハンドを示す側面図
【図５】ａは図４の吸着手段を示す側面図、ｂはａの正
面図
面図
【図６】図５の底面図
【図７】図５の吸着手段の位置決め手順を説明する平面
図
図
【図８】ａは図５の吸着手段で段ボールケース束を吸着
した状態を示す側面図、ｂは吸着された段ボールケース
束を示す平面図
した状態を示す側面図、ｂは吸着された段ボールケース
束を示す平面図
【図９】段ボールケース束の例を示す外観斜視図
【図１０】ａは従来のデパレタイジング装置で積み卸さ
れる段ボールケース束の積荷の例を示す外観斜視図、ｂ
はａの積荷の各段での段ボールケース束の配列を示す平
面図
れる段ボールケース束の積荷の例を示す外観斜視図、ｂ
はａの積荷の各段での段ボールケース束の配列を示す平
面図
１ 段ボールケース
１ａ 折り目線
１ｂ 切り込み溝
１ｃ 付け代
２ 結束バンド
３、３ａ 段ボールケース束
４ パレット
５ 積荷
６ 天板
７ 合紙
１１ 搬送ローラ
１２ テーブル
１３ ロボットハンド
１４ 吸着手段
１５ テーブル
１６ 置場
１７ コンベア
１８ 制御装置
１９ 真空ポンプ
２０ 基台
２１ 旋回部
２２、２３ アーム部
２４ 回動部
２５ 取り付け板
２６ ガイド棒
２７ ベース板
２８ａ、２８ｂ 吸着盤
２９ 近接スイッチ
３０ 検出片
３１ 当て具
３２ 上面検出端子
３２ａ 上端部
３３ａ、３３ｂ 近接スイッチ
３４ａ、３４ｂ、３５ センサ
Claims (5)
- 【請求項１】 パレット上へ複数段で所定の平面配列の
積み付けパターンに積み付けられた、概ね矩形平面形状
の複数の段ボールケース束の積荷を、水平面内の直交２
軸方向と垂直方向とに移動する吸着手段で、順次上段側
の段ボールケース束からその上面を吸着して吊り上げ、
吊り上げた各段ボールケース束を所定の位置に積み卸す
段ボールケース束のデパレタイジング装置において、前
記吸着手段を、水平面内の直交２軸方向と垂直方向とに
移動し、かつ、水平面内で回動するロボットハンドの先
端部に設け、このロボットハンドの制御装置に、前記積
荷の段ボールケース束の外形寸法と積み付けパターンを
含む積荷情報を予め入力し、次に吸着される被吸着段ボ
ールケース束について、その上面を検出する上面検出手
段と、概ね矩形平面形状の直交する２辺の各エッジを検
出する２つのエッジ検出手段とを前記ロボットハンドの
先端部に設け、前記積荷情報に基づいて前記ロボットハ
ンドを操作して、その先端部を前記吸着手段とともに前
記被吸着段ボールケース束の上面側に上方から移動さ
せ、この被吸着段ボールケース束の上面側に移動させた
ロボットハンド先端部を、前記上面検出手段の出力に基
づいて、前記吸着手段を被吸着段ボールケース束の上面
から所定の間隔を開けた状態で、水平面内の直交２軸方
向にシフトさせて、前記各エッジ検出手段で被吸着段ボ
ールケース束の直交する２辺の各エッジを検出し、この
各エッジ検出手段の検出結果に基づいて、前記吸着手段
を被吸着段ボールケース束の中心に水平面内で位置決め
し、こののち、下降させて被吸着段ボールケース束の上
面を吸着し、この吸着手段で吸着した被吸着段ボールケ
ース束を吊り上げて、所定の位置に向きを揃えて積み卸
すようにしたことを特徴とする段ボールケース束のデパ
レタイジング装置。 - 【請求項２】 前記２つのエッジ検出手段の少なくとも
一方を、前記被吸着段ボールケース束の検出される辺の
エッジに沿う方向で間隔を開けて配置した少なくとも２
つのセンサで形成し、これらの２つのセンサの検出結果
に基づいて、被吸着段ボールケース束の水平面内での傾
きを算出し、この算出結果に基づいて、前記ロボットハ
ンド先端部の水平面内での回動角度を、前記吸着手段に
よる被吸着段ボールケース束の吸着前、または吸着吊り
上げ後に修正するようにした請求項１に記載の段ボール
ケース束のデパレタイジング装置。 - 【請求項３】 前記吸着手段を、前記ロボットハンド先
端部に上下にスライド自在に垂下させて取り付け、前記
ロボットハンド先端部が異常に降下して下方の前記積荷
に当たったときに、前記吸着手段を上方に逃がすように
した請求項１または２に記載の段ボールケース束のデパ
レタイジング装置。 - 【請求項４】 前記吸着手段を複数の吸着部を有するも
のとし、前記段ボールケース束の２本の結束バンド間に
これらと平行な折り目線がある場合に、前記複数の吸着
部による被吸着段ボールケース束の吸着部位を、前記折
り目線上でその両側に跨がるものを含めて、折り目線の
両側に少なくとも１つずつ位置させるようにした請求項
１乃至３のいずれかに記載の段ボールケース束のデパレ
タイジング装置。 - 【請求項５】 前記積荷情報に、前記積荷の天板の有無
と合紙の挿入位置を追加し、この積荷情報に基く前記ロ
ボットハンドの操作で、これらの天板または合紙の概ね
上面中央部を前記吸着手段で吸着し、この吸着した天板
または合紙を吊り上げて所定の位置に積み卸すように
し、前記ロボットハンドの先端部に、前記吸着手段の互
いに反対側の両外方で前記天板または合紙の吊り上げの
有無を検出する一対のセンサを設けた請求項１乃至４の
いずれかに記載の段ボールケース束のデパレタイジング
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002034000A JP2003237943A (ja) | 2002-02-12 | 2002-02-12 | 段ボールケース束のデパレタイジング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002034000A JP2003237943A (ja) | 2002-02-12 | 2002-02-12 | 段ボールケース束のデパレタイジング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003237943A true JP2003237943A (ja) | 2003-08-27 |
