JP2023038538A - システム - Google Patents

Abstract

【課題】物品が投入された容器を効果的に保管することができるシステムを提供する。【解決手段】実施形態によれば、システムは、ソータと、自動搬送装置と、を備える。前記ソータは、第１のトレイと、投入機構と、を備える。第１のトレイは、物品を積載する。投入機構は、前記第１のトレイから前記物品を容器に投入する。前記自動搬送装置は、把持機構と、駆動機構と、プロセッサと、を備える。把持機構は、前記容器を把持する。駆動機構は、前記把持機構を上下方向に移動させる。プロセッサは、前記把持機構を用いて、前記ソータから前記物品が投入された前記容器を取得し、前記把持機構及び前記駆動機構を用いて、前記ソータから前記物品を投入された前記容器を高さ方向に前記容器を格納する棚に収納する。【選択図】 図１

Description

本発明の実施形態は、システムに関する。

ソータを用いて各シュートに物品を投入するシステムが提供されている。そのようなシステムは、物品の宛先などに応じて、シュートを通じて物品を容器に区分する。

従来、システムは、倉庫などにおいて、物品が投入された容器を所定の領域に２次元的に配置する。そのため、システムは、容器を保管するために広いスペースを確保する必要がある。

特開２０２０－１３２３３０号公報

上記の課題を解決するため、物品が投入された容器を効果的に保管することができるシステムを提供する。

実施形態によれば、システムは、ソータと、自動搬送装置と、を備える。前記ソータは、第１のトレイと、投入機構と、を備える。第１のトレイは、物品を積載する。投入機構は、前記第１のトレイから前記物品を容器に投入する。前記自動搬送装置は、把持機構と、駆動機構と、プロセッサと、を備える。把持機構は、前記容器を把持する。駆動機構は、前記把持機構を上下方向に移動させる。プロセッサは、前記把持機構を用いて、前記ソータから前記物品が投入された前記容器を取得し、前記把持機構及び前記駆動機構を用いて、前記ソータから前記物品を投入された前記容器を高さ方向に前記容器を格納する棚に収納する。

図１は、第１の実施形態に係る区分システムの構成例を示すブロック図である。 図２は、第１の実施形態に係るトートの設置例を示す上面図である。 図３は、第１の実施形態に係るトートの設置例を示す側面図である。 図４は、第１の実施形態に係る棚の例を示す図である。 図５は、第１の実施形態に係る区分システムの制御系の構成例を示すブロック図である。 図６は、第１の実施形態に係る区分制御装置の構成例を示すブロック図である。 図７は、第１の実施形態に係るソータ制御装置の構成例を示すブロック図である。 図８は、第１の実施形態に係るＣＴＵ制御装置の構成例を示すブロック図である。 図９は、第１の実施形態に係るＣＴＵの側面図である。 図１０は、第１の実施形態に係るＣＴＵの構成例を示すブロック図である。 図１１は、第１の実施形態に係る区分先情報の構成例を示す図である。 図１２は、第１の実施形態に係る区分システムの動作例を示す図である。 図１３は、第１の実施形態に係る区分システムの動作例を示す図である。 図１４は、第１の実施形態に係る区分制御装置の動作例を示すフローチャートである。 図１５は、第１の実施形態に係るソータ制御装置の動作例を示すフローチャートである。 図１６は、第１の実施形態に係るＣＴＵ制御装置の動作例を示すフローチャートである。 図１７は、第２の実施形態に係る区分システムの動作例を示す図である。 図１８は、第２の実施形態に係る区分制御装置の動作例を示すフローチャートである。 図１９は、第２の実施形態に係るソータ制御装置の動作例を示すフローチャートである。 図２０は、第２の実施形態に係るＣＴＵ制御装置の動作例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して実施形態について説明する。
実施形態に係る区分システムは、各物品を区分先に区分する。区分システムは、ソータ及び高層ケース搬送ロボット（Case Transfer Unit（ＣＴＵ））を用いて、区分先に対応するシュートに物品を投入する。区分システムは、シュートを通じて物品をトートに投入する。また、区分システムは、物品が投入された容器をＣＴＵに乗せて棚に格納する。

図１は、実施形態に係る区分システム１００の構成例を示す。図１が示すように、区分システム１００は、インダクション３、スキャナ４、ソータ５、複数のＣＴＵ７、複数のトート８、複数の棚９及び複数のカゴ車２００などを備える。

ここで、区分システム１００は、インダクション３、スキャナ４、及びソータ５の順に物品を運搬する。

インダクション３は、ソータ５に物品を投入する。インダクション３は、オペレータ又はロボットなどによって投入される物品を受領する。インダクション３は、コンベアなどを用いて、投入された物品を搬送してソータ５に投入する。

スキャナ４は、物品に添付されているコードを読み取る。たとえば、スキャナ４は、インダクション３に搬送される物品のコードを撮影可能な位置に設置される。スキャナ４は、搬送されている物品からコードを読み取る。

コードは、物品を識別するＩＤをエンコードして得られる。また、スキャナ４は、文字認識処理（ＯＣＲ（Optical Character Recognition）処理）などによって、物品に添付されているＩＤの文字列を読み取るものであってもよい。

ソータ５は、投入された物品を区分する。ここでは、ソータ５は、トレイ５１（第１のトレイ）、プッシャー５２、及びシュート５３などから構成される。

ソータ５は、物品をトレイ５１に積載して搬送する。トレイ５１は、所定の方向（図１において、右方向）に移動する。
ソータ５は、トレイ５１が所定のシュート５３の前に到着したタイミングでプッシャー５２を用いてトレイ５１からシュート５３に物品を押し出す。

プッシャー５２（投入機構）は、トレイ５１に積載されている物品をトート８に投入する。プッシャー５２は、物品の区分先に応じて特定のシュート５３に物品を押し出す。プッシャー５２は、インダクション３がトレイ５１に物品を載せる手前で、物品を押し出す方向の対向方向に位置する。

シュート５３は、トレイ５１が移動する方向と平行に並んで複数個設置されている。シュート５３は、トレイ５１から押し出された物品が通過する搬送路である。シュート５３は、トレイ５１から下方に向かう斜面状に形成されている。
ソータ５は、シュート５３からトート８に物品を投入する。

ソータ５は、トレイ５１とプッシャー５２とから構成されてもよいし、クロスベルトで構成されても、ＡＧＶで構成されても、あるいは他の仕組みであってもよい。ここでは、トレイ５１とプッシャー５２とを備えるソータ５を例として説明する。

トート８は、ソータ５から物品が投入される容器である。トート８は、シュート５３に隣接して複数個設置されている。トート８は、シュート５３を通過する物品を受領可能な位置に設置されている。ここでは、トート８は、上面が開放された箱状に形成されている。

