JP2022135682A - 入庫管理システム及び荷役車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ここで、特許文献1には、トラック車両内の荷物の識別情報を読取ることが記載され、このようにして読み取った識別情報を、倉庫の入庫を管理するシステムが取得することで、倉庫に入庫する商品を手作業で確認する必要がなくなる。
本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、トラック車両により搬送される商品の倉庫への入庫業務を管理する入庫管理システムであって、記倉庫は、トラックバースでトラック車両から荷卸した商品を仮置する仮置場エリアと、仮置場エリアに仮置された商品が入庫される保管エリアとを有するものに適用される。
入庫管理システムの構成としては、トラック車両の識別情報又はトラック車両の積荷管理部からの情報を基に、トラック車両の積荷商品情報を特定する運搬商品特定部と、仮置場荷物検知部からの情報を基に、倉庫の仮置場エリアの在荷情報を仮置場空エリア記憶部に登録する仮置場荷物登録部と、仮置場空エリア記憶部を基に仮置場空き状況を把握し、仮置場に空きがある場合に、トラック荷卸しタスクの実行と、搬送先仮置場エリア情報を指示するタスク実行順計画部と、タスク実行順計画部からの指示を、倉庫内の荷役車両に送信するタスク送信部と、を備える。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
図1は、本例の入庫管理システムの全体構成の例を示す。
本例の入庫管理システムは、商品(物品)を保管する物流倉庫において、その倉庫への商品の入庫を管理するシステムであり、入庫管理装置20を備える。また、物流倉庫は、入庫管理装置20とは別に倉庫管理装置50を備え、倉庫管理装置50が物流倉庫内の商品の在庫管理などを行う。倉庫管理装置50は、倉庫管理システム(WMS)とも称される。
また、本例の物流倉庫への商品の搬入は、トラック車両63により行われる。トラック車両63への商品の荷積みは、出荷管理装置10で管理される。
出荷指示部11は、出荷作業を行う作業員に対して商品の出荷を指示し、この指示を端末などで確認した作業員は、指示された商品62を載せられたパレット61を、トラック車両63の荷台に搭載する作業を行う。
また、出荷指示部11は、作業員に対して商品の出荷を指示すると同時に、出荷通知部12に対して、商品の出荷を倉庫管理装置50に通知する指示を行う。
出荷通知部12は、倉庫管理装置50の入荷情報入力部52に出荷を伝える。倉庫管理装置50の入荷情報入力部52では、出荷が伝えられた商品の入荷を、荷物管理部53に伝える。
荷積み商品認識部13が認識した出荷商品の情報は、倉庫管理装置50のトラック積荷管理部51に伝送される。
入庫管理装置20は、車両認識部21、バース車両管理部22、仮置エリア指示部23、荷卸し商品認識部24、運搬商品特定部25、仮置場荷物検知部26、仮置場荷物登録部27、タスク管理部31、及びタスク送信部32を備える。
バース車両管理部22は、トラック車両63の到着の情報を取得すると、運搬商品特定部25に対してそのトラック車両63が運搬している商品の特定を指示する。また、バース車両管理部22は、到着したトラック車両63の荷物の仮置エリアを仮置エリア指示部23に対して行う。
仮置エリア指示部23は、仮置場荷物登録部27に対して、到着したトラック車両63の荷物の仮置エリアの登録作業を指示する。
運搬商品特定部25は、バース車両管理部22から供給されるトラック車両63の積荷情報と荷卸し商品認識部24が認識しった荷卸し商品情報に基づいて、仮置場に運搬する商法を特定し、特定した商品の情報を仮置場荷物登録部27に供給する。
