JP7382981B2

JP7382981B2 - 入庫管理システム

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Publication number: JP7382981B2
Application number: JP2021035641A
Authority: JP
Inventors: 達矢小野; 誠也伊藤
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2021-03-05
Filing date: 2021-03-05
Publication date: 2023-11-17
Anticipated expiration: 2041-03-05
Also published as: WO2022185616A1; JP2022135682A

Description

本発明は、入庫管理システムに関する。

近年、販売前の商品を保管する倉庫において、倉庫管理システム（Warehouse Management System：以下ＷＭＳと称する）を利用して、商品の在庫管理を行うようにしている。ＷＭＳを利用することで、倉庫業務の効率化が図れる。

このように、倉庫の保管スペースに入庫した商品の管理については、ＷＭＳにより自動化を行うことが従来から提案されているが、倉庫に商品を搬入する入庫業務については自動化が進んでいない。

特許文献１には、トラックで荷物を搬送する際の支援を行う搬送システムについての記載がある。この特許文献１には、荷物を搬送するトラック内の収納棚に収容される荷物の識別情報を読取り、トラック管理サーバに収容荷物情報を送信し、トラック管理サーバにて、荷物の搬送計画を作成して、トラックに指示を行う技術が記載されている。

特開２０００－１４４４２８号公報

倉庫の入庫業務には、倉庫のトラックバースに到着したトラック車両の荷台から、フォークリフト等の荷役車両で商品を取り出し、取り出した商品を倉庫の保管スペースまで搬送する業務が必要になる。ここで、通常は、トラックバースでトラック車両から取り出した商品、又はその商品を載せたパレットを、倉庫内の仮置場に一旦置き、仮置場でそれぞれの商品の最終的な入庫先を確認して、各商品を倉庫内の適切な保管スペースに入庫させている。

従来、このようなフォークリフトを使用した入庫作業は、作業員によって行われており、フォークリフトの運転や、仮置場での商品の確認等に多大な手間がかかっている。
ここで、特許文献１には、トラック車両内の荷物の識別情報を読取ることが記載され、このようにして読み取った識別情報を、倉庫の入庫を管理するシステムが取得することで、倉庫に入庫する商品を手作業で確認する必要がなくなる。

しかしながら、入庫する商品そのものの識別が出来たとしても、トラック車両から仮置場までのフォークリフトによる搬送は作業員による手動運転で行う必要である。このため、結局は、仮置場において、搬送された商品やパレットと、トラック車両側からの識別情報を照合する作業が必要であり、より高度な自動化が望まれている。

本発明の目的は、倉庫に到着した商品の入庫業務の適切な自動化が行える入庫管理システムを提供することにある。

上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、商品を保管する倉庫での商品保管を管理する倉庫管理装置と、トラック車両により搬送される商品の倉庫への入庫業務を管理する入庫管理装置と、入庫管理装置からの指示を受信する荷役車両の制御装置と、を備える入庫管理システムであって、倉庫は、トラックバースでトラック車両から荷卸した商品を仮置する仮置場エリアと、仮置場エリアに仮置された商品が入庫される保管エリアとを有するものに適用される。
入庫管理装置は、トラック車両の識別情報又はトラック車両の積荷管理部からの情報を基に、トラック車両の積荷商品情報を特定する運搬商品特定部と、仮置場荷物検知部からの情報を基に、倉庫の仮置場エリアの在荷情報を仮置場空エリア記憶部に登録する仮置場荷物登録部と、仮置場空エリア記憶部を基に仮置場空き状況を把握し、仮置場に空きがある場合に、トラック荷卸しタスクの実行と、搬送先仮置場エリア情報を指示するタスク実行順計画部と、タスク実行順計画部からの指示を、倉庫内の荷役車両に送信するタスク送信部と、を備える。
荷役車両の制御装置は、入庫管理装置のタスク送信部からのトラック荷卸しタスクの受信を行うタスク受信部と、トラック荷卸しタスクの情報に従い、トラックバースまでの走行指示及びトラックからの荷卸し指示と、搬送先の仮置場までの走行指示及び仮置場への荷卸しの指令を発行する車両制御部と、車両制御部からの指令に従い当該荷役車両の自己位置情報と移動先情報を基に走行経路を計画する走行経路計画部と、走行経路計画部が出力する計画を基に走行指示を発行する走行指示部と、仮置場への荷卸しを行った際の当該荷役車両の自己位置情報を仮置場荷卸し場所記憶部に保存する仮置場荷卸し場所保存部と、トラック車両からの荷卸しを行った商品の識別情報を取得し積荷商品情報記憶部に保存する商品情報取得部と、仮置場荷卸し場所記憶部と積荷商品情報記憶部に格納されている情報をタスク完了実績として、入庫管理装置のタスク完了実績受信部に送信するタスク完了実績送信部と、を備え、入庫管理装置のタスク完了実績受信部がタスク完了実績を受信したとき、倉庫管理装置に対して商品の保管エリアへの搬送の完了を報告するようにした。