カゴ車２００は、払い出されるトート８を格納する容器である。たとえば、カゴ車２００は、トート８を格納した状態で移動可能な構造である。

ＣＴＵ７は、物品を積載して搬送する自動搬送装置である。ＣＴＵ７は、物品が投入されたトート８を取得する。ＣＴＵ７は、トート８を取得すると、棚９に移動する。棚９に移動すると、ＣＴＵ７は、トート８を棚９に収納する。
ＣＴＵ７については、後に詳述する。

棚９は、複数のトート８を収納する。棚９について、後に詳述する。

次に、トート８の設置例について説明する。
図２は、トート８の設置例を示す上面図である。また、図３は、トート８の設置例を示す側面図である。

図２及び図３が示すように、区分システム１００は、トート８を積載する積載台６（第１の積載台）を備える。
積載台６は、シュート５３からの物品を受領可能な所定の高さ（プッシャー５２から投入される物品を受領可能な位置）にトート８を支持する。

積載台６は、コード６１及びガイド６２などを備える。
コード６１は、対応するシュート５３（又は積載台６）を示す識別子をエンコードして得られたコードである。たとえば、コード６１は、バーコード又は二次元コードなどである。コード６１は、シュート５３に向く面と対向する面に形成されている。

ガイド６２は、トート８の位置を維持するためのガイドである。ガイド６２は、所定の高さに形成されている。ガイド６２は、シュート５３とトート８との間の第１の辺、及び、当該辺に垂直な２つの第２の辺から構成される。即ち、ガイド６２は、第１の辺に対向する辺が開放した矩形上に形成されている。
なお、積載台６は、下部などに、さらにトート８を収納可能な構造であってもよい。

トート８は、コード８１などを備える。
コード８１は、トート８を示す識別子をエンコードして得られたコードである。たとえば、コード８１は、バーコード又は二次元コードなどである。コード８１は、シュート５３に向く面と対向する面に形成されている。

次に、棚９について説明する。
図４は、棚９の構造例を示す。
棚９は、所定の高さに形成されている。また、棚９は、ＣＴＵ７がトート８を取得又は収容可能な構造である。

図４が示すように、棚９は、高さ方向に並んで形成される複数の棚段９１などを備える。
棚段９１は、トート８を積載可能な奥行きを有する。また、棚段９１は、所定の幅を有する。棚段９１は、幅方向にトート８を積載する。ここでは、棚段９１は、幅方向に４つのトート８を格納する。また、棚段９１は、正面方向（又は背面方向）において開放されている。

コード９２は、棚位置及びトート位置を示す識別子をエンコードして得られたコードである。たとえば、コード９２は、バーコード又は二次元コードなどである。トートの配置位置に対応して、棚板に貼付される。

棚９は、棚段９１により、高さ方向に並べてトート８を収納する。

次に、区分システム１００の制御系について説明する。
図５は、区分システム１００の制御系を示す。図５が示すように、区分システム１００は、インダクション３、スキャナ４、ソータ５、上位装置２、ＣＴＵ７、区分制御装置１０、ソータ制御装置２０及びＣＴＵ制御装置３０などを備える。

区分制御装置１０は、インダクション３、スキャナ４、上位装置２、ソータ制御装置２０及びＣＴＵ制御装置３０に接続する。また、ソータ制御装置２０は、ソータ５に接続する。また、ＣＴＵ制御装置３０は、ＣＴＵ７に接続する。

上位装置２は、物品と物品の区分先（行先）とを示す区分先情報を区分制御装置１０に送信する。区分先情報については、後に詳述する。
たとえば、上位装置２は、ＷＭＳ（Warehouse Management System）である。たとえば、上位装置２は、ＰＣなどから構成される。

区分制御装置１０は、上位装置２からの区分先情報に従って、ソータ５及びＣＴＵ７を制御する。区分制御装置１０は、ソータ制御装置２０を通じてソータ５を制御する。また、区分制御装置１０は、ＣＴＵ制御装置３０を通じてＣＴＵ７を制御する。たとえば、区分制御装置１０は、ＷＥＳ（Warehouse Execution System）である。区分制御装置１０については、後に詳述する。

ソータ制御装置２０は、区分制御装置１０からの制御信号に従ってソータ５を制御する。ソータ制御装置２０は、ソータ５のコントローラとして機能する。たとえば、ソータ制御装置２０は、ＷＣＳ（Warehouse Control System）である。ソータ制御装置２０については、後に詳述する。

ＣＴＵ制御装置３０は、区分制御装置１０からの制御信号に従ってＣＴＵ７を制御する。ＣＴＵ制御装置３０は、ＣＴＵ７のコントローラとして機能する。たとえば、ＣＴＵ制御装置３０は、ＷＣＳである。ＣＴＵ制御装置３０については、後に詳述する。

次に、区分制御装置１０について説明する。
図６は、区分制御装置１０の構成例を示すブロック図である。図６が示すように、区分制御装置１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、通信部１５、操作部１６及び表示部１７などを備える。

プロセッサ１１と、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、通信部１５、操作部１６及び表示部１７と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
なお、区分制御装置１０は、図６が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、区分制御装置１０から特定の構成が除外されたりしてもよい。

プロセッサ１１は、区分制御装置１０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ１１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ１１は、内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。

なお、プロセッサ１１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ１１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。

ＲＯＭ１２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ１２に記憶される制御プログラム及び制御データは、区分制御装置１０の仕様に応じて予め組み込まれる。

ＲＡＭ１３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ１３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。

ＮＶＭ１４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ１４は、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ１４は、区分制御装置１０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。

通信部１５は、インダクション３、スキャナ４、上位装置２、ソータ制御装置２０及びＣＴＵ制御装置３０などと通信するためのインターフェースである。たとえば、通信部１５は、ネットワークを通じてインダクション３、スキャナ４、上位装置２、ソータ制御装置２０及びＣＴＵ制御装置３０などとデータを送受信するためのインターフェースである。通信部１５は、ソータ制御装置２０を介してソータ５に接続する。また、通信部１５は、ＣＴＵ制御装置３０を介してＣＴＵ７に接続する。たとえば、通信部１５は、有線又は無線のＬＡＮ（Local Area Network）接続をサポートするインターフェースである。

通信部１５は、ソータ５及びＣＴＵ７を制御するためのインターフェースとして機能する。

なお、通信部１５は、インダクション３と通信するためのインターフェース、スキャナ４と通信するためのインターフェース、上位装置２と通信するためのインターフェース、ソータ制御装置２０と通信するためのインターフェース及びＣＴＵ制御装置３０と通信するためのインターフェースから構成されるものであってもよい。

操作部１６は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部１６は、入力された操作を示す信号をプロセッサ１１へ送信する。操作部１６は、タッチパネルから構成されてもよい。

表示部１７は、プロセッサ１１からの画像データを表示する。たとえば、表示部１７は、液晶モニタから構成される。操作部１６がタッチパネルから構成される場合、表示部１７は、操作部１６と一体的に形成されてもよい。