仮置場荷物登録部27は、仮置場荷物検知部26から供給される仮置場の空き状況と、運搬商品特定部25から供給される荷卸しした商品の情報とをタスク管理部31に供給する。なお、仮置場荷物登録部27は、運搬商品特定部25が特定した入荷商品の情報を、倉庫管理装置50の荷物管理部53に伝えてもよい。
タスク送信部32が送信するタスクには、トラックバースに到着したトラック車両63を特定する情報と、そのトラック車両63から荷降ろしした商品の仮置場エリアの情報が含まれる。
走行指示部73は、無人荷役車両70の無人での走行を指示する。なお、ここでの走行指示には、フォークリフトである無人荷役車両70のフォークの制御も含まれる。
この走行指示に基づいて、無人荷役車両70は、トラックバースに到着したトラック車両63から商品62が積まれたパレット61を荷卸しし、荷卸ししたパレット61を仮置場まで搬送する。
図2は、トラックバースから仮置場までの商品の入庫処理の構成の例を示す。
入庫管理装置20のバース車両管理部22は、車両情報取得部22aが、車両認識部21からの情報に基づいて、到着したトラック車両63の情報を取得し、取得したトラック車両63の情報をバース車両記憶部22bに記憶させる。
また、タスク記憶部28が記憶したタスクは、タスク完了実績受信部33が受信した無人荷役車両70からのタスク完了実績に基づいて、トラック荷卸しタスク完了操作部27cの指示で消去される。
ここで、タスク実行順計画部31aには、仮置場荷物登録部27の仮置場空エリア記憶部27bが記憶した仮置場空エリアの情報が供給され、入庫タスクには空きがある仮置場への搬送が指示される。
仮置場空エリア記憶部27bに記憶される仮置場空エリア情報は、仮置場荷物検知部26が検知した情報に基づいて、仮置場空エリア登録部27aにより登録される。
図2に示すように、無人荷役車両70のタスク受信部71が、トラック荷卸しタスクを受信する。タスク受信部71が受信したタスクは、車両制御部74を経由して、走行経路計画部72及びフォーク制御部77に供給される。
走行経路計画部72は、物流倉庫内のトラックバースから仮置場空エリアまでの走行計画を作成し、作成した走行計画で走行指示部73に指示し、無人荷役車両70の自動走行を開始させる。
また、フォーク制御部77は、トラック荷卸しタスクに基づいて、トラック車両63からパレット61を卸すためのフォーク制御を行うと共に、パレット61を仮置場に卸すためのフォーク制御を行う。
自己位置推定部78が推定した自己位置の情報は、走行経路計画部72に供給して、計画した走行経路と自己位置を一致させる処理が行われる。
また、自己位置推定部78が推定した自己位置の情報は、仮置場荷卸し場所保存部75にも供給される。
また、無人荷役車両70は、商品コード読取部42が読み取った情報を取得する商品情報取得部80を備え、商品情報取得部80が、積荷商品情報記憶部79に商品情報を記憶させる。
積荷商品情報記憶部79が記憶した積荷商品情報は、タスク完了実績送信部76に送られ、タスク完了実績送信部76から送信されるタスク完了実績に、商品情報が付加される。
図3は、仮置場から倉庫内の保管スペースまでの商品の入庫処理の構成の例を示す。
入庫管理装置20のタスク記憶部28は、入庫タスク記憶部28bを備え、入庫タスク記憶部28bが記憶する入庫タスクには、仮置場空エリア記憶部27bが記憶した空エリアの情報が付加される。
入庫先取得部31bで入庫先の情報が付加された入庫タスクは、タスク送信部32から無人荷役車両70に送信される。
図3に示すように、無人荷役車両70のタスク受信部71が、入庫タスクを受信する。タスク受信部71が受信した入庫タスクは、車両制御部74を経由して、走行経路計画部72及びフォーク制御部77に供給される。
走行経路計画部72は、仮置場から入庫先までの走行計画を作成し、作成した走行計画で走行指示部73に指示し、無人荷役車両70の自動走行を開始させる。