本発明によれば、倉庫でのトラックバースから仮置場への入庫業務を自動化することができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の一実施の形態例に係る入庫管理システムの例を示す構成図である。本発明の一実施の形態例に係る入庫管理システムのトラックバースから仮置場までの入庫処理の構成例を示すブロック図である。本発明の一実施の形態例に係る入庫管理システムの仮置場から倉庫内の保管スペースまでの入庫処理の構成例を示すブロック図である。本発明の一実施の形態例に係るトラック積荷管理システムのデータ構成例を示す図である。本発明の一実施の形態例に係るバース車両記憶部のデータ例を示す図である。本発明の一実施の形態例に係る仮置場空エリア記憶部のデータ例を示す図である。本発明の一実施の形態例に係るトラック荷卸しタスクのデータ構造の例を示す図である。本発明の一実施の形態例に係る入庫タスクのデータ構造の例を示す図である。本発明の一実施の形態例に係るタスク送信部が送信するトラック荷卸しタスクの例（ａ）及び入庫タスクの例（ｂ）を示す図である。本発明の一実施の形態例に係る入庫管理システムでの処理の流れの例を示すフローチャートである。本発明の一実施の形態例に係る荷役車両がトラック荷卸しタスクを受信した場合の処理の流れの例を示すフローチャートである。本発明の一実施の形態例に係る荷役車両が入庫タスクを受信した場合の処理の流れの例を示すフローチャートである。本発明の一実施の形態例に係る入庫管理システムの変形例を示す構成図である。本発明の一実施の形態例に係る入庫管理システムをコンピュータで構成した場合のハードウェア構成例を示すブロック図である。

以下、本発明の一実施の形態例（以下、「本例」と称する）を、添付図面を参照して説明する。

［入庫管理システムの全体構成］
図１は、本例の入庫管理システムの全体構成の例を示す。
本例の入庫管理システムは、商品（物品）を保管する物流倉庫において、その倉庫への商品の入庫を管理するシステムであり、入庫管理装置２０を備える。また、物流倉庫は、入庫管理装置２０とは別に倉庫管理装置５０を備え、倉庫管理装置５０が物流倉庫内の商品の在庫管理などを行う。倉庫管理装置５０は、倉庫管理システム（ＷＭＳ）とも称される。
また、本例の物流倉庫への商品の搬入は、トラック車両６３により行われる。トラック車両６３への商品の荷積みは、出荷管理装置１０で管理される。

物流倉庫は、トラック車両６３が到着するトラックバースと、そのトラックバースでトラック車両６３から荷卸しした商品を一時的に置く仮置場とを有する。仮置場に置かれた商品は、物流倉庫の商品保管スペースに搬送される。これらのトラックバースから仮置場への商品の搬送と、仮置場から商品保管スペースへの商品の搬送は、無人荷役車両７０により行われる。本例の無人荷役車両７０は、自動運転が行われるフォークリフトである。また、トラックバースでトラック車両６３から荷卸しした商品は、無人荷役車両７０によって直接、物流倉庫内の商品保管スペースに搬送する場合もある。

まず、出荷管理装置１０の構成について説明すると、トラック車両６３による倉庫への搬送を管理する出荷管理装置１０は、出荷指示部１１と出荷通知部１２と荷積み商品認識部１３とを有する。
出荷指示部１１は、出荷作業を行う作業員に対して商品の出荷を指示し、この指示を端末などで確認した作業員は、指示された商品６２を載せられたパレット６１を、トラック車両６３の荷台に搭載する作業を行う。
また、出荷指示部１１は、作業員に対して商品の出荷を指示すると同時に、出荷通知部１２に対して、商品の出荷を倉庫管理装置５０に通知する指示を行う。
出荷通知部１２は、倉庫管理装置５０の入荷情報入力部５２に出荷を伝える。倉庫管理装置５０の入荷情報入力部５２では、出荷が伝えられた商品の入荷を、荷物管理部５３に伝える。

また、出荷時にトラック車両６３が通過する箇所には、商品コード読取部１４が設置される。この商品コード読取部４は、トラック車両６３に載せられた商品６２又はパレット６１に取り付けられたタグからの電波の受信、又は商品６２又はパレット６１に記載されたコードの読取りを行って商品情報を取得し、取得した商品情報を荷積み商品認識部１３に供給する。荷積み商品認識部１３は、商品コード読取部１４が取得した商品情報に基づいて、トラック車両６３で出荷された商品を認識する。
荷積み商品認識部１３が認識した出荷商品の情報は、倉庫管理装置５０のトラック積荷管理部５１に伝送される。

次に、入庫管理装置２０の構成について説明する。
入庫管理装置２０は、車両認識部２１、バース車両管理部２２、仮置エリア指示部２３、荷卸し商品認識部２４、運搬商品特定部２５、仮置場荷物検知部２６、仮置場荷物登録部２７、タスク管理部３１、及びタスク送信部３２を備える。

車両認識部２１は、物流倉庫のトラックバースに設置された車両信号受信部４１がトラック車両６３から受信した信号に基づいて、トラック車両６３が到着したことを認識し、到着したトラック車両６３の情報をバース車両管理部２２に伝える。
バース車両管理部２２は、トラック車両６３の到着の情報を取得すると、運搬商品特定部２５に対してそのトラック車両６３が運搬している商品の特定を指示する。また、バース車両管理部２２は、到着したトラック車両６３の荷物の仮置エリアを仮置エリア指示部２３に対して行う。
仮置エリア指示部２３は、仮置場荷物登録部２７に対して、到着したトラック車両６３の荷物の仮置エリアの登録作業を指示する。