次に、ソータ制御装置２０について説明する。
図７は、ソータ制御装置２０の構成例を示すブロック図である。図７が示すように、ソータ制御装置２０は、プロセッサ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＮＶＭ２４、通信部２５、ソータインターフェース２６、操作部２７及び表示部２８などを備える。

プロセッサ２１と、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＮＶＭ２４、ソータインターフェース２６、通信部２５、操作部２７及び表示部２８と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
なお、ソータ制御装置２０は、図７が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ソータ制御装置２０から特定の構成が除外されたりしてもよい。

プロセッサ２１は、ソータ制御装置２０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ２１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ２１は、内部メモリ、ＲＯＭ２２又はＮＶＭ２４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。

なお、プロセッサ２１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ２１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。

ＲＯＭ２２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ２２に記憶される制御プログラム及び制御データは、ソータ制御装置２０の仕様に応じて予め組み込まれる。

ＲＡＭ２３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ２３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。

ＮＶＭ２４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ２４は、たとえば、ＨＤＤ、ＳＳＤ又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ２４は、ソータ制御装置２０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。

通信部２５は、区分制御装置１０などと通信するためのインターフェースである。たとえば、通信部２５は、ネットワークを通じて区分制御装置１０などとデータを送受信するためのインターフェースである。たとえば、通信部２５は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。

ソータインターフェース２６は、ソータ５と通信するためのインターフェースである。

操作部２７は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部２７は、入力された操作を示す信号をプロセッサ２１へ送信する。操作部２７は、タッチパネルから構成されてもよい。

表示部２８は、プロセッサ２１からの画像データを表示する。たとえば、表示部２８は、液晶モニタから構成される。操作部２７がタッチパネルから構成される場合、表示部２８は、操作部２７と一体的に形成されてもよい。

なお、通信部２５とソータインターフェース２６とは、一体的に形成されるものであってもよい。

プロセッサ２１は、区分制御装置１０からの制御信号に従ってソータ５を制御する。たとえば、プロセッサ２１は、ソータ５に所定の物品を所定のシュートに区分させる。たとえば、プロセッサ２１は、当該物品が当該シュートに到達するタイミングで当該物品を当該シュートに押し出す。

次に、ＣＴＵ制御装置３０について説明する。
図８は、ＣＴＵ制御装置３０の構成例を示すブロック図である。図８が示すように、ＣＴＵ制御装置３０は、プロセッサ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ＮＶＭ３４、通信部３５、ＣＴＵインターフェース３６、操作部３７及び表示部３８などを備える。

プロセッサ３１と、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ＮＶＭ３４、ＣＴＵインターフェース３６、通信部３５、操作部３７及び表示部３８と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
なお、ＣＴＵ制御装置３０は、図８が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ＣＴＵ制御装置３０から特定の構成が除外されたりしてもよい。

プロセッサ３１は、ＣＴＵ制御装置３０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ３１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ３１は、内部メモリ、ＲＯＭ３２又はＮＶＭ３４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。

なお、プロセッサ３１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ３１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。

ＲＯＭ３２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ３２に記憶される制御プログラム及び制御データは、ＣＴＵ制御装置３０の仕様に応じて予め組み込まれる。

ＲＡＭ３３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ３３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。

ＮＶＭ３４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ３４は、たとえば、ＨＤＤ、ＳＳＤ又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ３４は、ＣＴＵ制御装置３０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。たとえば、ＮＶＭ３４は、トート８の在庫位置に関するデータベースを格納する。

通信部３５は、区分制御装置１０などと通信するためのインターフェースである。たとえば、通信部３５は、ネットワークを通じて区分制御装置１０などとデータを送受信するためのインターフェースである。たとえば、通信部３５は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。

ＣＴＵインターフェース３６は、ＣＴＵ７と通信するためのインターフェースである。ＣＴＵインターフェース３６は、有線又は無線でＣＴＵ７に接続する。たとえば、ＣＴＵインターフェース３６は、無線ＬＡＮ接続をサポートするものであってもよい。

操作部３７は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部３７は、入力された操作を示す信号をプロセッサ３１へ送信する。操作部３７は、タッチパネルから構成されてもよい。

表示部３８は、プロセッサ３１からの画像データを表示する。たとえば、表示部３８は、液晶モニタから構成される。操作部３７がタッチパネルから構成される場合、表示部３８は、操作部３７と一体的に形成されてもよい。

なお、通信部３５とＣＴＵインターフェース３６とは、一体的に形成されるものであってもよい。

プロセッサ３１は、区分制御装置１０からの制御信号に従ってＣＴＵ７を制御する。たとえば、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７に、所定の位置に移動させる。また、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７に、トート８を取得させる。また、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７に、トート８をセットさせる。

次に、ＣＴＵ７について説明する。
図９は、ＣＴＵ７の側面図である。

図９が示すように、ＣＴＵ７は、ベース７０１を備える。ベース７０１は、ＣＴＵ７全体を移動させる移動機構として機能する。ベース７０１は、後述するタイヤ７０などを備える。なお、ベース７０１は、床面に貼付されているコードなどを読み取るカメラなどを備えるものであってもよい。

また、ベース７０１には、上部に延びる部材７０２が形成されている。たとえば、部材７０２は、上方に伸びる２つの棒状の部材と当該部材間に渡って形成される棒状の部材とから構成される。即ち、部材７０２は、はしご状に形成されている。

部材７０２には、複数の背面トレイ７０３（第２のトレイ）が形成されている。背面トレイ７０３は、部材７０２から水平方向に延びる板状の部材である。背面トレイ７０３は、トート８を積載する。背面トレイ７０３は、１つのトート８を積載する。

ここでは、部材７０２には、８つの背面トレイ７０３が形成されている。なお、背面トレイ７０３が形成される個数は、特定の個数に限定されるものではない。

部材７０２には、シャトル部７０４（把持機構）が形成されている。シャトル部７０４は、部材７０２に対して背面トレイ７０３と逆方向に形成されている。シャトル部７０４は、後述する駆動部７６などにより部材７０２に沿って上下に移動可能である。

シャトル部７０４は、前方（図９では、左側）にあるトート８を把持する。シャトル部７０４は、把持されたトート８を背面トレイ７０３の１つに積載する。
また、シャトル部７０４は、背面トレイ７０３の１つに積載されているトート８を把持する。シャトル部７０４は、把持されたトート８を前方で開放する。

シャトル部７０４は、棚９の各棚段９１及び積載台６からトート８を取得することができる。また、シャトル部７０４は、棚９の各棚段９１及び積載台６へトート８をセットすることができる。

シャトル部７０４は、カメラ７０５を備える。カメラ７０５は、前方を撮影するように設置されている。カメラ７０５は、積載台６のコード６１、トート８のコード８１又は棚９のコード９２などを撮影する。カメラ７０５は、照明などを備えるものであってもよい。

