JPH04164705A - 部品自動格納搬送機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概要〕 部品自動搬送機構に関し、 ミス入庫（ミス出庫）あるいはプログラムのロック状態
が発生することを未然に防止できる自動倉庫の部品自動
格納搬送機構を提供することを目的とし、 所定の軌道上を往復する移動台車にバケットを搭載し、
該バケットに付された認識コードラベルの認識コードに
基づいて、制御装置で移動台車を走行させ、前記軌道に
沿って設けられた多数の収納空間のうち目的とする収納
空間の前で停止させた後、移載装置を作動させて前記バ
ケットを移動台車から当該収納空間に移載するように構
成した自動倉庫において、収納空間側に各収納空間を区
分する認識コードを表記した、認識コードラベルを付す
とともに、移動台車に該認識コードラベルを読み取る読
み取りセンサを設けておき、上記バケットの認識コード
と、上記読み取りセンサで読み取った収納空間の認識コ
ードとが一致するか否かを制御装置で判断した後、バケ
ットを収納空間に移載する構成とした。

〔産業上の利用分野〕

本発明は自動倉庫に関し、特に部品自動搬送機構に関す
るものである。

〔従来の技術〕

一般に、自動倉庫では、例えば第４図に示すように、ま
ず、出納作業台１３で作業者が例えば電子部品等の物品
を箱状のバケット５に収納し、バケット５の所定の側面
にその物品と指定する収納空間４とに対応するバーコー
ド等の認識コードを記入した認識コードラベル３０ａ　
（第１図参照）を貼付して入庫コンヘア１４に載置され
る。次に、入庫コンベア１４の途中で読み取りセンサ２
０ａによってバケット５のｍｔｈコードラベル３０ａの
内容（認識コード）を読み取り、制御装置７　（集中制
御部７２及び、車載制御部７３）がこの認識コードに基
づいて入庫コンベア１４、入庫昇降装置１５ａ（１５ｂ
）を介して所定の軌道ｌ上を往復する移動台車２にバケ
ット５を搭載する。この状態で制御装置７で移動台車２
を走行させ、前記軌道１に沿って設けられた多数の収納
空間４のうちの目的とする収納空間４の前で停止させた
後、移載装置６を作動させて前記バケット５を移動台車
２から当該収納空間４に移載するように構成している。

制御装置７は、通信系７１を介して互いに信号を交信す
る集中制御部７２と、各移動台車２に搭載された車載制
御部７３とを備え、通信系としては、キャブタイヤケー
ブルを使用することも考えられるが、移動台車２の走行
抵抗を小さくするため、光送受信装置７１ａ・７２ａを
使用する光通信系を採用している。

移動台車２が停止する位置は、バケット５の所定の位置
に付した認識コードラベル３０ａを搬送経路の途中に配
置された読み取りセンサ２０ａによって読み取り、制御
装置７の集中制御部７２でこの認識コードに基づいて？
ｉり出される。そして、集中制御部７２で割り出された
位置と現在の移動台車２の位置との距離及び方向を演算
し、演算された距離及び方向に移動台車２を走行させる
走行指令が集中制御部７２から通信系７１を介して車載
制御部７３に伝達され、この走行指令に基づき車載制御
部７３が移動台車２０走行装置を制御するようにしてい
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来の自動倉庫では、上記のように移動台車２の停
止位１は制ｍ装置で演算されるが、実際に停止が正しい
か否かを判断していない。従って、入庫コンヘア１４上
を搬送されてきたバケット５の入庫昇降装置１５ａ（１
６ａ）位置への到着タイミングのずれ、あるいは入庫昇
降装置１５ａ（１６ａ）によって昇降されてきたバケッ
ト５と移動台車２の入庫昇降装置１５ａ　（１６ａ＞位
置への到着タイミングのずれによってミス入庫が発生し
たり、あるいは二段式の場合にはソフト上の問題により
移動台車２が行く先を迷う、いわゆるプログラムのロッ
ク状態になる。

ミス入庫は当然二重入庫の場合も含んでいるので、移動
台車２に設けられている移載装置６の填傷を発生する。

また、プログラムがロック状態になると移送経路中にあ
るバケット５をすべて入庫コンヘア１４の初期位置に戻
す必要があり、多くの手間と時間とが必要になる。

更に、同様の理由でバケット５を出庫する際にもミス出
庫あるいはプログラムのロック状態が発生する。

本発明は、上記の事情を鑑みてなされたもので、ミス入
庫（ミス出庫）あるいはプログラムのロック状態が発生
することを未然に防止できる自動倉庫の部品自動格納搬
送機構を提供することを目的とするものである。

〔課題を解決するための手段〕 本発明が前提とする自動倉庫は、例えば第４図、第５図
に示すように、所定の軌道１上を往復する移動台車２に
バケット５を搭載し、該バケット５に付された認識コー
ドラベル３０ａの認識コードに基づいて、制御装置７で
移動台車２を走行させ、前記軌道１に沿って設けられた
多数の収納空間４のうち目的とする収納空間４の前で停
止させた後、移載装置６を作動させて前記バケット５を
移動台車２から当該収納空間４に移載するように構成し
ている。

上記自動倉庫において、本発明は、第１図、第２図に示
すように、収納空間４側に各収納空間４を区分する認識
コードを表記した認識コードラベル３０ｂを付すととも
に、移動台車２に該認識コードラベル３０ｂを読み取る
読み取りセンサ２゜ｂを設けておき、上記バケット５の
認識コードと、上記読み取りセンサ２０ｂで読み取った
収納空間４の認識コードとが一致するか否かを制御装置
７で判断した後、バケット５を収納空間４に移載する構
成としたものである。

〔作用〕

従来と同様バケット５の収納されるべき収納空間４は、
バケット５に付された認識コードラベル３０ａの内容（
認識コード）を読み取りセンサ２０ａで読み取ることに
よって集中制御部７２に送信され、ここから車載制御部
７３に送信される。

一方、移動台車２に搭載された読み取りセンサ２０ｂは
各収納空間４に付された認識コードラベル３０ｂの内容
（認識コード）を読み取って、該読み取った内容と上記
車載制御部７３に送信されてきた内容とを比較し、両者
が一致するときには引き続き移載操作が行われ、一致し
ないときにはエラー表示をするとともに、該当するバケ
ットを返送する。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。

まず、本発明の一実施例の前提となる自動倉庫を第４図
及び第５図に基づき詳細に説明する。

第４図は自動倉庫の平面図であり、この自動倉庫は、前
後に４列に並べられた格納棚１０ａ〜１０’ｄを有し、
各格納棚１０ａ〜１０ｄは第５図に示すように上下１０
段の棚１１を備え、各欄１１には４２個の収納空間４が
設けられる。

また、第１の格納棚１０ａと第２の格納棚１０ｂとの間
、及び第３の格納棚１０ｃと第４の格納棚１０ｄの間に
それぞれ台車移動空間１２ａ−１２ｂが設けられ、各台
車移動空間１２ａ・１２ｂには格納棚１０ａ〜１０ｄの
各欄１１に対応して上下１０段の軌道１が設けられる。

各段の軌道１は１対のレール１ａ・１ｂを備え、それぞ
れ１台の移動台車２を走行自在に支持している。

この倉庫への物品の入庫は次のようにして行われる。

即ち、格納棚１０ａ−１０ｄの前方に出納作業台１３が
設けられ、この出納作業台１３で作業者が例えば電子部
品等の物品を箱状のバケット５に収納し、バケット５の
所定の側面にその物品と指定する収納空間４とに対応す
る認識コード（例えばバーコード）を記入した認識コー
ドラベル３０ａを貼付して入庫コンヘアＩ４に載置され
る。

入庫コンベア１４は格納棚１０ａ〜１０ｄの前方から左
方にわたってＬ字形に曲がり、格納棚１０ａ〜１０ｄの
左方でＬ字形に分岐されて、第１の格納棚１０ａと第３
の格納棚１０Ｃとの左側に設けた入庫昇降装置１５ａ・
１５ｂとに選択的にバケット５を搬入するようにしであ
る。

すなわち、入庫コンヘア１４の途中で読み取りセンサ２
０ａによってバケット５の認識コードを読み取り、制？
Ｉ装置７がこの認識コードに基づいて搬送先を選択し、
この選択に従って入庫コンへ７１４の動作を制御して、
バケット５を指定された収納空間４がある格納棚１０ａ
−１０ｄ側の入庫昇降装置１５ａ　（あるいは１５ｂ）
まで移送させる。

制御装置７は選択した入庫昇降装置１５ａ　（あるいは
１５ｂ）を制御して、その入庫昇降装置１５ａ（あるい
は１５ｂ）に移送されたバケット５を指定された収納空
間４がある棚１１の高さに昇降させる。