荷卸し商品認識部２４は、トラック車両６３から荷卸しした商品６２又はパレット６１に取り付けられたタグからの電波の受信やコードの読取りなどを行う商品コード読取部４２からの情報に基づいて荷卸し商品を認識する。そして、荷卸し商品認識部２４は、認識した商品情報を運搬商品特定部２５に供給する。
運搬商品特定部２５は、バース車両管理部２２から供給されるトラック車両６３の積荷情報と荷卸し商品認識部２４が認識しった荷卸し商品情報に基づいて、仮置場に運搬する商法を特定し、特定した商品の情報を仮置場荷物登録部２７に供給する。

仮置場荷物検知部２６は、仮置場に設置されたセンサ４３の信号に基づいて、仮置場の空き状況を検知する。センサ４３としては、例えば監視カメラが適用可能である。仮置場荷物検知部２６が検知した仮置場の空き状況の情報は、仮置場荷物登録部２７に供給される。
仮置場荷物登録部２７は、仮置場荷物検知部２６から供給される仮置場の空き状況と、運搬商品特定部２５から供給される荷卸しした商品の情報とをタスク管理部３１に供給する。なお、仮置場荷物登録部２７は、運搬商品特定部２５が特定した入荷商品の情報を、倉庫管理装置５０の荷物管理部５３に伝えてもよい。

タスク管理部３１は、仮置場の空き状況と荷卸しした商品の情報に基づいて、荷卸しした商品を仮置場の空エリアに搬送するタスクを生成し、生成したタスクをタスク送信部３２から無人荷役車両７０に送信する。タスク送信部３２は、無線ＬＡＮ（local area network）などのネットワークを使用してタスクを送信する。本例の入庫管理システムが送受信する他のタスクについても、同じネットワークが使用される。
タスク送信部３２が送信するタスクには、トラックバースに到着したトラック車両６３を特定する情報と、そのトラック車両６３から荷降ろしした商品の仮置場エリアの情報が含まれる。

無人荷役車両７０は、図１に示す各処理部からなる制御装置を備えるものである。すなわち、無人荷役車両７０は、タスク受信部７１を備え、タスク送信部３２からのタスクを受信する。タスク受信部７１が受信したタスクの情報は、走行経路計画部７２に供給する。走行経路計画部７２は、タスクの指示に基づいて、トラックバースに到着したトラック車両６３から仮置場までの走行路を計画し、走行指示部７３に計画した走行路の情報を伝える。
走行指示部７３は、無人荷役車両７０の無人での走行を指示する。なお、ここでの走行指示には、フォークリフトである無人荷役車両７０のフォークの制御も含まれる。
この走行指示に基づいて、無人荷役車両７０は、トラックバースに到着したトラック車両６３から商品６２が積まれたパレット６１を荷卸しし、荷卸ししたパレット６１を仮置場まで搬送する。

［トラックバースから仮置場までの入庫処理の構成］
図２は、トラックバースから仮置場までの商品の入庫処理の構成の例を示す。
入庫管理装置２０のバース車両管理部２２は、車両情報取得部２２ａが、車両認識部２１からの情報に基づいて、到着したトラック車両６３の情報を取得し、取得したトラック車両６３の情報をバース車両記憶部２２ｂに記憶させる。

バース車両記憶部２２ｂが記憶したトラックバースのトラック車両６３の情報は、運搬商品特定部２５に送られる。運搬商品特定部２５では、倉庫管理装置５０のトラック積荷管理部５１からの情報と照合して、トラックバースのトラック車両６３の積荷を判断し、仮置場荷物登録部２７内のタスク記憶部２８に判断した積荷の荷卸しタスクを記憶させる。タスク記憶部２８は、トラック荷卸しタスク記憶部２８ａと入庫タスク記憶部２８ｂとを備える。トラック車両６３からの荷卸しを指示する荷卸しタスクは、トラック荷卸しタスク記憶部２８ａに記憶される。
また、タスク記憶部２８が記憶したタスクは、タスク完了実績受信部３３が受信した無人荷役車両７０からのタスク完了実績に基づいて、トラック荷卸しタスク完了操作部２７ｃの指示で消去される。

タスク記憶部２８が記憶したタスクの情報は、タスク管理部３１に読み出され、タスク管理部３１のタスク実行順計画部３１ａが、タスクの実行順を計画する。
ここで、タスク実行順計画部３１ａには、仮置場荷物登録部２７の仮置場空エリア記憶部２７ｂが記憶した仮置場空エリアの情報が供給され、入庫タスクには空きがある仮置場への搬送が指示される。
仮置場空エリア記憶部２７ｂに記憶される仮置場空エリア情報は、仮置場荷物検知部２６が検知した情報に基づいて、仮置場空エリア登録部２７ａにより登録される。

次に、無人荷役車両７０でトラック荷卸しの処理を行う構成について説明する。
図２に示すように、無人荷役車両７０のタスク受信部７１が、トラック荷卸しタスクを受信する。タスク受信部７１が受信したタスクは、車両制御部７４を経由して、走行経路計画部７２及びフォーク制御部７７に供給される。
走行経路計画部７２は、物流倉庫内のトラックバースから仮置場空エリアまでの走行計画を作成し、作成した走行計画で走行指示部７３に指示し、無人荷役車両７０の自動走行を開始させる。
また、フォーク制御部７７は、トラック荷卸しタスクに基づいて、トラック車両６３からパレット６１を卸すためのフォーク制御を行うと共に、パレット６１を仮置場に卸すためのフォーク制御を行う。

また、無人荷役車両７０は、自己位置推定部７８を備え、物流倉庫内の車両位置を推定する。この自己位置推定部７８は、無人荷役車両７０に搭載されたセンサやカメラの出力から自己位置を推定する。
自己位置推定部７８が推定した自己位置の情報は、走行経路計画部７２に供給して、計画した走行経路と自己位置を一致させる処理が行われる。
また、自己位置推定部７８が推定した自己位置の情報は、仮置場荷卸し場所保存部７５にも供給される。

仮置場荷卸し場所保存部７５は、車両制御部７４からの指示で、パレット６１を仮置場に卸した際の自己位置を自己位置推定部７８から取得し、取得した仮置場荷卸し場所を、仮置場荷卸し場所記憶部７５ａに記憶させる。ここで、車両制御部７４は入庫タスクで指示された仮置場の空エリアに荷卸しを行う指示を行うものであり、仮置場荷卸し場所保存部７５は、その空エリア内で実際に無人荷役車両７０が荷卸しを実行した具体的な座標を仮置場荷卸し場所記憶部７５ａに記憶させる。つまり、入庫タスクでは、パレットを少なくとも一部の箇所に置くことが可能な空エリアが示され、仮置場荷卸し場所記憶部７５ａには、その空エリア内で実際に無人荷役車両７０が荷卸しを実行した具体的な座標位置が記憶される。

仮置場荷卸し場所記憶部７５ａが記憶した仮置場荷卸し場所の情報は、タスク完了実績送信部７６に送られ、タスク完了実績送信部７６から送信されるタスク完了実績に、仮置場荷卸し場所の情報が付加される。
また、無人荷役車両７０は、商品コード読取部４２が読み取った情報を取得する商品情報取得部８０を備え、商品情報取得部８０が、積荷商品情報記憶部７９に商品情報を記憶させる。
積荷商品情報記憶部７９が記憶した積荷商品情報は、タスク完了実績送信部７６に送られ、タスク完了実績送信部７６から送信されるタスク完了実績に、商品情報が付加される。

そして、タスク完了実績送信部７６から送信されるタスク完了実績は、入庫管理装置２０のタスク完了実績受信部３３で受信され、トラック荷卸しタスク完了操作部２７ｃに送られる。

なお、タスク管理部３１は、仮置場空エリア記憶部２７ｂの記憶情報から、仮置場に空エリアがないと認識した場合、トラック車両６３から商品を卸して、直接倉庫内の保管エリアまで搬送する指示を行う。この場合には、タスク管理部３１は、入庫タスクを発行して、その入庫タスクの荷掬いポイントがトラックバースになり、荷卸しポイントが倉庫内の保管エリアになる。

［仮置場から倉庫内までの入庫処理の構成］
図３は、仮置場から倉庫内の保管スペースまでの商品の入庫処理の構成の例を示す。
入庫管理装置２０のタスク記憶部２８は、入庫タスク記憶部２８ｂを備え、入庫タスク記憶部２８ｂが記憶する入庫タスクには、仮置場空エリア記憶部２７ｂが記憶した空エリアの情報が付加される。

そして、入庫タスク記憶部２８ｂが記憶する入庫タスクは、タスク管理部３１に読み出され、タスク管理部３１のタスク実行順計画部３１ａが、入庫先取得部３１ｂに入庫先を確定させる。ここで、入庫先取得部３１ｂは、倉庫管理装置５０から、該当する商品を物流倉庫の保管エリアで保管する入庫先の情報を取得し、入庫タスクに入庫先の情報を付加する。
入庫先取得部３１ｂで入庫先の情報が付加された入庫タスクは、タスク送信部３２から無人荷役車両７０に送信される。

次に、無人荷役車両７０で入庫タスクに基づいて倉庫内に入庫させる処理を行う構成について説明する。
図３に示すように、無人荷役車両７０のタスク受信部７１が、入庫タスクを受信する。タスク受信部７１が受信した入庫タスクは、車両制御部７４を経由して、走行経路計画部７２及びフォーク制御部７７に供給される。
走行経路計画部７２は、仮置場から入庫先までの走行計画を作成し、作成した走行計画で走行指示部７３に指示し、無人荷役車両７０の自動走行を開始させる。
また、フォーク制御部７７は、入庫タスクに基づいて、仮置場からパレット６１を運ぶためのフォーク制御を行うと共に、入庫タスクに基づいて、パレット６１を倉庫内の商品保管エリアに卸すためのフォーク制御を行う。

ここで、走行経路計画部７２が走行指示部７３に指示する際には、自己位置推定部７８が推定した自己位置を参照しながら指示を行う。
また、タスク受信部７１が受信した入庫タスクに基づいて、運搬荷物情報登録部８１が積荷商品情報記憶部７９に運搬荷物である商品情報を記憶させる。そして、入庫タスクによる商品の保管エリアへの搬送が完了したとき、タスク完了実績送信部７６は、タスク完了実績を送信する。

そして、タスク完了実績送信部７６から送信されるタスク完了実績は、入庫管理装置２０のタスク完了実績受信部３３で受信され、入庫タスク完了操作部２７ｄに送られる。入庫タスク完了操作部２７ｄは、タスク記憶部２８が記憶した該当する入庫タスクを削除すると共に、倉庫管理装置５０に対して商品の保管エリアへの搬送の完了を報告する。

［データ構成の例］
図４は、トラック車両６３が発信して、図１に示す商品コード読取部１４や車両信号受信部４１で受信されるデータ構造の例を示す。
トラック車両６３が発信する情報には、図４に示すように、トラック車両６３を特定する車両識別ＩＤと、積荷ＩＤと、積荷詳細情報とが含まれる。積荷詳細情報には、商品を識別する情報や、納入先などの詳細が付加される。

図５は、バース車両記憶部２２ｂ（図２）が記憶する情報の例を示す。
バース車両記憶部２２ｂには、物流倉庫に用意された各トラックバースを示すバースＩＤと、そのバースＩＤの倉庫内の座標位置を示すバース位置の情報と、そのトラックバースに駐車しているトラック車両６３を示す車両識別ＩＤとが含まれる。

図６は、仮置場空エリア記憶部２７ｂ（図２，図３）が記憶する仮置場空エリアの情報の例を示す。
仮置場空エリアの情報には、仮置場の各エリアを示す仮置場エリアＩＤと、そのエリアの倉庫内の座標位置を示す区画情報と、空状況の情報とが含まれる。空状況の情報で、該当する仮置場に空があるか否かが示される。

図７は、トラック荷卸しタスク記憶部２８ａ（図２）が記憶するトラック荷卸しタスクのデータ構造の例を示す。
トラック荷卸しタスクには、タスクＩＤと、荷卸しを行うトラック車両を示す車両識別ＩＤと、積荷ＩＤと、積荷詳細情報と、割当先搬送車ＩＤとが含まれる。車両識別ＩＤと積荷ＩＤと積荷詳細情報とは、トラック車両の情報（図４）から得たものである。割当先搬送車ＩＤは、トラック荷卸しタスクを実行する無人荷役車両７０のＩＤであり、例えばタスク管理部３１が割り当てる。

図８は、入庫タスク記憶部２８ｂ（図２，図３）が記憶する入庫タスクのデータ構造の例を示す。
入庫タスクには、タスクＩＤと、積荷ＩＤと、積荷詳細情報と、仮置場エリアＩＤと、商品を仮置した配置座標と、割当先搬送車ＩＤとが含まれる。配置座標は、仮置場に商品を仮置した際に付加される。

図９は、タスク送信部３２が送信するタスクの例を示す。
図９（ａ）は、トラック荷卸しタスクを送信する場合の例を示す。
トラック荷卸しタスクには、タスクＩＤと、トラック荷卸しを示すタスク種別と、トラックから商品を卸す荷掬いポイントと、荷卸し場所の情報と、荷卸しポイントの情報が含まれる。トラック荷卸しタスクの場合、荷掬いポイントは、バース位置の座標情報である。荷卸し場所は、仮置場又は倉庫内の保管エリアを示す。荷卸しポイントの情報は、仮置場の荷卸しエリアの座標情報又は保管エリアの座標情報である。

図９（ｂ）は、入庫タスクを送信する場合の例を示す。
入庫タスクには、タスクＩＤと、入庫を示すタスク種別と、仮置場又はトラックから商品を卸す荷掬いポイントと、荷卸し場所の情報と、荷卸しポイントの情報が含まれる。入庫タスクの場合、荷掬いポイントは、仮置場又はバース位置の座標情報である。荷卸し場所は、倉庫内の保管エリアを示す。荷卸しポイントの情報は、保管エリアの座標情報である。

［入庫管理装置での処理の流れ］
図１０は、入庫管理装置２０での処理の流れを示すフローチャートである。
まず、入庫管理装置２０は、トラック車両６３又はそのトラック車両６３の積荷商品を認識したか否かを判断する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１で、トラック車両６３の認識あるいは積荷商品の認識がない場合（ステップＳ１１のＮＯ）、このステップＳ１１での判断を繰り返す。

そして、ステップＳ１１で、トラック車両６３の認識あるいは積荷商品の認識がある場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、運搬商品特定部２５がトラック車両６３の積荷商品を特定する（ステップＳ１２）。その後、仮置場荷物登録部２７が、仮置場に積荷商品を仮置する空があるか否かを判断する（ステップＳ１３）。
ステップＳ１３で、仮置場に積荷商品を仮置する空がある場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、仮置場荷物登録部２７は、空エリアの中の特定箇所を仮置場エリアに確定する（ステップＳ１４）。そして、タスク管理部３１がトラックバースから仮置場までのトラック荷卸しタスクを発行して、タスク送信部３２が無人荷役車両７０にトラック荷卸しタスクを送信する（ステップＳ１５）。

その後、タスク完了実績受信部３３は、無人荷役車両７０からのタスク完了を受信したか否かを判断する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６でタスク完了を受信しない場合（ステップＳ１６のＮＯ）、タスク完了実績受信部３３は、タスク完了を受信するまで待機する。
ステップＳ１６でタスク完了を受信した場合（ステップＳ１６のＹＥＳ）、仮置場荷物登録部２７は、受信したタスク完了実績に含まれる仮置場の位置の情報から、商品の仮置場を登録する（ステップＳ１７）。そして、トラック荷卸しタスク完了操作部２７ｃが、タスク記憶部２８に記憶されたトラック荷卸しタスクの終了を登録する（ステップＳ１８）。

その後、トラック荷卸しタスク完了操作部２７ｃは、倉庫管理装置５０に対して仮置場に卸した商品の入庫先を問い合わせる（ステップＳ１９）。この問い合わせ結果に基づいて、タスク管理部３１は、仮置場に卸した商品について、指示された入庫先に搬送する入庫タスクを発行して、タスク送信部３２が無人荷役車両７０に入庫タスクを送信する（ステップＳ２０）。

その後、タスク完了実績受信部３３は、無人荷役車両７０からのタスク完了を受信したか否かを判断する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１でタスク完了を受信しない場合（ステップＳ２１のＮＯ）、タスク完了実績受信部３３は、タスク完了を受信するまで待機する。
ステップＳ２１でタスク完了を受信した場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、入庫タスク完了操作部２７ｄは、受信したタスク完了実績に含まれる入庫先の位置の情報を、倉庫管理装置５０に対して登録させ（ステップＳ２２）、入庫管理装置２０での入庫の処理を終了する。

また、ステップＳ１３で、仮置場に積荷商品を仮置する空がない場合（ステップＳ１３のＮＯ）、ステップＳ１４からステップＳ１８の処理を省略して、ステップＳ１９の商品の入庫先を問い合わせる処理に移る。そして、ステップＳ２０での入庫タスクで、タスク管理部３１がトラックバースから入庫先までの入庫タスクを発行して、トラック車両６３から卸した商品を直接入庫させる。

［入庫管理装置での処理の流れ］
図１１は、無人荷役車両７０でのトラック荷卸しタスク受信時の処理の流れを示すフローチャートである。
まず、タスク受信部７１がトラック荷卸しタスクを受信したか否かを判断する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１でトラック荷卸しタスクを受信しない場合（ステップＳ３１のＮＯ）、タスク受信部７１は、トラック荷卸しタスクを受信するまで待機する。

ステップＳ３１でトラック荷卸しタスクを受信した場合（ステップＳ３１のＹＥＳ）、走行経路計画部７２は、トラック荷卸しタスクの情報に基づいて、トラックバースから仮置場の指定されたエリアまでの走行経路を計画する（ステップＳ３２）。そして、走行経路計画部７２は、計画した走行経路に基づいた走行指示を走行指示部７３に行うと共に、車両制御部７４からのフォーク制御部７７への指示で、荷掬い及び荷卸しのためのフォーク制御を実行させる（ステップＳ３３）。

さらに、仮置場荷卸し場所保存部７５は、自己位置から荷卸し場所を判断し、仮置場荷卸し場所記憶部７５ａに荷卸し場所を保存させる（ステップＳ３４）。そして、タスク完了実績送信部７６は、タスク完了実績を送信する（ステップＳ３５）。このタスク完了実績には、商品情報と荷卸し場所の情報が付加されている。

図１２は、無人荷役車両７０での入庫タスク受信時の処理の流れを示すフローチャートである。
まず、タスク受信部７１が入庫タスクを受信したか否かを判断する（ステップＳ４１）。ステップＳ４１で入庫タスクを受信しない場合（ステップＳ４１のＮＯ）、タスク受信部７１は、入庫タスクを受信するまで待機する。

ステップＳ４１で入庫タスクを受信した場合（ステップＳ４１のＹＥＳ）、車両制御部７４は、入庫タスクが仮置場からの入庫か否かを判断する（ステップＳ４２）。ステップＳ４２で仮置場からの入庫の場合（ステップＳ４２のＹＥＳ）、走行経路計画部７２は、入庫タスクの情報に基づいて、仮置場から入庫エリアまでの走行経路を計画する（ステップＳ４３）。また、ステップＳ４２で仮置場からの入庫でない場合（ステップＳ４２のＮＯ）、走行経路計画部７２は、入庫タスクの情報に基づいて、トラックバースから入庫エリアまでの走行経路を計画する（ステップＳ４４）。

ステップＳ４３又はＳ４４で走行経路の計画が作成されると、走行経路計画部７２は、計画した走行経路に基づいた走行指示を走行指示部７３に行うと共に、車両制御部７４からのフォーク制御部７７への指示で、荷掬い及び荷卸しのためのフォーク制御を実行させる（ステップＳ４５）。

さらに、車両制御部７４は、荷卸しした際の自己位置から荷卸し場所を判断し、積荷商品情報記憶部７９に荷卸し場所を保存させる（ステップＳ４６）。そして、タスク完了実績送信部７６は、タスク完了実績を送信する（ステップＳ４７）。このタスク完了実績には、商品情報と荷卸し場所の情報が付加されている。

以上説明したように本例の入庫管理システムによると、物流倉庫への商品の入庫を行う際に、仮置場を使った商品の仮置きと、その仮置場からの入庫の制御を連携して自動化することができ、倉庫管理業務の簡易化を図ることができる。また、仮置場に空がない場合には、直接入庫タスクを発行して、無人荷役車両７０でトラックバースから倉庫内に搬送することもでき、仮置場の状況に応じた適切な運用が可能になる。

また、本例の入庫管理システムの場合、入庫管理装置２０が仮置場を管理する際に、仮置場に空があるエリアの登録については、エリア単位で行われるようにし、仮置場の空管理が簡単にできるようにした。これに対して、商品を仮置した位置は、実際に荷卸しした場所のデータであるため、仮置場に置かれた商品の管理は、１つ１つのパレットや商品単位で細かく行うことができ、適切な入庫の管理ができるようになる。逆に、入庫管理装置２０が仮置場を管理する際には、空エリアは、そのエリア内の少なくとも一部が空であればよく、空エリアの管理が簡単になる。

［倉庫管理装置が一部を処理する例］
なお、図１に示す入庫管理システムの構成では、入庫管理装置２０内でトラック荷卸しタスクや入庫タスクを発行するようにした。これに対して、トラック荷卸しタスクや入庫タスクは、倉庫管理装置５０からの指示で行うようにしてもよい。

図１３は、この場合のシステム構成の例を示す。
図１３に示すように、入庫管理装置２０′内の仮置エリア指示部２３からの指示や、仮置場荷物検知部２６の検知情報などを、倉庫管理装置５０′内の荷物管理部５３に送り、荷物管理部５３がタスク管理部３１に対してトラック荷卸しタスクや入庫タスクの発行を指示してもよい。この場合、仮置場の空の有無などについても、倉庫管理装置５０′内の荷物管理部５３が行ってもよい。
入庫管理装置２０′及び倉庫管理装置５０′のその他の箇所は、図１に示す入庫管理装置２０及び倉庫管理装置５０と同様に構成する。

この図１３に示す構成とすることで、無人荷役車両７０は、倉庫管理装置５０′により制御されることになり、無人荷役車両７０は、倉庫からの出荷作業などの他の作業と連携して行えるようになる。
なお、この図１３に示す構成とする他に、倉庫管理装置５０そのものが入庫管理システムを構成して、入庫管理装置２０としての機能を倉庫管理装置５０が内蔵して、倉庫管理装置５０が各種タスクを無人荷役車両７０に対して送信してもよい。

［入庫管理装置をコンピュータで構成した場合のハードウェア構成の例］
本例の入庫管理システムが備える入庫管理装置２０は、コンピュータで構成することができる。ここで、入庫管理装置２０をコンピュータで構成した場合のハードウェア構成例を、図１４に示す。

図１４に示すように、入庫管理装置２０として機能するコンピュータは、バスにそれぞれ接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit：中央処理ユニット）２０ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０ｂと、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０ｃを備える。さらに、コンピュータは、不揮発性ストレージ２０ｄと、ネットワークインタフェース２０ｅと、入出力部２０ｆと、表示装置２０ｇとを備える。

ＣＰＵ２０ａは、入庫管理装置２０内の各処理部の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをＲＯＭ２０ｂから読み出して実行する演算処理部である。ＲＡＭ２０ｃには、演算処理の途中に発生した変数やパラメータ等が一時的に書き込まれる。不揮発性ストレージ２０ｄには、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの大容量の情報記憶部が用いられ、プログラムデータや倉庫内の詳細データ（トラックバースや仮置場のデータなど）や無人荷役車両７０のデータなどが格納される。

ネットワークインタフェース２０ｅには、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）などが用いられ、倉庫管理装置５０や出荷管理装置１０との送受信などが行われる。
入出力部２０ｆは、車両信号受信部４１からの信号や、タスクの送受信などが行われる。
表示装置２０ｇは、無人荷役車両７０の稼働状況や商品の搬送状況などが表示される。仮置場の空の有無について表示装置２０ｇが表示してもよい。
この場合の各処理機能を実現するプログラムなどの情報は、ＨＤＤやＳＳＤなどの不揮発性ストレージ２０ｄの他に、メモリ、ＩＣカード、ＳＤカード、光ディスク等の記録媒体に置くことができる。

また、入庫管理装置２０は、図１４に示すコンピュータで構成する代わりに、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などのハードウェアによって実現してもよい。
なお、図１や図１３に示す倉庫管理装置５０や出荷管理装置１０についても、図１４に示すコンピュータで構成することができる。

［その他の変形例］
なお、本発明は、上述した実施の形態例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態例は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。

また、図１、図２、図３、図１３に示すブロック図では、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものだけを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

また、上述した実施の形態例では、無人荷役車両７０として、フォークリフトを使用した例を説明した。これに対して、無人荷役車両７０として、フォークリフト以外の荷役車両（例えば、ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）を使用してもよい。
また、上述した実施の形態例では、自動運転を行う無人荷役車両７０により商品の搬送を行うようにした。これに対して、一部又は全ての操作が手動運転で行われる荷役車両を用意して、その荷役車両に対してトラック荷卸しタスクや入庫タスクを送信して、タスクに基づいて、一部を自動化して行うようにしてもよい。

１０…出荷管理装置、１１…出荷指示部、１２…出荷通知部、１３…荷積み商品認識部、１４…商品コード読取部、２０…入庫管理装置、２１…車両認識部、２２…バース車両管理部、２２ａ…車両情報取得部、２２ｂ…バース車両記憶部、２３…仮置エリア指示部、２４…荷卸し商品認識部、２５…運搬商品特定部、２６…仮置場荷物検知部、２７…仮置場荷物登録部、２７ａ…仮置場空エリア登録部、２７ｂ…仮置場空エリア記憶部、２７ｃ…トラック荷卸しタスク完了操作部、２７ｄ…入庫タスク完了操作部、２８…タスク記憶部、２８ａ…トラック荷卸しタスク記憶部、２８ｂ…入庫タスク記憶部、３１…タスク管理部、３１ａ…タスク実行順計画部、３２…タスク送信部、３３…タスク完了実績受信部、４１…車両信号受信部、４２…商品コード読取部、４３…センサ、５０，５０′…倉庫管理装置、５１…トラック積荷管理部、５２…入荷情報入力部、５３…荷物管理部、６１…パレット、６２…商品、６３…トラック車両、７０…無人荷役車両（フォークリフト）、７１…タスク受信部、７２…走行経路計画部、７３…走行指示部、７４…車両制御部、７５…仮置場荷卸し場所保存部、７５ａ…仮置場荷卸し場所記憶部、７６…タスク完了実績送信部、７７…フォーク制御部、７８…自己位置推定部、７９…積荷商品情報記憶部、８０…商品情報取得部、８１…運搬荷物情報登録部

Claims

商品を保管する倉庫での商品保管を管理する倉庫管理装置と、トラック車両により搬送される商品の倉庫への入庫業務を管理する入庫管理装置と、前記入庫管理装置からの指示を受信する荷役車両の制御装置と、を備える入庫管理システムであって、
前記倉庫は、トラックバースで前記トラック車両から荷卸した商品を仮置する仮置場エリアと、前記仮置場エリアに仮置された商品が入庫される保管エリアとを有し、
前記入庫管理装置は、
前記トラック車両の識別情報又はトラック車両の積荷管理部からの情報を基に、前記トラック車両の積荷商品情報を特定する運搬商品特定部と、
仮置場荷物検知部からの情報を基に、前記倉庫の仮置場エリアの在荷情報を仮置場空エリア記憶部に登録する仮置場荷物登録部と、
前記仮置場空エリア記憶部を基に仮置場空き状況を把握し、仮置場に空きがある場合に、トラック荷卸しタスクの実行と、搬送先の仮置場エリアを指示するタスク管理部と、
前記タスク管理部からの指示を、前記倉庫内の荷役車両に送信するタスク送信部と、
前記荷役車両の制御装置から送信されたタスク完了実績受信部と、を備え、
前記荷役車両の制御装置は、
前記入庫管理装置のタスク送信部からのトラック荷卸しタスクの受信を行うタスク受信部と、
前記トラック荷卸しタスクの情報に従い、トラックバースまでの走行指示及びトラックからの荷卸し指示と、搬送先の仮置場までの走行指示及び仮置場への荷卸しの指令を発行する車両制御部と、
前記車両制御部からの指令に従い当該荷役車両の自己位置情報と移動先情報を基に走行経路を計画する走行経路計画部と、
前記走行経路計画部が出力する計画を基に走行指示を発行する走行指示部と、
仮置場への荷卸しを行った際の当該荷役車両の自己位置情報を仮置場荷卸し場所記憶部に保存する仮置場荷卸し場所保存部と、
トラック車両からの荷卸しを行った商品の識別情報を取得し積荷商品情報記憶部に保存する商品情報取得部と、
前記仮置場荷卸し場所記憶部と前記積荷商品情報記憶部に格納されている情報をタスク完了実績として、前記入庫管理装置のタスク完了実績受信部に送信するタスク完了実績送信部と、を備え、
前記入庫管理装置の前記タスク完了実績受信部が前記タスク完了実績を受信したとき、前記倉庫管理装置に対して商品の保管エリアへの搬送の完了を報告するようにした
入庫管理システム。
前記荷役車両は、フォークにより荷卸しをフォークリフトであり、
前記車両制御部からの指令に従いフォークの制御を行って荷卸しを実行させるフォーク制御部を備える
請求項１に記載の入庫管理システム。
さらに、前記荷役車両の制御装置は、
前記タスク受信部が、前記タスク送信部からの入庫タスクの受信を行い、
受信した前記入庫タスクの情報に従い、仮置場までの走行指示及び仮置場からの荷卸し指示、入庫先までの走行指示及び入庫先への荷卸し指示を、フォーク制御部及び走行経路計画部に対して指令を発行する車両制御部と、
前記タスク受信部から取得した商品情報を積荷商品情報記憶部に保存する運搬荷物情報登録部と、
前記タスク完了実績送信部は、前記積荷商品情報記憶部に格納されている情報をタスク完了実績として送信する
請求項２に記載の入庫管理システム。
前記入庫管理装置のタスク実行順計画部が指示する搬送先仮置場エリア情報は、少なくとも一部に空きがある仮置場のエリアを示す情報であり、
前記入庫管理装置の荷役車両の前記仮置場荷卸し場所記憶部が記憶する荷卸し場所は、前記荷役車両が荷卸しを実行したエリア内の具体的な位置を示す情報である
請求項１に記載の入庫管理システム。