次に、ＣＴＵ７の制御系について説明する。
図１０は、ＣＴＵ７の構成例を示すブロック図である。ＣＴＵ７は、プロセッサ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、ＮＶＭ７４、通信部７５、駆動部７６（駆動機構）、バッテリー７８、充電機構７９、タイヤ７０、シャトル部７０４及びカメラ７０５などを備える。

プロセッサ７１は、ＣＴＵ７全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ７１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ７１は、内部メモリ、ＲＯＭ７２又はＮＶＭ７４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。

たとえば、プロセッサ７１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。なお、プロセッサ７１は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウエアにより実現されてもよい。

ＲＯＭ７２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ７２は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。ＲＡＭ７３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ７３は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

ＮＶＭ７４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、ＮＶＭ７４は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ７１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。

通信部７５は、無線ＬＡＮアクセスポイントなどを通じてＣＴＵ制御装置３０などとデータを送受信するインターフェースである。たとえば、通信部７５は、無線ＬＡＮ接続をサポートする。

駆動部７６は、タイヤ７０を駆動する。駆動部７６は、タイヤ７０を回転させるモータ等であり、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止する。モータの動力は、タイヤ７０に伝達される。このようなモータからの動力により、ＣＴＵ７は、目的位置へ移動する。

また、駆動部７６は、シャトル部７０４を駆動する。たとえば、駆動部７６は、シャトル部７０４を上下方向に移動させる。また、駆動部７６は、シャトル部７０４の把持動作を行わせる。駆動部７６は、シャトル部７０４を駆動させるモータ等である。

なお、駆動部７６は、タイヤ７０を駆動させるための機構と、シャトル部７０４を駆動させるための機構とから構成されるものであってもよい。

バッテリー７８は、駆動部７６等に必要な電力を供給する。充電機構７９は、充電ステーションとバッテリー７８とを接続する機構であり、バッテリー７８は、充電機構７９を介して充電ステーションなどから供給される電力により充電される。

タイヤ７０は、駆動部７６からの動力によって回転する。ＣＴＵ７は、タイヤ７０の回転により、前進、後退又は方向転換などを行う。

なお、ＣＴＵ７は、図９及び図１０が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ＣＴＵ７から特定の構成が除外されたりしてもよい。

プロセッサ７１は、加速、減速、停止、方向転換、及びシャトル部７０４の動作に必要な演算及び制御などの処理を行う。プロセッサ７１は、ＣＴＵ制御装置３０などからの制御信号に基づき、ＲＯＭ７２又はＮＶＭ７４等に記憶されたプログラムを実行することにより、駆動信号を生成し各部に出力する。

ＣＴＵ７のプロセッサ７１は、ＣＴＵ制御装置３０から送信される制御信号に応じた駆動信号を出力する。これにより、ＣＴＵ７は、現在位置から所定の位置への移動、及び、トート８の把持、開放並びに積載などの動作を行う。

次に、区分制御装置１０が実現する機能について説明する。区分制御装置１０が実現する機能は、プロセッサ１１が内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。

まず、プロセッサ１１は、区分先情報を取得する機能を有する。
前述の通り、区分先情報は、物品の区分先を示す。

図１１は、区分先情報の構成例を示す。図１１が示すように、区分先情報は、「ＩＤ」及び「行先」を対応付けたレコードを格納する。

「ＩＤ」は、区分の対象となる物品を特定する識別子である。ここでは、「ＩＤ」は、数値である。
「行先」は、対応する物品の行先である。「行先」は、物品が格納されるトート８及び当該トート８が収納される棚９に対応する。即ち、「行先」は、区分制御装置１０のプロセッサ１１が物品を投入するトート８とトート８が収納される棚９とを特定することができる情報である。

たとえば、「行先」は、住所（又は住所の一部）を示す情報であってもよい。
なお、区分先情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。

プロセッサ１１は、通信部１５を通じて区分先情報を上位装置２から受信する。プロセッサ１１は、通信部１５を通じて区分先情報を要求するリクエストを上位装置２に送信してもよい。

また、プロセッサ１１は、区分先情報に基づいて、１パス区分情報及び１パス配置計画情報を生成する機能を有する。

ここでは、プロセッサ１１は、ソータ５に物品をシュート５３に投入させ、ＣＴＵ７に物品が投入されたトート８を棚９に収納させる。即ち、プロセッサ１１は、物品をソータ５に１回投入して区分する（１パス区分）。

１パス区分情報は、物品を投入するシュート５３を特定する情報である。たとえば、１パス区分情報は、物品の識別子と、当該物品を投入するシュート５３と、を対応付けて格納する。

また、１パス配置計画情報は、シュート５３からの物品を投入されたトート８を収納する棚９を特定する情報である。たとえば、１パス配置計画情報は、トート８の識別子と、当該トート８を積載する積載台６の識別子と、当該トート８を収納する棚９と、を対応付けて格納する。

プロセッサ１１は、１パス区分情報を生成すると、通信部１５を通じてソータ制御装置２０へ送信する。
また、プロセッサ１１は、１パス配置計画情報を生成すると、通信部１５を通じてＣＴＵ制御装置３０へ送信する。
ここで、プロセッサ１１は、インダクション３を用いて、物品のソータ５への投入を開始する。

次に、ソータ制御装置２０が実現する機能について説明する。ソータ制御装置２０が実現する機能は、プロセッサ２１が内部メモリ、ＲＯＭ２２又はＮＶＭ２４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。

プロセッサ２１は、１パス区分情報に基づいて、物品をシュート５３に投入する機能を有する。

まず、プロセッサ２１は、通信部２５を通じて１パス区分情報を区分制御装置１０から受信する。１パス区分情報を受信すると、プロセッサ２１は、１パス区分情報に基づいて、各物品を投入するシュート５３を指定する区分指定情報を生成する。

区分指定情報を生成すると、プロセッサ２１は、ソータ５に、インダクション３から投入される物品をトレイ５１へ積載させる。ソータ５が物品をトレイ５１に積載すると、プロセッサ２１は、スキャナ４が当該物品から読み取ったＩＤを取得する。

たとえば、プロセッサ２１は、通信部２５を通じて、スキャナ４が当該物品から読み取ったＩＤを区分制御装置１０から取得する。なお、プロセッサ２１は、スキャナ４からＩＤを取得してもよい。また、プロセッサ２１は、スキャナ４からの画像を取得し、当該画像に写るコードをデコードしてＩＤを取得するものであってもよい。

ＩＤを取得すると、プロセッサ２１は、区分指定情報を参照して、取得されたＩＤに対応するシュート５３を特定する。シュート５３を特定すると、プロセッサ２１は、ソータインターフェース２６を通じて、ソータ５に、トレイ５１に積載されている物品を当該シュート５３へ投入させる。

たとえば、プロセッサ２１は、ソータ５に、トレイ５１が当該シュート５３に到達したタイミングでプッシャー５２を用いてトレイ５１から物品を当該シュート５３に投入させる。物品は、当該シュート５３を通過して、トート８に投入される。