Family
ID=27776633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002034000A Pending JP2003237943A (ja) | 2002-02-12 | 2002-02-12 | 段ボールケース束のデパレタイジング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003237943A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2016075736A1 (ja) * | 2014-11-10 | 2017-06-29 | 株式会社東芝 | 電池モジュール |
| KR101965141B1 (ko) * | 2018-05-17 | 2019-04-04 | (주)위파 | 2개의 간추림용 로봇을 구비하는 적재시스템 |
| JP2019057084A (ja) * | 2017-09-20 | 2019-04-11 | 株式会社東芝 | 制御装置及び制御方法 |
| JP2020069636A (ja) * | 2018-10-30 | 2020-05-07 | 株式会社Ｍｕｊｉｎ | 自動パッケージ登録システム、デバイス、および方法 |
| US11034025B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-06-15 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
| CN116062235A (zh) * | 2023-03-02 | 2023-05-05 | 宁波天鱼机械有限公司 | 抓取纸垛的机械手 |
| CN116142556A (zh) * | 2023-03-09 | 2023-05-23 | 宁波天鱼机械有限公司 | 一种纸垛抓取装置 |
-
2002
- 2002-02-12 JP JP2002034000A patent/JP2003237943A/ja active Pending
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2016075736A1 (ja) * | 2014-11-10 | 2017-06-29 | 株式会社東芝 | 電池モジュール |
| JP2019057084A (ja) * | 2017-09-20 | 2019-04-11 | 株式会社東芝 | 制御装置及び制御方法 |
| KR101965141B1 (ko) * | 2018-05-17 | 2019-04-04 | (주)위파 | 2개의 간추림용 로봇을 구비하는 적재시스템 |
| US11288810B2 (en) | 2018-10-30 | 2022-03-29 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and methods of operating the same |
| US11636605B2 (en) | 2018-10-30 | 2023-04-25 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and minimum viable region detection |
| JP2020110918A (ja) * | 2018-10-30 | 2020-07-27 | 株式会社Ｍｕｊｉｎ | 自動パッケージ登録システム、デバイス、および方法 |
| US11034025B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-06-15 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
| US11062457B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-07-13 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and minimum viable region detection |
| US11176674B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-11-16 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated object detection mechanism and methods of operating the same |
| US11189033B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-11-30 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and auto-detection pipeline |
| JP2020069636A (ja) * | 2018-10-30 | 2020-05-07 | 株式会社Ｍｕｊｉｎ | 自動パッケージ登録システム、デバイス、および方法 |