また、フォーク制御部77は、入庫タスクに基づいて、仮置場からパレット61を運ぶためのフォーク制御を行うと共に、入庫タスクに基づいて、パレット61を倉庫内の商品保管エリアに卸すためのフォーク制御を行う。
また、タスク受信部71が受信した入庫タスクに基づいて、運搬荷物情報登録部81が積荷商品情報記憶部79に運搬荷物である商品情報を記憶させる。そして、入庫タスクによる商品の保管エリアへの搬送が完了したとき、タスク完了実績送信部76は、タスク完了実績を送信する。
図4は、トラック車両63が発信して、図1に示す商品コード読取部14や車両信号受信部41で受信されるデータ構造の例を示す。
トラック車両63が発信する情報には、図4に示すように、トラック車両63を特定する車両識別IDと、積荷IDと、積荷詳細情報とが含まれる。積荷詳細情報には、商品を識別する情報や、納入先などの詳細が付加される。
バース車両記憶部22bには、物流倉庫に用意された各トラックバースを示すバースIDと、そのバースIDの倉庫内の座標位置を示すバース位置の情報と、そのトラックバースに駐車しているトラック車両63を示す車両識別IDとが含まれる。
仮置場空エリアの情報には、仮置場の各エリアを示す仮置場エリアIDと、そのエリアの倉庫内の座標位置を示す区画情報と、空状況の情報とが含まれる。空状況の情報で、該当する仮置場に空があるか否かが示される。
トラック荷卸しタスクには、タスクIDと、荷卸しを行うトラック車両を示す車両識別IDと、積荷IDと、積荷詳細情報と、割当先搬送車IDとが含まれる。車両識別IDと積荷IDと積荷詳細情報とは、トラック車両の情報(図4)から得たものである。割当先搬送車IDは、トラック荷卸しタスクを実行する無人荷役車両70のIDであり、例えばタスク管理部31が割り当てる。
入庫タスクには、タスクIDと、積荷IDと、積荷詳細情報と、仮置場エリアIDと、商品を仮置した配置座標と、割当先搬送車IDとが含まれる。配置座標は、仮置場に商品を仮置した際に付加される。
図9(a)は、トラック荷卸しタスクを送信する場合の例を示す。
トラック荷卸しタスクには、タスクIDと、トラック荷卸しを示すタスク種別と、トラックから商品を卸す荷掬いポイントと、荷卸し場所の情報と、荷卸しポイントの情報が含まれる。トラック荷卸しタスクの場合、荷掬いポイントは、バース位置の座標情報である。荷卸し場所は、仮置場又は倉庫内の保管エリアを示す。荷卸しポイントの情報は、仮置場の荷卸しエリアの座標情報又は保管エリアの座標情報である。
入庫タスクには、タスクIDと、入庫を示すタスク種別と、仮置場又はトラックから商品を卸す荷掬いポイントと、荷卸し場所の情報と、荷卸しポイントの情報が含まれる。入庫タスクの場合、荷掬いポイントは、仮置場又はバース位置の座標情報である。荷卸し場所は、倉庫内の保管エリアを示す。荷卸しポイントの情報は、保管エリアの座標情報である。
図10は、入庫管理装置20での処理の流れを示すフローチャートである。
まず、入庫管理装置20は、トラック車両63又はそのトラック車両63の積荷商品を認識したか否かを判断する(ステップS11)。ステップS11で、トラック車両63の認識あるいは積荷商品の認識がない場合(ステップS11のNO)、このステップS11での判断を繰り返す。
ステップS13で、仮置場に積荷商品を仮置する空がある場合(ステップS13のYES)、仮置場荷物登録部27は、空エリアの中の特定箇所を仮置場エリアに確定する(ステップS14)。そして、タスク管理部31がトラックバースから仮置場までのトラック荷卸しタスクを発行して、タスク送信部32が無人荷役車両70にトラック荷卸しタスクを送信する(ステップS15)。