プロセッサ２１は、１パス区分が完了するまで、同様に、ソータ５に物品をシュート５３へ投入させる。

また、プロセッサ２１は、トート８が所定量になったことを検知する。たとえば、プロセッサ２１は、物品のコードに紐付いた、体積情報が存在する場合は、トート８に投入された物品毎に体積を加算し、加算された体積の合計がトート８の内容積を基に予め設定した体積閾値以上となると、トート８が所定量であると判定／検知する。プロセッサ２１は、体積情報が無い場合、あるいは体積情報があってもセンサ情報と併用して判定する場合は、図２１に示すようなシュート毎に取り付けられた、反射センサ５４により、ある設定高さ位置以上に物品が堆積された場合、その情報と前記体積情報との組み合わせにより、トート８が所定量である、と判定／検知する。トート８が所定量になったことを検知すると、プロセッサ２１は、トート８が所定量になったことを示す制御信号（所定量検知信号）を区分制御装置１０に送信する。所定量検知信号は、区分制御装置１０を介して、ＣＴＵ制御装置３０へ送信される。

次に、ＣＴＵ制御装置３０が実現する機能について説明する。ＣＴＵ制御装置３０が実現する機能は、プロセッサ３１が内部メモリ、ＲＯＭ３２又はＮＶＭ３４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。

プロセッサ３１は、１パス配置計画情報に基づいて、物品が投入されたトート８を棚９に収納する機能を有する。

まず、プロセッサ３１は、通信部３５を通じて１パス配置計画情報を区分制御装置１０から受信する。１パス配置計画情報を受信すると、プロセッサ３１は、１パス配置計画情報に基づいて、各ＣＴＵ７の動作計画を策定する。また、ここでは、ＣＴＵ７は、背面トレイ７０３にトート８を積載していないものとする。

動作計画を策定すると、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７の１つに、棚９へ移動させる。当該ＣＴＵ７に棚９へ移動させると、プロセッサ３１は、当該ＣＴＵ７に棚９から空のトート８を取得させる。ここでは、プロセッサ３１は、当該ＣＴＵ７に、各背面トレイ７０３へ空のトート８を積載させる。

ＣＴＵ７のプロセッサ７１は、駆動部７６を用いて、空きトート８が格納されている棚段９１の高さにシャトル部７０４を移動する。シャトル部７０４を移動すると、プロセッサ７１は、シャトル部７０４を用いて、空きトート８を把持し背面トレイ７０３に積載する。プロセッサ７１は、同様に、棚９から空きトート８を各背面トレイ７０３へ積載する。

当該ＣＴＵ７に空のトート８を取得させると、プロセッサ３１は、所定量検知信号を受信するまで待機する。

所定量検知信号を受信すると、プロセッサ３１は、当該ＣＴＵ７に、所定量になったトート８の位置まで移動させる。たとえば、ＣＴＵ７のプロセッサ７１は、カメラ７０５を用いて積載台６のコード６１又はトート８のコード８１を読み取って、所定量になったトート８の正面まで移動する。

当該ＣＴＵ７に、当該位置まで移動させると、プロセッサ３１は、当該ＣＴＵ７に、所定量になったトート８を取得させ空のトート８をセットさせる。

なお、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７に、積載台６の下部に配置されている空のトート８を積載台６にセットさせてもよい。

図１２は、ＣＴＵ７が所定量になったトート８を取得し空のトート８をセットする動作例を示す。図１２が示すように、所定のトート８が物品Ｐにより所定量になったものとする。また、ここでは、積載台６は、下部に空のトート８を格納するものとする。

ＣＴＵ７のプロセッサ７１は、ＣＴＵ制御装置３０からの制御に従って、シャトル部７０４及び駆動部７６を用いて所定量になったトート８を取得する。所定量になったトート８を取得すると、プロセッサ７１は、シャトル部７０４及び駆動部７６を用いて、所定量になったトート８を背面トレイ７０３の１つに積載する。所定量になったトート８を背面トレイ７０３の１つに積載すると、プロセッサ７１は、シャトル部７０４及び駆動部７６を用いて、背面トレイ７０３の１つに積載されている空のトート８を積載台６にセットする。

ＣＴＵ制御装置３０のプロセッサ３１は、ＣＴＵ７の各背面トレイ７０３に所定量となったトート８が積載されるまで上記の動作を繰り返す。

ＣＴＵ７の各背面トレイ７０３に所定量となったトート８が積載されると、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７に、所定の棚９まで移動させる。当該所定の棚９まで移動させると、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７に、所定量の各トート８を当該所定の棚９に収納させる。たとえば、当該所定の棚９は、トート８を収納可能な棚９である。

図１３は、ＣＴＵ７が所定の棚９まで移動し所定量のトート８を棚９に収納する動作例を示す。図１３が示すように、ＣＴＵ７のプロセッサ７１は、所定量となったトート８を背面トレイ７０３に積載すると、駆動部７６などを駆動して所定の棚９まで移動する。所定の棚９まで移動すると、プロセッサ７１は、シャトル部７０４を用いて背面トレイ７０３から所定量となったトート８を把持する。

所定量となったトート８を把持すると、プロセッサ７１は、シャトル部７０４がトート８を把持した状態で、駆動部７６を用いて、トート８を積載可能な棚段９１の高さまでシャトル部７０４を移動する。シャトル部７０４を移動すると、プロセッサ７１は、シャトル部７０４を用いて、棚段９１にトート８を積載する。

プロセッサ７１は、同様に、シャトル部７０４及び駆動部７６を用いて、背面トレイ７０３に積載されている各トート８を所定の棚９に収納する。

なお、１つの棚９にトート８が収まらない場合には、プロセッサ７１は、ＣＴＵ制御装置３０からの制御の従って、複数の棚９にトート８を収納してもよい。
また、ＣＴＵ制御装置３０のプロセッサ３１は、各ＣＴＵ７を同様に動作させる。

ＣＴＵ制御装置３０のプロセッサ３１は、１パス区分が完了するまで、同様に、ＣＴＵ７に所定量になったトート８を棚９に収納させる。

次に、区分システム１００の動作例について説明する。
まず、区分制御装置１０の操作例について説明する。
図１４は、区分制御装置１０の操作例について説明するためのフローチャートである。

まず、区分制御装置１０のプロセッサ１１は、通信部１５を通じて区分先情報を上位装置２から受信する（Ｓ１１）。区分先情報を受信すると、プロセッサ１１は、区分先情報に基づいて１パス区分情報を生成する（Ｓ１２）。

１パス区分情報を生成すると、プロセッサ１１は、１パス配置計画情報を生成する（Ｓ１３）。１パス配置計画情報を生成すると、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて１パス区分情報をソータ制御装置２０に送信する（Ｓ１４）。

１パス区分情報をソータ制御装置２０に送信すると、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて１パス配置計画情報をＣＴＵ制御装置３０に送信する（Ｓ１５）。１パス配置計画情報をＣＴＵ制御装置３０に送信すると、プロセッサ１１は、動作を終了する。

次に、ソータ制御装置２０の動作例について説明する。
図１５は、ソータ制御装置２０の動作例について説明するためのフローチャートである。

まず、ソータ制御装置２０のプロセッサ２１は、通信部２５を通じて１パス区分情報を区分制御装置１０から受信する（Ｓ２１）。１パス区分情報を受信すると、プロセッサ２１は、１パス区分情報に基づいて区分指定情報を生成する（Ｓ２２）。

区分指定情報を生成すると、プロセッサ２１は、ソータ５に、インダクション３から物品を受領させる（Ｓ２３）。物品を受領させると、プロセッサ２１は、物品のＩＤを取得する（Ｓ２４）。

物品のＩＤを取得すると、プロセッサ２１は、ソータ５に、物品をＩＤに対応するシュート５３に投入させる（Ｓ２５）。物品をＩＤに対応するシュート５３に投入させると、プロセッサ２１は、１パス区分が完了したかを判定する（Ｓ２６）。

１パス区分が完了していないと判定すると（Ｓ２６、ＮＯ）、プロセッサ２１は、Ｓ２３に戻る。
１パス区分が完了したと判定すると（Ｓ２６、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、動作を終了する。

次に、ＣＴＵ制御装置３０の動作例について説明する。
図１６は、ＣＴＵ制御装置３０の動作例について説明するためのフローチャートである。

まず、ＣＴＵ制御装置３０のプロセッサ３１は、通信部３５を通じて１パス配置計画情報を受信する（Ｓ３１）。１パス配置計画情報を受信すると、プロセッサ３１は、１パス配置計画情報に基づいて動作計画を策定する（Ｓ３２）。

動作計画を策定すると、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７に、棚９へ移動させ、棚９から空のトート８を背面トレイ７０３に積載させる（Ｓ３３）。ＣＴＵ７に空のトート８を積載させると、プロセッサ３１は、所定量検知信号を受信するまで待機する。

所定量検知信号を受信する（Ｓ３４）と、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７に、所定量となったトート８の正面へ移動させ、所定量となったトート８を背面トレイ７０３に積載させる（Ｓ３５）。

所定量となったトート８を積載させると、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７に、背面トレイ７０３に積載されている空のトート８を積載台６にセットさせる（Ｓ３６）。

プロセッサ３１は、各背面トレイ７０３に所定量となったトート８が積載されるまで、Ｓ３４乃至Ｓ３６を繰り返す。

各背面トレイ７０３に所定量となったトート８が積載されると、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７に棚９へ移動させる（Ｓ３７）。棚９へ移動させると、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７に、所定量となった各トート８を棚９に収納させる（Ｓ３８）。

所定量となった各トート８を棚９に収納させると、プロセッサ３１は、１パス区分が完了したかを判定する（Ｓ３９）。

１パス区分が完了していないと判定すると（Ｓ３９、ＮＯ）、プロセッサ３１は、Ｓ３３に戻る。
１パス区分が完了したと判定すると（Ｓ３９、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、動作を終了する。
なお、プロセッサ３１は、各ＣＴＵについて、Ｓ３３乃至Ｓ３８を同時並行で実行する。

また、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７に、物品が投入されているが所定量となっていないトート８を棚９に収納させてもよい。
また、空のトート８は、背面トレイ７０３に予め積載されているものであってもよい。

また、区分システム１００は、シュート５３を備えなくともよい。たとえば、物品は、ソータ５からトート８に直接投入されるものであってもよい。

また、区分システム１００は、ＣＴＵ７に、所定量となったトート８を棚９からカゴ車２００に搬送させるものであってもよい。たとえば、区分システム１００は、排出処理時において、所定量となったトート８を棚９からカゴ車２００に搬送させる。

以上のように構成された区分システムは、ソータを用いて、トートに物品を投入する。また、区分システムは、ＣＴＵを用いて、高さ方向にトートを格納することができる棚に、空のトート及び所定量となったトートを収納する。そのため、区分システムは、トートを三次元的に配置することができる。よって、区分システムは、トートを効果的に保管することができる。
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。
第２の実施形態に係る区分システム１００は、１パス区分した後に、トート８に区分された物品をソータ５に再度投入して区分する（２パス区分）点で第１の実施形態のそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

第２の実施形態に係る区分システム１００は、後述するコンベア１０１（第２の積載台）を備える。コンベア１０１については、後に詳述する。

次に、区分制御装置１０が実現する機能について説明する。区分制御装置１０が実現する機能は、プロセッサ１１が内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。第２の実施形態に係る区分制御装置１０は、第１の実施形態に係る区分制御装置１０が実行する機能に加えて、以下の機能を実現する。

プロセッサ１１は、区分先情報に基づいて、２パス区分情報及び２パス配置計画情報を生成する機能を有する。

ここでは、プロセッサ１１は、１パス区分を行った後に、ＣＴＵ７に棚９のトート８からソータ５へ物品をシュート５３に投入させ、ソータ５から物品が投入されたトート８を棚９に再度収納させる。即ち、プロセッサ１１は、物品をソータ５に２回投入して区分する（２パス区分）。

２パス区分情報は、２パス目において、物品を投入するシュート５３を特定する情報である。たとえば、２パス区分情報は、物品の識別子と、当該物品を投入するシュート５３と、を対応付けて格納する。

また、２パス配置計画情報は、２パス目において、シュート５３からの物品を投入されたトート８を収納する棚９を特定する情報である。たとえば、２パス配置計画情報は、トート８の識別子と、当該トート８を積載する積載台６の識別子と、当該トート８を収納する棚９と、を対応付けて格納する。

たとえば、プロセッサ１１は、１パス目よりもさらに詳細に物品を区分するために、２パス区分情報及び２パス配置計画情報を生成する。また、プロセッサ１１は、１パス目における区分結果の順序を維持したまま１パス目の順序に従ってソータ５に物品を再投入するように、２パス区分情報及び２パス配置計画情報を生成するものであってもよい。

プロセッサ１１は、２パス区分情報を生成すると、通信部１５を通じてソータ制御装置２０へ送信する。
また、プロセッサ１１は、２パス配置計画情報を生成すると、通信部１５を通じてＣＴＵ制御装置３０へ送信する。

次に、ソータ制御装置２０が実現する機能について説明する。ソータ制御装置２０が実現する機能は、プロセッサ２１が内部メモリ、ＲＯＭ２２又はＮＶＭ２４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。第２の実施形態に係るソータ制御装置２０は、第１の実施形態に係るソータ制御装置２０が実行する機能に加えて、以下の機能を実現する。

