JPS62134708A - 無人搬送車制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、生産ラインの１→送システムにおける無人
搬送車より搬出される搬送物を移載する移載台の故障検
出を行ない、無人搬送車の運行円滑化を図る無人搬送車
制御＠置に関するものである。

〔従来の技術〕

生産ラインにおける搬送システムに、例えば各生産工程
の出入口にステーションが設けられ、ステーションには
各生産工程での処理を待つワーク及び工程で処理を終え
たワークが、移載台に載せられてストックされている。

そして、無人ｄ送車は、処理を終えｔワークを移載台よ
り自己に目切移載させ次工程のステーションの移載台へ
搬送する。無人］般送車が所定の搬送ＫＳｆ路を経由し
て各工程のステーションに停止し、各移載台に搬送物を
ロード及びアンロードする動作は、上位コンピュータよ
り送出される経路ｆＷ報を所定の通ｊｇ　ｌｉ’Ｊ線を
介して無人搬送車で受信しスケジュール通りの１Ｇ送経
路を移動することで実行される。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の無人搬送車制御装置は以上のように構成されてい
るので、無人鍛送車σ上位コンピュータよりの搬送経路
ｔＵ報通りに、移載台の故障に関わらず、１設送物を８
載してしまい、また、散送物移載中の移載台故障発生に
おいて、無人搬送車が停止してしまう等、１つの移載台
の故障またに不良が無人（絞込屯の運行に支障をきたす
といった問題点があった。

この発明は上記の工うな問題点を解消するためになされ
たもので、移載台の故障検出に際しては該移載台への搬
送を除外すると共に、移載中における故障検出に際して
は仮置台への搬送物移載を町↑ｊヒとした無人搬送車制
御装置を得ることを目的どする。

〔作用〕

この発明における無人搬送車制御装置ハ無人搬送ｉ［を
走行させ１．Ｏ送物を該当する各移載台へ移載させる前
に記憶部内容を２み取ることで該当移載台の故障事態を
検知し、その結果移載動作を１１前に停止することで搬
送経路上における無人搬送車の停止を阻止し、又移載動
作時に該当移載台の故障検知の場合は、無人搬送車を搬
送物の仮置台まで移動させて搬送物を移載させることで
同様に無人搬送車の路上停止を阻止し、運行の円滑化を
図る。

〔実施例〕

第１図はこの発明による無人搬送車制御装置の一実施例
の全体構成図である。この第１図に示すように、通常使
用する移載台（４）〜（５）が故障時に、無人搬送車（
２）によって搬送された搬送物を仮移載する仮置台（６
）を搬送経路（２Ａ）に設置すると共に、各移載台（４
）〜（５）の故障検出装置（４ａ）、（５ａ）より読み
出した移載台故障［＃報を故障移載台登録手段（１ｂｘ
）へ入力し故障（ｋ和検出時にに該当移載台を記憶部（
１Ｃ）へ登録し、その移載台を移載動咋対象工り排除す
る。全ての移載台（４）〜（５）に対して故障ｔ’Ｗ報
の採集を終了した後、搬送要求発生時に、移載動作判定
手段（１ｂ２）に裏って上記記憶部（１ｃ）内容を読み
取り移載目的とする移載台の故障登録の有無を検知し、
該当移載台の故障登碌検出時には無人搬送車（２）に対
して移ｉ１．Ｉａ　ｆＭＪ作の停止を通信回線検知され
た際には、移載Ｊａ１作を停止し、搬送物を仮置台（６
）に移Ｉｉａすると共に、故障移載台を記憶部（１Ｃ）
へ登録するように構成されている。

第２図は第１図の実施例に使用される（絞込システムの
全体構成図である。図中（１）ハ無人搬送車制御装置で
あり、この無人搬送車制御装置ｆｆ１（１）に工り無人
毫送車（２）を制御する。（１ａ）は無人搬送車制御装
置（１）内の中央演算部（以降ＣＰＵと略記する）、（
１ｂ）　ｎ　ｃ　ｐσ（１ａ）にて実行される操作プロ
グラムを接結するＲ　ＯＭｌ（ＩＣ）に演算及び移載台
（４＋　、　（５）の故障登録等に用いられるＲ　Ａ　
Ｍ、　（Ｉｄ）は移載台（４）、（５）の故障情報をと
り込むインターフェース、（１ｅ）　ｒｉ無人撤送車（
２）に情報を云える定めの通信用インターフェースであ
り、通信に何らかの通信回線（８）により行なわれる。

次に上記実施例の動作を第３図及び第４図を参照しなが
ら説明する。第３図に無人搬送車制御装置（１）のＲＯ
Ｍ（ｉｂ）に記憶された故障移載台登録手段（１ｂｌ）
の動作フローチャート、＠４図は同じくＲＯＭ（１ｂ）
記憶された移１１ｉ１１！動作判定手段（１ｂ２）と仮
移載動作判定手段（１ｔ＋３）の動作フローチャートで
ある。

先ず無人搬送車制御装置（１）をスタートさせるとイン
ターフェース（１ｄ）を介して移載台（４）の故障情報
がＣＰ　Ｕ（Ｉａ）に与えられる（ステップ１０１）。

この情報を読み取り、移載台（４）が故障か否かを判断
される（ステップ１０２）ｏ故障だった場合のみ、移載
台（４）の故障がＲＡ　Ｍ（ＩＣ）の中に登録される（
ステップ１０５）。そして、全移載台（４）、　（５１
についてチェックが完了したか否かを判断する（ステッ
プ１０４）。チェックが完了していない場合は、次の移
α台（６）にチェックを更新（ステップ１０５）して、
（ステップ１０１）より移載台（６）について同様の処
理がほどこされる。尚、（ステップ１０４）で全移載台
（４）、（５）に対するチェックが完了の場合にはこの
処理を終了し、第４図に示す（ステップ１０６）〜（ス
テップ１１０）より成る移載動作判定手段（１ｂｚ）の
動作に移る。

そして、搬送物の搬送要求（入力手段図示せず）が発生
するのを待ち（ステップ１０６）、発生した場合、その
目的移載台（４）又は（６）が故障か否かをＲＡ　Ｍ（
１ｃ）の内容より判断する（ステップ１０７）。

故障だった場合は搬送動作を行なわず、故障で無い場合
のみ、無人搬送＊（２）に目的移載台（４）又は（５）
迄の移動指令を通信回線（８）を用いて与える（ステッ
プ１０８）。その後、目的移載台到着を確Ｖ　Ｌ／（ス
テップ１０９　）　、　Ｅ送１勿の移、収指令を与乏る
（ステップ１１０）。

移載の完了を確認して（ステップ１１１）、未完了の場
合に、移載台が故障しているか歪力・を、インターフェ
ース（１ｄ）を介して診る（ステップ１１２）。

故障でなければ（ステップ１１１）に戻り、故障だつ友
場合は、仮移載動作判定手段（Ｉｂ３）の！１ＬＴＩ咋
へ移り、その移載台（４）又は（５）の故障登録をＲＡ
＋、（（＋ｃ）に行なう（ステップ１１６）。そして、
移載作業をやめ、搬送物を元に戻す（ステップ１１４）
。その後、その繋送物を仮置台（６）迄搬送し、移載し
くステップ１１５）移載制御５７作を終了する。尚、（
ステップ１１１）で移載が完了した場合も移載４ｔｉｌ
制御動作を終了する。

尚、上記実施例以外にも下記の様な実施例も有る０ ■無人搬送車制御装置ｔ　（１）にＣＲＴを設置し、各
移載台の故障状況、又は賊送車の動作表示等を行なって
も良い。

■無人搬送車制御装置（１）に移載台除外スイッチを設
け、各移載台について移載町／不町を設定できる様にし
ても良い。

■仮置台（６）についても移載台と同様て故障情報を取
り込んでも良い。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば無人搬送層による搬送
物の移載作業時に、移載対象とする８ａ台の故障を事１
！ＩＩＩに検出し、故障移載台への移載を除外すると共
て、移載時にかける移載台の故障検出によ？−いてに移
載作業を停止し、搬送′！！ＩＪを仮置台に一時移載す
る構成を採ったので、無人搬送車を搬送経路上に停止し
てしまうという事態を排除し得る為、無人搬送車の運行
の円滑化を図り得る効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実栴例による無人搬送車制御装置
の全体構成を示す構成図、第２図なこの実施例′ｆ、適
用する搬送システム構成図、第３図、第４図μ第１図に
示す無人搬送車制御装置の動作を示すフローチャートで
ある。 図において、（１）μ無人・設送車１ＵＩＪ　１卸装置
、（２）に無人搬送車、（２Ａ）ｉｄｉｌｌ送経路、（
４）、（５）ｉ移載台、（４ａ）。 （５ａ）　ｔｔｌ故障検出装置、（６）（ｌ″を仮置台
、（１ｂｌ）　ｉ故障移載台登録手段％　（１ｂ２）は
移伐勤咋判定手段、（１ｂｓ）ｔユ仮移載動作判シヱ手
段、（＋ｃ）は記憶部である０

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 無人搬送車をコンピュータ制御の基に各ワークステーシ
   ョン間を一定運行させ、搬送物を上記各ステーションに
   設置した移載台を介して加工機器へ自動送出するように
   した無人搬送車制御装置において、上記各移載台の何れ
   かが故障時に搬送物を仮移載する仮置台を無人搬送車の
   搬送経路に設置すると共に、各移載台中より移載台の故
   障情報を故障検出装置より読み出し該故障情報に基づい
   て故障移載台を記憶部へ登録する故障移載台登録手段と
   、搬送要求発生時に、上記記憶部内容を読み出して目的
   移載台の故障情報の有無を検出し故障情報検出時に移載
   動作を停止する移載動作判定手段と、搬送物の移載指令
   発生時に、目的移載台における移載動作未完了検出に基
   づいて移載台の故障検出を行ない、故障検出時に搬送物
   を上記仮置台へ移載すると共に、記憶部へ検出故障移載
   台を登録する仮移載動作判定手段を備えたことを特徴と
   する無人搬送車制御装置。