ステップS16でタスク完了を受信した場合(ステップS16のYES)、仮置場荷物登録部27は、受信したタスク完了実績に含まれる仮置場の位置の情報から、商品の仮置場を登録する(ステップS17)。そして、トラック荷卸しタスク完了操作部27cが、タスク記憶部28に記憶されたトラック荷卸しタスクの終了を登録する(ステップS18)。
ステップS21でタスク完了を受信した場合(ステップS21のYES)、入庫タスク完了操作部27dは、受信したタスク完了実績に含まれる入庫先の位置の情報を、倉庫管理装置50に対して登録させ(ステップS22)、入庫管理装置20での入庫の処理を終了する。
図11は、無人荷役車両70でのトラック荷卸しタスク受信時の処理の流れを示すフローチャートである。
まず、タスク受信部71がトラック荷卸しタスクを受信したか否かを判断する(ステップS31)。ステップS31でトラック荷卸しタスクを受信しない場合(ステップS31のNO)、タスク受信部71は、トラック荷卸しタスクを受信するまで待機する。
まず、タスク受信部71が入庫タスクを受信したか否かを判断する(ステップS41)。ステップS41で入庫タスクを受信しない場合(ステップS41のNO)、タスク受信部71は、入庫タスクを受信するまで待機する。
なお、図1に示す入庫管理システムの構成では、入庫管理装置20内でトラック荷卸しタスクや入庫タスクを発行するようにした。これに対して、トラック荷卸しタスクや入庫タスクは、倉庫管理装置50からの指示で行うようにしてもよい。
図13に示すように、入庫管理装置20′内の仮置エリア指示部23からの指示や、仮置場荷物検知部26の検知情報などを、倉庫管理装置50′内の荷物管理部53に送り、荷物管理部53がタスク管理部31に対してトラック荷卸しタスクや入庫タスクの発行を指示してもよい。この場合、仮置場の空の有無などについても、倉庫管理装置50′内の荷物管理部53が行ってもよい。
入庫管理装置20′及び倉庫管理装置50′のその他の箇所は、図1に示す入庫管理装置20及び倉庫管理装置50と同様に構成する。
なお、この図13に示す構成とする他に、倉庫管理装置50そのものが入庫管理システムを構成して、入庫管理装置20としての機能を倉庫管理装置50が内蔵して、倉庫管理装置50が各種タスクを無人荷役車両70に対して送信してもよい。
本例の入庫管理システムが備える入庫管理装置20は、コンピュータで構成することができる。ここで、入庫管理装置20をコンピュータで構成した場合のハードウェア構成例を、図14に示す。
入出力部20fは、車両信号受信部41からの信号や、タスクの送受信などが行われる。
表示装置20gは、無人荷役車両70の稼働状況や商品の搬送状況などが表示される。仮置場の空の有無について表示装置20gが表示してもよい。
この場合の各処理機能を実現するプログラムなどの情報は、HDDやSSDなどの不揮発性ストレージ20dの他に、メモリ、ICカード、SDカード、光ディスク等の記録媒体に置くことができる。
なお、図1や図13に示す倉庫管理装置50や出荷管理装置10についても、図14に示すコンピュータで構成することができる。
なお、本発明は、上述した実施の形態例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態例は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
また、上述した実施の形態例では、自動運転を行う無人荷役車両70により商品の搬送を行うようにした。これに対して、一部又は全ての操作が手動運転で行われる荷役車両を用意して、その荷役車両に対してトラック荷卸しタスクや入庫タスクを送信して、タスクに基づいて、一部を自動化して行うようにしてもよい。
Claims (8)
- トラック車両により搬送される商品の倉庫への入庫業務を管理する入庫管理システムであって、
前記倉庫は、トラックバースで前記トラック車両から荷卸した商品を仮置する仮置場エリアと、前記仮置場エリアに仮置された商品が入庫される保管エリアとを有し、
前記トラック車両の識別情報又はトラック車両の積荷管理部からの情報を基に、前記トラック車両の積荷商品情報を特定する運搬商品特定部と、
仮置場荷物検知部からの情報を基に、前記倉庫の仮置場エリアの在荷情報を仮置場空エリア記憶部に登録する仮置場荷物登録部と、
前記仮置場空エリア記憶部を基に仮置場空き状況を把握し、仮置場に空きがある場合に、トラック荷卸しタスクの実行と、搬送先の仮置場エリアを指示するタスク管理部と、
前記タスク管理部からの指示を、前記倉庫内の荷役車両に送信するタスク送信部と、を備える
入庫管理システム。 - さらに、前記荷役車両からのタスク完了実績を受信するタスク完了実績受信部を備え、
前記タスク管理部は、前記タスク完了実績受信部から取得した商品の仮置場の荷卸し場所情報と商品情報を基に前記保管エリアへの搬送を指示する入庫タスクの生成を行う
請求項1に記載の入庫管理システム。 - さらに、前記タスク管理部は、前記仮置場空エリア記憶部を基に仮置場空き状況を把握し、仮置場に空きがない場合には、前記トラック荷卸しタスクを実行せずに、前記入庫タスクの実行を指示する
請求項2に記載の入庫管理システム。 - 前記タスク送信部は、前記タスク管理部からの指示を、倉庫内の在庫管理を行う倉庫管理装置に対して送信し、前記倉庫管理装置が前記荷役車両の制御を行う
請求項3に記載の入庫管理システム。 - 請求項1に記載の入庫管理システムからの指示を受信する荷役車両の制御装置であり、
前記入庫管理システムのタスク送信部からのトラック荷卸しタスクの受信を行うタスク受信部と、
前記トラック荷卸しタスクの情報に従い、トラックバースまでの走行指示及びトラックからの荷卸し指示と、搬送先の仮置場までの走行指示及び仮置場への荷卸しの指令を発行する車両制御部と、
前記車両制御部からの指令に従い当該荷役車両の自己位置情報と移動先情報を基に走行経路を計画する走行経路計画部と、
前記走行経路計画部が出力する計画を基に走行指示を発行する走行指示部と、
仮置場への荷卸しを行った際の当該荷役車両の自己位置情報を仮置場荷卸し場所記憶部に保存する仮置場荷卸し場所保存部と、
トラック車両からの荷卸しを行った商品の識別情報を取得し積荷商品情報記憶部に保存する商品情報取得部と、
前記仮置場荷卸し場所記憶部と前記積荷商品情報記憶部に格納されている情報をタスク完了実績として、前記入庫管理システムのタスク完了実績受信部に送信するタスク完了実績送信部と、を備える
荷役車両の制御装置。 - 前記荷役車両は、フォークにより荷卸しをフォークリフトであり、
前記車両制御部からの指令に従いフォークの制御を行って荷卸しを実行させるフォーク制御部を備える
請求項5に記載の荷役車両の制御装置。 - さらに、前記荷役車両の制御装置は、
前記タスク受信部が、前記タスク送信部からの入庫タスクの受信を行い、
受信した前記入庫タスクの情報に従い、仮置場までの走行指示及び仮置場からの荷卸し指示、入庫先までの走行指示及び入庫先への荷卸し指示を、フォーク制御部及び走行経路計画部に対して指令を発行する車両制御部と、
前記タスク受信部から取得した商品情報を積荷商品情報記憶部に保存する運搬荷物情報登録部と、
前記タスク完了実績送信部は、前記積荷商品情報記憶部に格納されている情報をタスク完了実績として送信する
請求項6に記載の荷役車両の制御装置。 - 前記入庫管理システムのタスク実行順計画部が指示する搬送先仮置場エリア情報は、少なくとも一部に空きがある仮置場のエリアを示す情報であり、
前記入庫管理システムの荷役車両の前記仮置場荷卸し場所記憶部が記憶する荷卸し場所は、前記荷役車両が荷卸しを実行したエリア内の具体的な位置を示す情報である
請求項5に記載の荷役車両の制御装置。
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