| US11501445B2 (en) | 2018-10-30 | 2022-11-15 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package scan and registration mechanism and methods of operating the same |
| US10703584B2 (en) | 2018-10-30 | 2020-07-07 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and methods of operating the same |
| US12002007B2 (en) | 2018-10-30 | 2024-06-04 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package scan and registration mechanism and methods of operating the same |
| US11961042B2 (en) | 2018-10-30 | 2024-04-16 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and auto-detection pipeline |
| US11780101B2 (en) | 2018-10-30 | 2023-10-10 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
| US11797926B2 (en) | 2018-10-30 | 2023-10-24 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated object detection mechanism and methods of operating the same |
| JP7411932B2 (ja) | 2018-10-30 | 2024-01-12 | 株式会社Mujin | 自動パッケージ登録システム、デバイス、および方法 |
| CN116062235A (zh) * | 2023-03-02 | 2023-05-05 | 宁波天鱼机械有限公司 | 抓取纸垛的机械手 |
| CN116142556A (zh) * | 2023-03-09 | 2023-05-23 | 宁波天鱼机械有限公司 | 一种纸垛抓取装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6939269B2 (ja) | ピッキング設備 | |
| JP2010001049A (ja) | ガラス基板反転装置およびこれを用いたガラス基板反転方法 | |
| JP2003237943A (ja) | 段ボールケース束のデパレタイジング装置 | |
| JP2005536878A (ja) | 基板処理システム | |
| JPH082712A (ja) | 板状材料の自動分離取り上げ方法とその装置 | |
| CN115783809A (zh) | 一种基于码拆垛的缓存输送设备及方法 | |
| JP4362167B2 (ja) | ガラス基板積込み方法及び装置 | |
| WO2020100908A1 (ja) | 物品積載設備（ａｒｔｉｃｌｅ ｌｏａｄｉｎｇ ｆａｃｉｌｉｔｙ） | |
| CN217707906U (zh) | 吸取装置及码垛设备 | |
| CN218859673U (zh) | 一种基于码拆垛的缓存输送设备 | |
| JP4757222B2 (ja) | 刷版供給装置 | |
| JP4073713B2 (ja) | 物体の積み重ね装置 | |
| JP2004203621A (ja) | 吸引式容器群搬送装置及び吸引式容器群搬送方法 | |
| JP4208110B2 (ja) | 荷物移送装置およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
| JP4789844B2 (ja) | 刷版供給装置 | |
| JPH0332220B2 (ja) | ||
| JP6887173B2 (ja) | 段ばらし装置 | |
| KR100387567B1 (ko) | 자동화 장치용 파렛트 구조 | |
| KR102353815B1 (ko) | 계란판 적층 장치 | |
| WO2022176605A1 (ja) | ガラス板梱包体、及びガラス板梱包体の開梱方法 | |
| CN212502909U (zh) | 拆层码垛系统 | |
| JP7371336B2 (ja) | 搬送装置 | |
| JP4269222B2 (ja) | トレイ搬送システム | |
| JPH0692513A (ja) | 直積式基板供給装置 | |
| JP5166147B2 (ja) | 給紙装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20041116 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050112 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20050614 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |