JP3744693B2 - ワークの搬送順序並び替えシステム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークの搬送順序並び替えシステム、特に後工程において好ましい順番にワークを搬出するために設けられたストレージの省スペース化及び効率的なワークの並び替えに関する。
【0002】
【従来の技術】
例えば、車両の生産工場においては、ワークである車両を搬送台車に載せてライン上を搬送させながら塗装、組立等の作業を行う。この際、車両は、必要に応じて各工程において作業効率の良い順序に並べ替えられる。例えば、組立工程へワークを投入する際、前工程である塗装工程において塗装不良などによる車両並びの乱れを建て直すために並び替えたり、生産計画に適合した搬送順序、平準化等のために塗装工程から送り出されてくる車両を必要に応じて並び替えたりしている。この車両の搬送順序の並び替えをするために塗装工程と組立工程との間にストレージが設けられている。
【0003】
図13は、従来のストレージの一例を示した概略図である。従来例のストレージには、8本のレーン1が設けられており、1本のレーン1で4台ずつ車両が保管できるようになっている。塗装工程から搬入されてきた車両は、図13に示した矢印に沿ってレーン上を搬送され、保管台数の少ないいずれかのレーン1に後詰めされる。搬入された車両は、組立工程へ直接搬出されることはない。従来のストレージシステムでは、各レーン1の先頭2台までを組立工程へ搬出する車両の選択候補としており、選択された車両は、各レーン1の中央に位置するレーン2を通って組立工程へ搬出される。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のストレージシステムにおいては、あるレーンにおいて2台目の車両が選択されたとすると、跳ね出されたレーンの先頭の車両は、レーン3を通して元のレーン1の車両の並びの最後尾に回されることになるので、選択幅に制約を与えてしまうことになる。すなわち、跳ね出されたレーンの先頭にあった車両は、通常ストレージ内に早く搬入されてきたものであるから選択される可能性が比較的高いわけであるが、2台目の車両が選択されることによってレーンにおける車両並びの最後尾に回され選択候補から外されてしまう場合があるからである。
【0005】
また、従来においては、保管可能な32台のうち16台の車両しか選択候補とすることができない。選択候補を増やすために保管用のレーンの本数を増やすことも考えられるが、その増やすレーン分のスペースが必要となってしまう。あるいは、各レーンにおける選択候補を2台から3台に増やすことも考えられるが、仮に3台目の車両が選択されたとするとストレージ内において2台の車両を跳ね出すという無駄な処理時間が発生し、組立工程におけるラインタクトに悪影響を及ぼすおそれが生じてくる。
【0006】
本発明は以上のような問題を解決するためになされたものであり、その目的は、広いスペースを必要とせずに効率的なワークの並び替えを可能とするワークの搬送順序並び替えシステムを提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
以上のような目的を達成するために、本発明に係るワークの搬送順序並び替えシステムは、ストレージの入庫口に搬入されたワークを必要に応じて一時保管し、出庫要求のあったワークをストレージの出庫口から順次搬出するワークの搬送順序並び替えシステムにおいて、前記入庫口と前記出庫口との間に配設され、それぞれに1つのワークを保管するための複数の保管庫と、前記入庫口、前記保管庫及び前記出庫口の順に沿って設けられた走行レーンと、前記入庫口に搬入されたワークを積載して前記走行レーン上を移動する入庫用搬送台車と、前記保管庫に保管されていたワークを積載して前記走行レーン上を移動する出庫用搬送台車と、前記走行レーンの前記出庫口の配設位置より更に端側に設けられ、前記出庫用搬送台車を待避させるための出庫用搬送台車用待避場所と、前記保管庫に保管しているワークの仕様情報に当該保管庫の識別情報を対応させたワーク保管情報と前記入庫口に搬入されたワークの仕様情報とに基づき、ワークの保管及び出庫条件に合致したワークの搬出を行うために前記各搬送台車の搬送制御を行う入出庫制御装置とを有し、前記入出庫制御装置は、前記出庫用搬送台車に対して待避を指示することによって前記出庫用搬送台車を前記出庫用搬送台車用待避場所に移動させ、前記入庫用搬送台車に積載されたワークをそのまま前記出庫口から搬出可能としたことを特徴とする。
【0008】
また、前記入出庫制御装置は、前記ストレージから出庫すべきワークを出庫条件に応じて決定するとともに前記入庫口に搬入されたワークの行先を出庫条件又はワーク保管情報に基づいて決定することによって前記各搬送台車に対する搬送指示を生成する搬送指示生成手段と、前記搬送指示生成手段が生成した搬送指示に基づき前記各搬送台車を移動させる搬送制御手段とを有し、生成した搬送指示に基づき前記各搬送台車を独立に搬送させることによってワークの入庫処理と出庫処理とを同時並行して行うことを特徴とする。
【0009】
また、前記搬送指示生成手段は、前記入庫口に搬入されたワークの仕様情報が出庫条件を満たす場合、当該ワークをそのまま前記出庫口から搬出させると共に前記出庫用搬送台車を前記出庫用搬送台車用待避場所へ待避させる搬送指示を生成することを特徴とする。
【0010】
また、前記搬送制御手段は、前記各搬送台車の搬送前にそれぞれの現在位置及び搬送指示に基づき前記搬送台車の衝突回避制御を行うことを特徴とする。
【0011】
更に、前記搬送制御手段は、前記各搬送台車の現在位置及び搬送指示を比較した結果、搬送させようとする前記搬送台車を搬送させると他方の前記搬送台車に衝突すると判断した場合、搬送させようとする前記搬送台車を、搬送指示により指定された位置近傍の他方の前記搬送台車に衝突しない位置までいったん移動させ、他方の前記搬送台車が衝突しない位置まで移動したことを確認した後に搬送指示により指定された位置まで移動させることを特徴とする。
【0012】
また、前記走行レーンの前記入庫口の配設位置より更に端側に設けられ、前記入庫用搬送台車を待避させるための入庫用搬送台車用待避場所を有することを特徴とする。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて、本発明の好適な実施の形態について説明する。本実施の形態では、ワークである車両の生産工場において塗装を行う塗装工程と部品等の組付けを行う組立工程との間に設けられたストレージにおける搬送順序の並び替えを例にして説明する。
【0014】
図1は、本発明に係るワークの搬送順序並び替えシステムの一実施の形態を示した全体構成図である。本実施の形態では、塗装工程と組立工程の間に1本の走行レーン2を配設し、そのレーン上を移動する入庫専用及び出庫専用のトラバーサ(搬送台車)4,6が1台ずつ設けられている。各トラバーサ4,6は、塗装工程より搬入されてくる車両の入庫口8から組立工程へ搬出する出庫口10までの間を搬送する。このため、走行レーン2の出庫口側端には、入庫専用のトラバーサ(以下「入庫トラバーサ」という)4が出庫口10まで移動できるように出庫専用のトラバーサ(以下「出庫トラバーサ」という)6を待避させるための待避ゾーン12が設けられている。他方、走行レーン2の入庫口側端には、入庫トラバーサ4を待避させるための待避ゾーン14が設けられている。なお、このストレージで保管する塗装工程から送られてくる車両を塗完ボディともいうことにする。
【0015】
また、入庫口8と出庫口10との間にそれぞれに1台の車両を保管する保管棚16が走行レーン2に沿って配設されている。本実施の形態では、走行レーン2をはさんで対向する位置に保管棚16を配設している。各保管棚16には、それぞれを識別するための情報として棚番号が割り付けられている。本実施の形態において割り付ける棚番号は、2文字で構成するようにし、1文字目を走行レーン2をはさんで車両の搬送方向の左側又は右側を表すための行番号、2文字目を入庫口8からの並び位置を表す列番号としている。本実施の形態では、合計30個の保管棚16を配設している。
【0016】
塗完ボディは、塗装台車に載せられたままトラバーサ4,6によってストレージ内を搬送されるが、この塗装台車には、積載した塗完ボディの車両情報を記憶したIDタグが取り付けられている。そして、入庫口8及び出庫口10には、塗装台車に取り付けられたIDタグを読み取るIDタグリーダ18,20が設置されており、入庫の際には読み取った車両情報に基づきその入庫された塗完ボディの搬送先を決定し、出庫の際には読み取った車両情報に基づき指示通りの車両が出庫口10に搬送されたかを確認している。車両情報には、車両を特定するための識別情報やその車両を製造するために必要な仕様情報が含まれている。なお、本実施の形態では、塗装工程から搬入され決定された行先に搬送される塗完ボディを特に入庫ボディと称することにする。また、組立工程への搬出が決定し、出庫口10まで搬送される塗完ボディを特に出庫ボディと称することにする。
【0017】
このストレージにおいて車両を入出庫し、搬送順序の並び替えを行う装置として入出庫制御装置22が設けられている。図2は、この入出庫制御装置22と各トラバーサ4,6との関係を示した概念図である。入出庫制御装置22は、地上側に設置されており、トラバーサ4,6に対する搬送指示を生成し、搬送制御を行う。入出庫制御装置22は、各トラバーサ4,6への電力や非常停止信号をトロリー24で供給している。また、入出庫制御装置22は、走行レーン2の各ゾーン12,14側に設置した光通信機器26,28を用いて各トラバーサ4,6に搭載した光通信機器30との間で無線通信を行う。本実施の形態における走行レーン2は直線であるため支障なく無線通信を行うことができる。光通信を利用して入出庫制御装置22からトラバーサ4,6への搬送指示やトラバーサ4,6から入出庫制御装置22への移動完了を通知したりする。また、入出庫制御装置22には、各保管棚16の設置場所に対応させて光電スイッチ32が配設されており、トラバーサ4,6がどの保管棚16の前に位置しているかを検出することができる。
【0018】
図3は、各トラバーサ4,6の外観を示した斜視図である。各トラバーサ4,6は、入庫専用と出庫専用の違いだけであって構造上は同じでよい。トラバーサ4,6は、3本のレールからなる走行レーン2に沿って走行するための走行モータ34と、車両を積載するための移載ユニット36と、移載ユニット36をスライドさせて積載した車両を保管棚16へ移動させたり、保管棚16にある車両をトラバーサ4,6へ載せるための移載モータ38と、積載した車両を固定するクランプユニット40と、これらの構成の制御及び地上側に設置された制御盤との通信等の処理制御を行う制御盤42を具備している。
【0019】
図4は、本実施の形態における入出庫制御装置22の機能ブロック構成図である。入出庫制御装置22は、入庫車両検出部44、出庫車両検出部46、車両保管情報保持部48、トラバーサ間通信処理部50、トラバーサ位置検出部52及び入出庫制御処理部54を有している。入庫車両検出部42は、入庫口8に塗完ボディが搬入されてきたことを検出するとともにIDタグリーダ18が読み取った車両情報を受け付ける。出庫車両検出部46は、出庫口10に出庫ボディが搬送されてきたことを検出するとともにIDタグリーダ20が読み取った車両情報を受け付け、出庫要求車両と一致しているかを確認する。車両保管情報保持部48は、保管棚16に保管されている車両の車両情報を一時保持するための手段である。図5は、この車両保管情報保持部48に保持される情報の構成を示した図である。ここには、保管棚16の棚番号それぞれに対応させて車両情報を保持するための領域が予め用意されており、棚番号に対応する保管棚16に車両が保管された場合には、その車両の車両情報が一時保持されることになる。トラバーサ間通信処理部50は、上述した光通信機器26,28を介してトラバーサ4,6とのデータ通信を行う機能を有している。トラバーサ位置検出部52は、上述した光電スイッチ32からの信号によって各トラバーサ4,6の現在位置を検出する。そして、入出庫制御処理部54は、入出庫制御装置22における制御全体を行う手段であり、各構成要素から送られてくる情報に基づき入出庫する車両を決定して搬送指示を生成し、トラバーサ間通信処理部50を介してトラバーサ4,6の搬送制御を行う。
【0020】
次に、本実施の形態における動作について説明する。
【0021】
本実施の形態は、各トラバーサ4,6の搬送制御を行うことで、生産指示に合致した車両をいずれかの保管棚16から取り出して組立工程へ搬出し、その一方で入庫口8に搬入されてきた車両を搬送していずれかの保管棚16で保管することを基本的な制御とし、この搬出入処理を同時並行して繰り返し実行することによって組立工程に適合した車両の並びとなるように車両の並び替えを行うものである。この処理のジェネラルフローチャートを図6に示し、図7乃至図11に各処理の詳細を示している。
【0022】
本実施の形態において特徴的なことは、上述したような構成とすることでストレージにおける省スペース化並びに保管した車両の全てを出庫のための選択候補と扱うことができるようにしたことである。また、ストレージ内における車両の搬送制御においては、図6に示したように基本的には塗完ボディの入庫処理と出庫処理とを同時並行して行うことができるようにしたことでタクトタイムを短くできることを特徴としている。なお、各トラバーサ4,6の衝突回避制御等、実際には処理間での調整が行われるが、この点についての詳細は追って説明する。
【0023】
まず、送られてきた生産指示に合致した車両を検索して次に出庫口10まで搬送する車両を決定し、その車両の搬出のための搬送指示を生成するという出庫棚検索処理について図7に示したフローチャートを用いて説明する。
【0024】
保管棚16から出庫トラバーサ6に車両が移載完了した時点で、入出庫制御処理部54は、出庫車両検出部46が検出した車両情報を車両保管情報保持部48から削除する。その後、次の車両の出庫要求があると(ステップ101)、入出庫制御処理部54は、上位コンピュータから送られてきた生産指示に含まれる車両情報を読み取る(ステップ102)。なお、出庫要求は、出庫口10に設置された出口コンベア制御盤(図示せず)が出庫口10からの出庫ボディの搬出を確認した時点で出される。ここで、入出庫制御処理部54は、入庫口8にある若しくは入庫口8から既に入庫トラバーサ4に移載された車両(塗完ボディ)が存在する場合、生産指示に含まれる車両情報の内容を出庫条件とし、この出庫条件と塗完ボディの車両情報と比較する。塗間ボディの有無は、入庫車両検出部44による車両情報の検出の有無で判断することができる。比較した結果、塗完ボディ(入庫ボディ)の車両情報が上記出庫条件を満たさない場合(ステップ103,104)、車両保管情報保持部48を参照して指示されている出庫条件を満たす車両情報を検索する(ステップ105)。該当する車両情報があれば、その車両情報から棚番号を得て(ステップ106,107)、その棚番号を出庫トラバーサ6に対する搬送指示とする(ステップ108)。また、車両保管情報保持部48に該当する車両情報が存在しなかった場合は、組立工程の平準化計画に最良と思われる車両情報を検索し、その車両情報から棚番号を得て(ステップ109)、その棚番号を出庫トラバーサ6に対する搬送指示とする(ステップ108)。
【0025】
一方、入出庫制御処理部54は、入庫ボディの車両情報が出庫条件を満たした場合(ステップ103,104)、当該入庫ボディをそのまま搬出することに決定する。この場合、入出庫制御処理部54は、出庫トラバーサ6に対して待避ゾーン12への待避指示を、入庫トラバーサ4に対して行先を出庫口10とした搬送指示を生成する(ステップ110,111)。なお、ここで生成した入庫トラバーサ4に対する搬送指示(行先指示)は後処理のために内部に一時記憶しておく。
【0026】
次に、入庫ボディを積載した入庫トラバーサ4の行先を決定して、そのための搬送指示を生成するという入庫棚検索処理を行う。この処理について図8に示したフローチャートを用いて説明する。
【0027】
塗装工程の上塗検査を正常に終了した塗完ボディが入庫口8へ送られてきて、車両の入庫要求があると(ステップ201)、入庫車両検出部44によりその入庫ボディの車両情報を取得する(ステップ202)。なお、入庫要求は、入庫口8に設置された入口コンベア制御盤が入庫口8へ搬入された入庫ボディを確認した時点で出される。また、ここで取得した車両情報が図7に示したステップ103,104で使用される。
【0028】
ここで、入出庫制御処理部54は、入庫トラバーサ4に対する行先指示の有無を調べる(ステップ203)。行先指示があるということは、図7のステップ111において行先指示が既に生成されている場合、あるいはこの入庫棚検索処理は一定周期で繰り返されるが入庫口8において当該車両が長時間滞留しており、前の周期で既に行先が決定している場合が考えられる。従って、このときには改めて入庫トラバーサ4に対する搬送指示を生成する必要はない。行先指示がない場合、車両保管情報保持部48を検索して空きの保管棚16を検索する(ステップ204)。空きの保管棚16が存在した場合は、その棚番号を取得して(ステップ205,206)、その棚番号を入庫トラバーサ4に対する搬送指示とする(ステップ207)。空きの保管棚16が複数存在した場合は、原則として入庫口8に近い方から順番に使用する。入庫口8に近ければ、その分出庫するときに移動時間を要することになるが、その逆も成り立ち、1台の車両の入出庫に要する時間は、結局どこの保管棚16で保管しようと同じである。なお、ラインタクトが維持されており、組立工程において何らかの障害が発生して出庫ボディが滞留している場合を除いて、保管棚16に空きがないことは通常運用時には起こり得ない。このようにして、入庫トラバーサ4への搬送指示を生成することができる。
【0029】
入庫トラバーサ4への搬送指示が生成されると、まだ積み込んでいなければ、入庫口8にある入庫ボディを入庫トラバーサ4に積み込む(ステップ300)。その後、入出庫制御処理部54は、入庫トラバーサ4を搬送指示に指定され入庫ボディを保管すべき保管棚16(以下「入庫棚」という)まで搬送させ、また、これと同時並行して出庫トラバーサ6を搬送指示に指定され出庫すべき車両が保管されている保管棚16(以下「出庫棚」という)まで搬送させることになるが、ここで問題となるのは、トラバーサ4,6の衝突である。すなわち、同じ走行レーン2上を移動する各トラバーサ4,6は、搬送指示に指定された保管棚16の位置によっては衝突が発生しうるので、この衝突を回避しながら移動をさせなければならない。具体的には、いずれかのトラバーサ4,6が待避ゾーン12,14に待避しているときを除き出庫トラバーサ6の移動先(棚番号の列m)が入庫トラバーサ4の移動先(棚番号の列m’)より入庫口8側(m≦m’)である。この衝突回避制御を考慮した出庫トラバーサ6の出庫棚までの移動処理について図9に示したフローチャートを用いて説明する。
【0030】
出庫トラバーサ6に対する搬送指示の有無を確認した後(ステップ401)、入庫トラバーサ4に対する搬送指示の有無を調べる(ステップ402)。搬送指示がない場合、入庫トラバーサ4は、入庫口8のところで待機中若しくは入庫口8の方へ入庫ボディの積込みのために移動すると判断できるので、出庫トラバーサ6は現在の入庫トラバーサ4の現在位置に関係なく衝突することはない。従って、このときには搬送指示に従って出庫トラバーサ6を搬送させる(ステップ407)。入出庫制御処理部54は、この際、トラバーサ間通信処理部50を介して行先指示を送出する。出庫トラバーサ6は、その行先指示を受け取るとエンコーダにより自ら走行制御をする。そして、出庫棚に到着したときにその旨を入出庫制御処理部54へ通知する。出庫トラバーサ6が指示した出庫棚の前に正しく停止しているかは、光電スイッチ32により確認することができる。
【0031】
入庫トラバーサ4に対する搬送指示が生成されているときには衝突の回避を考慮しなければならない。従って、入庫棚の位置(棚番号の列m’)を読み取り(ステップ403)、出庫棚の列mを確認する(ステップ404)。ここで、入庫トラバーサ4が積載した入庫ボディの保管のために出庫口10方向へ移動するのでなければ、出庫トラバーサ6は、入庫トラバーサ4を追うように移動するだけなので衝突しないと判断できる。よって、出庫トラバーサ6を搬送指示に従って搬送させる(ステップ405,407)。一方、出庫トラバーサ6と入庫トラバーサ4とがそれぞれぶつかり合う方向に移動するときでもm≧m’+2であれば、出庫トラバーサ6が移動しても入庫トラバーサ4に衝突することはあり得ないので出庫トラバーサ6を搬送指示に従って搬送させる(ステップ406,407)。
【0032】
ところで、各トラバーサ4,6の進行方向は、搬送指示からでも推測できるが、各トラバーサ4,5の実際の動きに基づく相対速度と相対位置さえわかればよく、衝突回避の制御を確実に行うことができる。各トラバーサ4,6の位置は、光電スイッチ32により物理的に検出できるので、相対位置も容易に得ることができる。また、各トラバーサ4,5の移動速度は、走行モータの駆動力等を監視することで実際に知ることができるので、各トラバーサ4,6の進行方向及び相対速度も容易に得ることができる。また、この衝突回避の判断で“+2”としたのは、各トラバーサ4,6は搬送中に急停止できないために1個分の保管棚16の間隔以上に近づかないようにするためである。論理的には“+1”とすることは可能である。
【0033】
ここで、m≧m’+2でなければ、衝突する可能性があると判断できる。従って、このときにはまず、出庫トラバーサ6を衝突しないm’+2までいったん移動させる(ステップ408)。その後、入庫トラバーサ4が衝突しない位置まで移動したことを確認した後、目的とする出庫棚(列番号m)まで移動させる。入庫トラバーサ4は、出庫トラバーサ6と同様に行先指示に応じた入庫棚まで搬送し到着したときにその旨を入出庫制御処理部54へ通知し、また光電スイッチ32により入庫トラバーサ4の現在位置を検出することができるので、図9に示した処理を繰り返しに行う間に入庫トラバーサ4の衝突回避位置までの移動を確認できる。なお、本実施の形態では、積み卸しのために入庫口8、出庫口10あるいは保管棚16までトラバーサ4,6を移動させる指令を「搬送」としている。よって、ステップ408における出庫トラバーサ6への動作指令は、目的とする保管棚16まで移動させないので「移動」と表現を使い分けた。
【0034】
以上のように、衝突回避のための処理を入れることによって各トラバーサ4,6を通常は独立して搬送させることができる。また、衝突を招くような場合でもその場で待機させるのではなく衝突をしない位置までいったん移動させておくようにしたので全体のサイクルタイムを短くすることができる。
【0035】
以上の処理後、入出庫制御処理部54は、出庫トラバーサ6を出庫棚まで搬送させ出庫ボディを積み込ませる(ステップ500)。入出庫制御処理部54は、この際、トラバーサ間通信処理部50を介して移載指示を送出する。出庫トラバーサ6は、指示に従い移載ユニット36を搬送指示に指定された行番号の方へ動かして移載する。移載完了後、出庫トラバーサ6は、その旨を入出庫制御処理部54へ通知する。その後、出庫ボディを積み込んだ出庫トラバーサ6を出庫口10まで搬送させて(ステップ900)、その後に卸す(ステップ1000)。
【0036】
上記の出庫処理を行う一方で、入庫トラバーサ4を入庫棚まで搬送させるわけであるが(ステップ600)、この入庫トラバーサ4に対する入庫棚までの移動処理は、前述した出庫トラバーサ6に対する出庫棚までの移動処理(ステップ400)と基本的には全く逆に考えればよい。この処理のフローチャートを図10に示すことにするが、図9を単純に逆に考えればよいので説明を省略する。但し、各トラバーサ4,6の移動処理(ステップ400,600)とを完全に独立して実行すると、各ステップ408,608の搬送指示が同時になされた場合に見合ったまま動かなくなることも想定しうる。基本的には先に行先指示を受けた方を優先させるが、このような事態が発生しうるときには、入庫トラバーサ4を待避ゾーン14に待避させて出庫トラバーサ6による出庫処理を優先させるようにする。
【0037】
その後、入出庫制御処理部54は、入庫トラバーサ4を入庫棚までの搬送させ積載している入庫ボディを卸す(ステップ700)。入出庫制御処理部54は、この際、トラバーサ間通信処理部50を介して移載指示を送出する。入庫トラバーサ4は、指示に従い移載ユニット36を搬送指示に指定された行番号の方へ動かして卸す。入庫棚への保管完了後、入庫トラバーサ4は、その旨を入出庫制御処理部54へ通知する。また、入出庫制御処理部54は、入庫ボディの入庫が完了すると、その入庫ボディの車両情報を車両保管情報保持部48の保管した保管棚16の棚番号に対応させて書き込む。その後に、入庫トラバーサを入庫口まで戻す(ステップ800)。
【0038】
ところで、出庫棚検索処理(ステップ100)において入庫トラバーサ4に積載した車両をそのまま搬出することについて述べたが、この入庫トラバーサ4を出庫口10まで移動させる処理(ステップ1100)について図11に示したフローチャートを用いて説明すると、ステップ100において入庫トラバーサ4への搬送指示が出庫口10であること及び出庫トラバーサ6への搬送指示が待避ゾーン12への待避指示であることを確認した後(ステップ1101,1102)、出庫トラバーサ6が待避ゾーン12へまだ待避していなければ待避させる(ステップ1103)。その後に、入庫トラバーサ4を出庫口10まで搬送する(ステップ1104)。このようにして、出庫条件を満たした入庫されたばかりの塗間ボディをそのまま出庫させることができる。
【0039】
次に、この処理により待避ゾーン12に待避させた出庫トラバーサ6を出庫口10まで移動させる処理(ステップ1200)について図12に示したフローチャートを用いて簡潔に説明すると、出庫トラバーサ6が待避ゾーン12に待避しているときに(ステップ1201)、入庫トラバーサ4の行先が入庫口又は保管棚16(固定台)であってトラバース4,6の衝突が回避できる位置に入庫トラバーサ4がいることを確認した後に出庫トラバーサ6を待避ゾーン12から出庫口10まで移動させる(ステップ1208)。
【0040】
以上のような入出庫処理を行うことで組立工程へ搬出する車両の並び替えを行うことができる。
【0041】
本実施の形態では、30台分の保管棚16を設けた。ほとんどの車両は、手直しなどにより遅れて入庫されてきても遅くとも30分以内には出庫されるので、1分1タクトの場合には30台程度の保管棚16を設けておけばカバーできる計算になる。仮に保管台数を増やす場合でも走行レーン2を長くして保管棚16の数を増やせばよい。入出庫制御装置22の変更は、車両保管情報保持部48の容量を増やすだけでよい。
【0042】
また、本実施の形態では、本発明に係る搬送順序並び替えシステムを車両の生産工場における塗装工程と組立工程との間に設けたストレージに適用した場合を例にして説明したが、何らかのワークの並び替えを必要とするストレージであれば他の工場等にも適用することができる。
【0043】
【発明の効果】
本発明によれば、同じ走行レーン上を入庫用搬送台車と出庫用搬送台車とを搬送させ、その走行レーンに沿って1台ずつのワークを保管する保管棚を配設する構成としたので、ストレージ内に保管している全てのワークを搬出可能な選択候補とすることができる。このため、多くのワークを保管する必要もなくワークの搬送順序の並び替えをすることができるので、ストレージの省スペース化を図ることができる。
【0044】
また、入庫用搬送台車と出庫用搬送台車とを基本的には独立して動作させるようにしたので、入庫処理と出庫処理とを同時並行して行うことができる。これにより、入庫処理の時間に左右されることなく出庫条件に従ったワークの出庫処理をより高速に行うことができる。
【0045】
また、保管したワークのみならず入庫されたばかりのワークをも出庫のための選択候補とすることができる。
【0046】
また、同一の走行レーン上を入庫用搬送台車と出庫用搬送台車とを搬送させるようにしたので、場合によっては入れ違う位置にある保管棚への移動が発生し衝突する可能性が生じてくるが、搬送する際に各搬送指示や現在位置に基づき搬送台車の衝突回避制御を行うようにしたので、衝突を発生させることなく各搬送台車を同時並行して搬送させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明に係るワークの搬送順序並び替えシステムの一実施の形態を示した全体構成図である。
【図2】 本実施の形態における入出庫制御装置と各トラバーサとの関係を示した概念図である。
【図3】 本実施の形態におけるトラバーサの外観を示した斜視図である。
【図4】 本実施の形態における入出庫制御装置の機能ブロック構成図である。
【図5】 本実施の形態における車両保管情報保持部に保持される情報の構成を示した図である。
【図6】 本実施の形態における搬送順序並び替えシステムが行う入出庫処理の概略を示したフローチャートである。
【図7】 本実施の形態における出庫棚検索処理を示したフローチャートである。
【図8】 本実施の形態における入庫棚検索処理を示したフローチャートである。
【図9】 本実施の形態における出庫トラバーサの出庫棚までの移動処理を示したフローチャートである。
【図10】 本実施の形態における入庫トラバーサの入庫棚までの移動処理を示したフローチャートである。
【図11】 本実施の形態における入庫トラバーサの出庫口までの移動処理を示したフローチャートである。