この後、制御装置７がその段の移動台車２を軌道１の左
端部で入庫昇降装置１５ａ　（あるいは１５ｂ）の前側
に移動させて停止させる。

更にこの後、制御装置７が移動台車２に搭載した移載装
置６　（第１図参照）を作動させてバケット５を入庫昇
降装置１５ａ　（あるいは１５ｂ）から移動台車２に移
載する。

バケット５を移動台車２に移載した後、制御装置７は移
動台車２を走行させて指定された収納空間４の前で停止
させ、その後、再び移載装置６を作動させてバケット５
を移動台車２から指定された収納空間４に移載する。

また、各収納空間４に入庫された物品は次のような手順
で出庫される。

即ち、外部から取り出す物品を指定すると、制御装置７
がその物品に対応する収納空間４を指定し、指定された
収納空間４の前を走る移動台車２をその収納空間４の前
まで移動させて停止させる。

この後、制御装置７は移載装置６を作動させてバケット
５をその収納空間４から移動台車２に載せ替えてから、
移動台車２を軌道１の左端部の出庫昇降装置１６ａ　（
あるいは１６ｂ）の前まで移動させて停止させ、再び移
載装置６を作動させてバケット５を移動台車２から出庫
昇降装置１６ａ（あるいは１６ｂ）に移載する。

制御装置７は、バケット５を受は取った出庫昇降装置１
６ａ（あるいは１６ｂ）を作動させてバケット５を出庫
コンベア１７の高さに位置させた後、バケット５を出庫
昇降装置１６ａ　（あるいは１６ｂ）から出庫コンベア
１７に移載させる。

出庫コンベア１７は格納棚１０ａ−１０ｄの左方で入庫
コンベア１４よりも高く配置され、Ｌ字形に合流した後
、右方にＬ字形に曲がって入庫コンヘア１４と出納作業
台１３の間に下りて来るように構成しである。従って、
出庫コンヘア１７に移載されたバケット５は出納作業台
１３の前まで運ばれ、作業者がバケット５の中から所要
数の物品を取り出し、必要に応じてバケット５を再入庫
させることになる。

前記移動台車２には車輪を駆動する走行装置２１とバケ
ット５を搭載する荷台２２と、上記移載装置６を備えて
いるが、これ等各部の構成は本発明の本旨とするところ
ではないので説明を省略する。

上記入庫に際して、バケット５は該バケット５に付され
た認識コードに対応する収納空間４に正確に入庫される
必要があり、また、出庫に際しては指定された収納空間
４に目的とする位置に入庫されているバケット５を正確
に出庫する必要がある。第１図は本発明の概念図であり
、第２図は本発明の電気系統の概念図であり、更に、第
３図は本発明を実施する手順を示すフロー図である。以
下、これら第１図〜第３図を用いて本発明のバケット搬
送手順を説明する。

まず、従来と同様上記のようにバケット５に付された認
識コードラベル３０ａを入庫経路に配置された読み取り
センサ２０ａで読み取るとともに、この読み取りセンサ
２０ａの出力は制御部７の集中制御部７２に伝送され、
該集中制御部７２より各軌道Ｉの端部（第４図上右端）
に設けられた光送受信装置７１ａに送信する（第３図、
ステップＦｌ）。更に、この光送受信装置７１ａより移
動台車２に積載された光送受信装置７１ｂに送信され、
車載制御部７３に入力される。このとき上記光送受信装
置７１ａが受信をｆｉＭ認しない場合であっても、結果
として車載制御部７３がデータを受は取っていれば次の
ステップに移行する（ステップＦｌ：Ｎ−ステフプＦｌ
ｌ：Ｙ）が、車載制御部７３がデータを受信しない場合
にはエラー表示がなされ（ステップＦｌｌ　：Ｎ−Ｆ１
２）　、該当するバケット５は入庫昇降装置１５ａ　　
（１６ａ）−移動台車２（停止）−出庫昇降装置１５ｂ
（１６ａ）を経て返送される（ステップＦｅ）。

車載制御部７３では伝送されてきたデータが正しいデー
タか否かを判断しく第３図、ステップＦ２）、正しいデ
ータであれば移動台車２が軌道ｌ上を目的の収納空間４
の位置まで走行する（ステップＦ３）。上記ステップＦ
２の段階で読み取りセンサ２０ａの読み取りミス、ある
いは通信障害等で正しいデータでないとされたときには
エラー表示され（ステップＦ２１）、前記と同様該当す
るバケット５は返送される（ステップＦｅ）。

一方、各収納棚１０ａ〜１０ｄの収納空間４には、該各
収納空間４に割り当てられた認識コードを表示した認識
コードラベル３０ｂを貼り付けておくとともに、移動台
車２の両側に上記認識コードラベル３０ｂを読み取るた
めの読み取りセンサ２０ｂを備えておく。そして、上記
のように移動台車２が移動して所定の収納空間４の位置
に停止したとき、上記読み取りセンサ２０ｂで認識コー
ドラベル３０ｂの認識コードを読み取って、車載制御部
７３に伝送する。車載制御部７３では上記集中制御装置
７２から伝送されてきた認識コードと、上記読み取りセ
ンサ２０ｂより伝送されてきた認識コードとを比較し、
両者が一致したときに移載装置６を作動させてバケット
５を収納空間４に格納しくステップＦ４−Ｆ５）、その
後移動台車２を次のバケット５に積載するために返送す
るようになっている（ステップＦ６）６車載制御部７３
で比較される２つの認識コードが一致しないときにはエ
ラー表示がなされ（ステップＦ４１）、該当するバケッ
ト５は返送される（ステップＦｅ）。

以上、バケット５を載置する荷台２２が一段である場合
についてのみ説明したが、この発明は荷台２２が二段で
ある場合（第１図仮想線）にも当然に適用できる。この
とき、読み取りセンサ２０ｂを二段に対応して上下に２
つ設けてもよいし、また下段の読み取りセンサ２０ｂか
ら読み取った値から、上段の収納空間４の認識コードと
演算させてもよい。

以上、入庫時の動作についてのみ説明したが、出庫時の
動作もこれに準じて考えることができる。

但し、出庫時には収納空間４の認識コードはオペレータ
が操作ボードより入力することになり、エラーが発生し
たときには移動台車２を初期位置に戻すことになる。

これによって同一収納空間４へのバケット５のミス入庫
（出庫）、二重入庫されることを防くことができ、特に
二重入庫の場合の移載装置６の損傷を防止することがで
きる。

更に、二段式移動台車を用いた場合に発生するプログラ
ムのロック状態の発生を防止することができることにな
る。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明は、バケットに貼り付けら
れた認識コードラベルから得られる収納空間の認識コー
ドと、収納空間に貼り付けられた認識コードラベルから
得られる認識コードとが一致した場合にのみ、該収納空
間へのバケットの収納を行っているので、ミス入庫、二
重入庫が発生することがなく、二重入庫に伴う機械的損
傷を防止することができ、また、プログラムのロック状
態を防止することもできる。従って、従続するバケット
の回収の必要もなく、時間の浪費を防止することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の概念図、第２図は本発明の電気系統の
概念図、第３図は本発明のフロー図、第４図は自動倉庫
の平面概念図、第５図は自動倉庫の側面概念図である。 図中、 １・・・軌道、 ２・・・移動台車、 ４・・・収納空間、 ５・・・バケット、 ６・・・移載装置、 ７・・・制′４Ｂ装置、 ２０ｂ・・・読み取りセンサ、 ３０ａ、３０ｂ・・・認識コードラベル。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 〔１〕所定の軌道（１）上を往復する移動台車（２）に
   バケット（５）を搭載し、該バケット（５）に付された
   認識コードラベル（３０ａ）の認識コードに基づいて、
   制御装置（７）で移動台車（２）を走行させ、前記軌道
   （１）に沿って設けられた多数の収納空間（４）のうち
   目的とする収納空間（４）の前で停止させた後、移載装
   置（６）を作動させて前記バケット（５）を移動台車（
   ２）から当該収納空間（４）に移載するように構成した
   自動倉庫において、 収納空間（４）側に各収納空間（４）を区分する認識コ
   ードを表記した、認識コードラベル（３０ｂ）を付すと
   ともに、移動台車（２）に該認識コードラベル（３０ｂ
   ）を読み取る読み取りセンサ（２０ｂ）を設けておき、
   上記バケット（５）の認識コードと、上記読み取りセン
   サ（２０ｂ）で読み取った収納空間（４）の認識コード
   とが一致するか否かを制御装置（７）で判断した後、バ
   ケット（５）を収納空間（４）に移載する構成とした部
   品自動格納搬送機構。