プロセッサ２１は、２パス区分情報に基づいて、物品をシュート５３に投入する機能を有する。

まず、プロセッサ２１は、通信部２５を通じて２パス区分情報を区分制御装置１０から受信する。２パス区分情報を受信すると、プロセッサ２１は、２パス区分情報に基づいて、各物品を投入するシュート５３を指定する区分指定情報を生成する。

区分指定情報を生成すると、プロセッサ２１は、ソータ５に、物品をシュート５３へ投入させる。プロセッサ２１がソータ５に物品をシュート５３へ投入させる動作例は、第１の実施形態に係るそれと同様であるため説明を省略する。

次に、ＣＴＵ制御装置３０が実現する機能について説明する。ＣＴＵ制御装置３０が実現する機能は、プロセッサ３１が内部メモリ、ＲＯＭ３２又はＮＶＭ３４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。第２の実施形態に係るＣＴＵ制御装置３０は、第１の実施形態に係るＣＴＵ制御装置３０が実行する機能に加えて、以下の機能を実現する。

プロセッサ３１は、２パス配置計画情報に基づいて、物品が投入されたトート８を棚９に収納する機能を有する。

プロセッサ３１は、２パス配置計画情報に基づいて、物品が投入されたトート８を棚９からコンベア１０１に搬送する機能を有する。

まず、プロセッサ３１は、通信部３５を通じて２パス配置計画情報を区分制御装置１０から受信する。２パス配置計画情報を受信すると、プロセッサ３１は、１パス配置計画情報に基づいて、各ＣＴＵ７の動作計画を策定する。

動作計画を策定すると、プロセッサ３１は、動作計画に従って、ＣＴＵ７の１つに、棚９に移動させる。棚９に移動させると、プロセッサ３１は、当該ＣＴＵ７に、物品が投入されたトート８を棚９から取得させる。トート８を棚９から取得させると、プロセッサ３１は、当該ＣＴＵ７に、コンベア１０１まで移動させる。コンベア１０１まで移動させると、プロセッサ３１は、当該ＣＴＵ７に、トート８をコンベア１０１へセットさせる。

図１７は、ＣＴＵ７がトート８を棚９からコンベア１０１へセットさせる動作例を示す。前述の通り、区分システム１００は、コンベア１０１を備える。

コンベア１０１は、インダクション３の近傍に配置されている。ここでは、コンベア１０１は、インダクション３を挟んで２つ配置されている。

コンベア１０１は、物品が投入されたトート８をＣＴＵ７から受領する。コンベア１０１は、受領されたトート８を所定の方向に搬送する。コンベア１０１は、ソータ５に再投入される物品を格納しているトート８を積載する。コンベア１０１が積載しているトート８内の物品は、ロボット又はオペレータなどによってインダクション３に逐次投入される。
ここでは、ＣＴＵ７は、トート８を積載していないものとする。

まず、ＣＴＵ７のプロセッサ７１は、棚９まで移動する。棚９まで移動すると、プロセッサ７１は、駆動部７６を用いて、所定のトート８を積載している棚段９１の高さまでシャトル部７０４を移動する。シャトル部７０４を移動すると、プロセッサ７１は、シャトル部７０４を用いて、棚段９１のトート８を把持する。トート８を把持すると、プロセッサ７１は、シャトル部７０４を用いて、背面トレイ７０３にトート８を積載する。
プロセッサ７１は、同様に、各背面トレイ７０３にトート８を積載する。

各背面トレイ７０３にトート８を積載すると、プロセッサ７１は、駆動部７６を用いて、コンベア１０１の１つの一端（発端）へトート８を投入可能な位置まで移動する。当該位置まで移動すると、プロセッサ７１は、シャトル部７０４を用いて、背面トレイ７０３のトート８を把持する。

トート８を把持すると、プロセッサ７１は、シャトル部７０４を用いて、コンベア１０１の一端へ把持されているトート８をセットする。
プロセッサ７１は、同様に、各背面トレイ７０３のトート８をコンベア１０１の一端へセットする。

各背面トレイ７０３のトート８をセットすると、プロセッサ７１は、駆動部７６を用いて、コンベア１０１の他端（終端）からトート８を取得可能な位置へ移動する。

当該位置へ移動すると、プロセッサ７１は、シャトル部７０４を用いて、コンベア１０１の他端から空のトート８を把持して背面トレイ７０３に積載する。
プロセッサ７１は、同様に、各背面トレイ７０３へ空のトート８を積載する。

各背面トレイ７０３へ空のトート８を積載すると、第１の実施形態と同様に、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７に、所定量となったトート８を積載台６から取得して空のトート８を積載台６にセットする。また、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７に、所定量となったトート８を棚９へ収納させる。

ＣＴＵ制御装置３０のプロセッサ３１は、２パス区分が完了するまで、同様に、各ＣＴＵ７を動作させる。

次に、区分システム１００の動作例について説明する。
まず、区分制御装置１０の操作例について説明する。
図１８は、区分制御装置１０の操作例について説明するためのフローチャートである。

まず、区分制御装置１０のプロセッサ１１は、通信部１５を通じて区分先情報を上位装置２から受信する（Ｓ４１）。区分先情報を受信すると、プロセッサ１１は、区分先情報に基づいて２パス区分情報を生成する（Ｓ４２）。

２パス区分情報を生成すると、プロセッサ１１は、２パス配置計画情報を生成する（Ｓ４３）。２パス配置計画情報を生成すると、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて２パス区分情報をソータ制御装置２０に送信する（Ｓ４４）。

２パス区分情報をソータ制御装置２０に送信すると、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて２パス配置計画情報をＣＴＵ制御装置３０に送信する（Ｓ４５）。２パス配置計画情報をＣＴＵ制御装置３０に送信すると、プロセッサ１１は、動作を終了する。

次に、ソータ制御装置２０の動作例について説明する。
図１９は、ソータ制御装置２０の動作例について説明するためのフローチャートである。

まず、ソータ制御装置２０のプロセッサ２１は、通信部２５を通じて２パス区分情報を区分制御装置１０から受信する（Ｓ５１）。２パス区分情報を受信すると、プロセッサ２１は、２パス区分情報に基づいて区分指定情報を生成する（Ｓ５２）。

区分指定情報を生成すると、プロセッサ２１は、ソータ５に、インダクション３から物品を受領させる（Ｓ５３）。物品を受領させると、プロセッサ２１は、物品のＩＤを取得する（Ｓ５４）。

物品のＩＤを取得すると、プロセッサ２１は、ソータ５に、物品をＩＤに対応するシュート５３に投入させる（Ｓ５５）。物品をＩＤに対応するシュート５３に投入させると、プロセッサ２１は、２パス区分が完了したかを判定する（Ｓ５６）。

２パス区分が完了していないと判定すると（Ｓ５６、ＮＯ）、プロセッサ２１は、Ｓ５３に戻る。
２パス区分が完了したと判定すると（Ｓ５６、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、動作を終了する。

次に、ＣＴＵ制御装置３０の動作例について説明する。
図２０は、ＣＴＵ制御装置３０の動作例について説明するためのフローチャートである。

まず、ＣＴＵ制御装置３０のプロセッサ３１は、通信部３５を通じて２パス配置計画情報を受信する（Ｓ６１）。２パス配置計画情報を受信すると、プロセッサ３１は、２パス配置計画情報に基づいて動作計画を策定する（Ｓ６２）。

動作計画を策定すると、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７に、棚９へ移動させ、棚９から物品が投入されたトート８を各背面トレイ７０３に積載させる（Ｓ６３）。ＣＴＵ７にトート８を積載させると、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７に、コンベア１０１へ移動させる（Ｓ６４）。

コンベア１０１へ移動させると、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７に、コンベア１０１の一端へ各トート８をセットさせる（Ｓ６５）。各トート８をセットさせると、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７に、コンベア１０１の他端から各背面トレイ７０３へ空のトート８を積載させる（Ｓ６６）。

空のトート８を積載させると、プロセッサ３１は、所定量検知信号を受信するまで待機する。

所定量検知信号を受信する（Ｓ６７）と、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７に、積載台６において所定量となったトート８の正面へ移動させ、所定量となったトート８を背面トレイ７０３に積載させる（Ｓ６８）。

所定量となったトート８を積載させると、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７に、背面トレイ７０３に積載されている空のトート８を積載台６にセットさせる（Ｓ６９）。

プロセッサ３１は、各背面トレイ７０３に所定量となったトート８が積載されるまで、Ｓ６７乃至Ｓ６９を繰り返す。

各背面トレイ７０３に所定量となったトート８が積載されると、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７に棚９へ移動させる（Ｓ７０）。棚９へ移動させると、プロセッサ３１は、ＣＴＵ７に、所定量となった各トート８を棚９に収納させる（Ｓ７１）。

所定量となった各トート８を棚９に収納させると、プロセッサ３１は、２パス区分が完了したかを判定する（Ｓ７２）。

２パス区分が完了していないと判定すると（Ｓ７２、ＮＯ）、プロセッサ３１は、Ｓ６３に戻る。
１パス区分が完了したと判定すると（Ｓ６９、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、動作を終了する。

なお、プロセッサ３１は、各ＣＴＵについて、Ｓ６３乃至Ｓ７１を同時並行で実行する。

また、区分システム１００は、２パス区分完了後に、ＣＴＵ７に、所定量となったトート８を棚９からカゴ車２００に搬送させるものであってもよい。たとえば、区分システム１００は、排出処理時において、所定量となったトート８を棚９からカゴ車２００に搬送させる。

また、ＣＴＵ７は、物品が投入されたトート８を棚９から所定の台又は床面にセットするものであってもよい。この場合、区分システム１００は、コンベア１０１を備えなくともよい。

また、区分システム１００は、２パス区分が完了した後に、再度物品を区分するものであってもよい（３パス区分）。区分システム１００が行う区分の回数は、特定の回数に限定されるものではない。

以上のように構成された区分システムは、１パス区分された物品を再度、ソータに投入して区分する。その結果、区分システムは、より詳細に物品を区分することができる。たとえば、区分システムは、ｎ個のシュートを備える場合、物品をｎ×ｎ個の区分先に区分することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

２…上位装置、３…インダクション、４…スキャナ、５…ソータ、６…積載台、７…ＣＴＵ、８…トート、９…棚、１０…区分制御装置、１１…プロセッサ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、１４…ＮＶＭ、１５…通信部、１６…操作部、１７…表示部、２０…ソータ制御装置、２１…プロセッサ、２２…ＲＯＭ、２３…ＲＡＭ、２４…ＮＶＭ、２５…通信部、２６…ソータインターフェース、２７…操作部、２８…表示部、３０…ＣＴＵ制御装置、３１…プロセッサ、３２…ＲＯＭ、３３…ＲＡＭ、３４…ＮＶＭ、３５…通信部、３６…ＣＴＵインターフェース、３７…操作部、３８…表示部、５１…トレイ、５２…プッシャー、５３…シュート、５４…反射センサ、６１…コード、６２…ガイド、７０…タイヤ、７１…プロセッサ、７２…ＲＯＭ、７３…ＲＡＭ、７４…ＮＶＭ、７５…通信部、７６…駆動部、７８…バッテリー、７９…充電機構、８１…コード、９１…棚段、１００…区分システム、１０１…コンベア、２００…カゴ車、７０１…ベース、７０２…部材、７０３…背面トレイ、７０４…シャトル部、７０５…カメラ。

Claims (9)

1. ソータと、自動搬送装置と、を備えるシステムであって、
   前記ソータは、
   物品を積載する第１のトレイと、
   前記第１のトレイから前記物品を容器に投入する投入機構と、
   を備え、
   前記自動搬送装置は、
   前記容器を把持する把持機構と、
   前記把持機構を上下方向に移動させる駆動機構と、
   前記把持機構を用いて、前記ソータから前記物品が投入された前記容器を取得し、
   前記把持機構及び前記駆動機構を用いて、前記ソータから前記物品を投入された前記容器を高さ方向に前記容器を格納する棚に収納する、
   プロセッサと、
   を備える、
   システム。
2. 前記投入機構により前記物品が投入される位置に前記容器を支持する第１の積載台を備え、
   前記自動搬送装置は、前記容器を積載する第２のトレイを備え、
   前記プロセッサは、前記ソータから前記物品が投入された前記容器を前記第１の積載台から取得した後に、前記把持機構を用いて前記第２のトレイが積載する空の前記容器を前記第１の積載台にセットする、
   請求項１に記載のシステム。
3. 前記プロセッサは、前記投入機構が投入した前記物品により前記容器が所定量となった場合、前記把持機構を用いて前記ソータから前記物品が投入された前記容器を取得する、
   請求項１又は２に記載のシステム。
4. 前記プロセッサは、前記把持機構及び前記駆動機構を用いて、前記棚から空の前記容器を取得し、前記第２のトレイに積載する、
   請求項２に記載のシステム。
5. 前記第１の積載台は、前記容器の位置を維持するガイドを備える、
   請求項２に記載のシステム。
6. 前記ソータに再投入される前記物品を格納する前記容器を積載する第２の積載台を備え、
   前記プロセッサは、
   前記把持機構及び前記駆動機構を用いて、前記ソータから前記物品が投入された前記容器を前記棚から取得し、
   前記把持機構を用いて、前記第２の積載台に前記容器を積載する、
   請求項１乃至５の何れか１項に記載のシステム。
7. 前記プロセッサは、前記把持機構を用いて、空の前記容器を前記第２の積載台から取得する、
   請求項６に記載のシステム。
8. 前記第２の積載台は、コンベアである、
   請求項６又は７に記載のシステム。
9. 前記棚は、複数の棚段を備える、
   請求項１乃至８の何れか１項に記載のシステム。
   

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