【図12】 本実施の形態における出庫トラバーサの待避ゾーンから出庫口までの移動処理を示したフローチャートである。
【図13】 従来のストレージの一例を示した概略図である。
【符号の説明】
2 走行レーン、4 入庫トラバーサ、6 出庫トラバーサ、8 入庫口、10 出庫口、12,14 待避ゾーン、16 保管棚、18,20 IDタグリーダ、22 入出庫制御装置、24 トロリー、26、28,30 光通信機器、32 光電スイッチ、34 走行モータ、36 移載ユニット、38 移載モータ、40 クランプユニット、42 制御盤、44 入庫車両検出部、46 出庫車両検出部、48 車両保管情報保持部、50 トラバーサ間通信処理部、52 トラバーサ位置検出部、54 入出庫制御処理部。
Claims (6)
- ストレージの入庫口に搬入されたワークを必要に応じて一時保管し、出庫要求のあったワークをストレージの出庫口から順次搬出するワークの搬送順序並び替えシステムにおいて、
前記入庫口と前記出庫口との間に配設され、それぞれに1つのワークを保管するための複数の保管庫と、
前記入庫口、前記保管庫及び前記出庫口の順に沿って設けられた走行レーンと、
前記入庫口に搬入されたワークを積載して前記走行レーン上を移動する入庫用搬送台車と、
前記保管庫に保管されていたワークを積載して前記走行レーン上を移動する出庫用搬送台車と、
前記走行レーンの前記出庫口の配設位置より更に端側に設けられ、前記出庫用搬送台車を待避させるための出庫用搬送台車用待避場所と、
前記保管庫に保管しているワークの仕様情報に当該保管庫の識別情報を対応させたワーク保管情報と前記入庫口に搬入されたワークの仕様情報とに基づき、ワークの保管及び出庫条件に合致したワークの搬出を行うために前記各搬送台車の搬送制御を行う入出庫制御装置と、
を有し、
前記入出庫制御装置は、前記出庫用搬送台車に対して待避を指示することによって前記出庫用搬送台車を前記出庫用搬送台車用待避場所に移動させ、前記入庫用搬送台車に積載されたワークをそのまま前記出庫口から搬出可能としたことを特徴とするワークの搬送順序並び替えシステム。 - 前記入出庫制御装置は、
前記ストレージから出庫すべきワークを出庫条件に応じて決定するとともに前記入庫口に搬入されたワークの行先を出庫条件又はワーク保管情報に基づいて決定することによって前記各搬送台車に対する搬送指示を生成する搬送指示生成手段と、
前記搬送指示生成手段が生成した搬送指示に基づき前記各搬送台車を移動させる搬送制御手段と、
を有し、生成した搬送指示に基づき前記各搬送台車を独立に搬送させることによってワークの入庫処理と出庫処理とを同時並行して行うことを特徴とする請求項1記載のワークの搬送順序並び替えシステム。 - 前記搬送指示生成手段は、前記入庫口に搬入されたワークの仕様情報が出庫条件を満たす場合、当該ワークをそのまま前記出庫口から搬出させると共に前記出庫用搬送台車を前記出庫用搬送台車用待避場所へ待避させる搬送指示を生成し、
前記搬送制御手段は、前記入庫用搬送台車の前記出庫口への搬送前に、前記出庫用搬送台車を前記待避場所へ待避させることを特徴とする請求項2記載のワークの搬送順序並び替えシステム。 - 前記搬送制御手段は、前記各搬送台車の搬送前にそれぞれの現在位置及び搬送指示に基づき前記搬送台車の衝突回避制御を行うことを特徴とする請求項2記載のワークの搬送順序並び替えシステム。
- 前記搬送制御手段は、前記各搬送台車の現在位置及び搬送指示を比較した結果、搬送させようとする前記搬送台車を搬送させると他方の前記搬送台車に衝突すると判断した場合、搬送させようとする前記搬送台車を、搬送指示により指定された位置近傍の他方の前記搬送台車に衝突しない位置までいったん移動させ、他方の前記搬送台車が衝突しない位置まで移動したことを確認した後に搬送指示により指定された位置まで移動させることを特徴とする請求項4記載のワークの搬送順序並び替えシステム。
- 前記走行レーンの前記入庫口の配設位置より更に端側に設けられ、前記入庫用搬送台車を待避させるための入庫用搬送台車用待避場所を有することを特徴とする請求項5記載のワークの搬送順序並び替えシステム。
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