JP2565786B2 - 自動搬送装置及び方法 - Google Patents
自動搬送装置及び方法Info
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- JP2565786B2 JP2565786B2 JP2059319A JP5931990A JP2565786B2 JP 2565786 B2 JP2565786 B2 JP 2565786B2 JP 2059319 A JP2059319 A JP 2059319A JP 5931990 A JP5931990 A JP 5931990A JP 2565786 B2 JP2565786 B2 JP 2565786B2
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- transporting
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G37/00—Combinations of mechanical conveyors of the same kind, or of different kinds, of interest apart from their application in particular machines or use in particular manufacturing processes
- B65G37/02—Flow-sheets for conveyor combinations in warehouses, magazines or workshops
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は複数の搬送手段を用いて自動的に搬送物を搬
送する装置と、それを用いる方法に関する。
送する装置と、それを用いる方法に関する。
第９図は従来の自動搬送装置の構成を示す平面図であ
る。3,3…は、夫々同種類の設備を集めて形成される生
産領域であって、該生産領域3,3…は例えば所定間隔の
平行な２列に列設される。これらの生産領域3,3…の列
の間の領域には、これらの生産領域3,3…に沿って平面
視偏平円状に周回する軌道21が設けられる。この軌道21
は生産領域3,3…での作業性を良好にするために生産領
域3,3…の上方（又は地下）に設けられる。軌道21上に
は該軌道21に沿って所定方向に周回する複数の領域間搬
送機22,22…が配置されている。
る。3,3…は、夫々同種類の設備を集めて形成される生
産領域であって、該生産領域3,3…は例えば所定間隔の
平行な２列に列設される。これらの生産領域3,3…の列
の間の領域には、これらの生産領域3,3…に沿って平面
視偏平円状に周回する軌道21が設けられる。この軌道21
は生産領域3,3…での作業性を良好にするために生産領
域3,3…の上方（又は地下）に設けられる。軌道21上に
は該軌道21に沿って所定方向に周回する複数の領域間搬
送機22,22…が配置されている。
また、各生産領域3,3…には生産領域3,3…と軌道21と
の間の搬送物の受け渡しを行う受け渡し装置32,32…が
配設されており、領域間搬送機22,22…は搬送物の搬送
を行う場合、所望の生産領域3,3…の受け渡し装置32,32
…に停止できるようになっている。
の間の搬送物の受け渡しを行う受け渡し装置32,32…が
配設されており、領域間搬送機22,22…は搬送物の搬送
を行う場合、所望の生産領域3,3…の受け渡し装置32,32
…に停止できるようになっている。
次に、この自動搬送装置の動作について説明する。搬
送物を所望の生産領域3,3間で搬送する場合、搬送元の
生産領域３において、搬送物が受け渡し装置32に送られ
ると、受け渡し装置32はこの搬送物を軌道21まで運び上
げ（又は運び下げ）、領域間搬送機22に移載する。そし
て、領域間搬送機22は搬送先の受け渡し装置32まで移動
し、搬送物を搬送先の受け渡し装置32に移載する。搬送
物を移載された受け渡し装置32はこの搬送物を運び下げ
（運び上げ）る。この搬送物は受け渡し装置32から搬送
車によって搬送先の生産領域３の生産設備に送りこまれ
るようになっている。
送物を所望の生産領域3,3間で搬送する場合、搬送元の
生産領域３において、搬送物が受け渡し装置32に送られ
ると、受け渡し装置32はこの搬送物を軌道21まで運び上
げ（又は運び下げ）、領域間搬送機22に移載する。そし
て、領域間搬送機22は搬送先の受け渡し装置32まで移動
し、搬送物を搬送先の受け渡し装置32に移載する。搬送
物を移載された受け渡し装置32はこの搬送物を運び下げ
（運び上げ）る。この搬送物は受け渡し装置32から搬送
車によって搬送先の生産領域３の生産設備に送りこまれ
るようになっている。
なお、近接した機械に搬送する場合に使用する円形循
環搬送路と、比較的遠方の機械に搬送する場合に使用す
る横搬送路及び縦搬送路を備えている作業機械間搬送装
置は特公昭57−7867号公報に示されており、比較的短い
搬送路と比較的長い搬送路とを直交させて構成している
搬送装置は特開昭62−5465号公報に、加工装置は特開昭
48−23064号公報に、コンベアの構造は特公昭54−21996
号公報に示されている。
環搬送路と、比較的遠方の機械に搬送する場合に使用す
る横搬送路及び縦搬送路を備えている作業機械間搬送装
置は特公昭57−7867号公報に示されており、比較的短い
搬送路と比較的長い搬送路とを直交させて構成している
搬送装置は特開昭62−5465号公報に、加工装置は特開昭
48−23064号公報に、コンベアの構造は特公昭54−21996
号公報に示されている。
しかしながら、前述の如き従来の自動搬送装置では、
各生産領域3,3間の搬送は全て軌道21を介して行われる
ため、領域間搬送機22,22…を用いた搬送物の搬送量が
大であって、この搬送量が領域間搬送機22,22…の搬送
能力を超える虞があり、このために搬送物の搬送待ちが
多く発生して仕掛数が増加し、生産の工期が長くなると
いう問題があった。
各生産領域3,3間の搬送は全て軌道21を介して行われる
ため、領域間搬送機22,22…を用いた搬送物の搬送量が
大であって、この搬送量が領域間搬送機22,22…の搬送
能力を超える虞があり、このために搬送物の搬送待ちが
多く発生して仕掛数が増加し、生産の工期が長くなると
いう問題があった。
また、特公昭57−7867号公報、特開昭62−5465号公
報、特開昭48−23064号公報及び特公昭54−21996号公報
に示されている作業機械間搬送装置、搬送装置、加工装
置、及びコンベアの構造においても搬送物の搬送待ちが
多く発生して仕掛数が増加し、生産の工期が長くなると
いう問題がある。
報、特開昭48−23064号公報及び特公昭54−21996号公報
に示されている作業機械間搬送装置、搬送装置、加工装
置、及びコンベアの構造においても搬送物の搬送待ちが
多く発生して仕掛数が増加し、生産の工期が長くなると
いう問題がある。
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、生
産領域間の搬送物の搬送量が領域間搬送機の搬送能力を
超えないようにすることにより、搬送物を遅滞すること
なく搬送させることを可能とし、領域間搬送機の搬送負
荷及び搬送物の仕掛数の軽減を図る自動搬送装置及び方
法を提供することを目的とする。
産領域間の搬送物の搬送量が領域間搬送機の搬送能力を
超えないようにすることにより、搬送物を遅滞すること
なく搬送させることを可能とし、領域間搬送機の搬送負
荷及び搬送物の仕掛数の軽減を図る自動搬送装置及び方
法を提供することを目的とする。
本発明に係る自動搬送装置は、隣設する領域間の搬送
を行う第１の搬送手段及び離設する領域間の搬送を行う
第２の搬送手段を搬送物の受け渡しが可能なように設け
ており、隣設する領域間の搬送には第１の搬送手段を使
用し、また、離設する領域間の搬送には第１の搬送手段
と第２の搬送手段と、搬送物の搬送先の領域に備えてい
る第１の搬送手段が使用可能であるか否かを判別する手
段と、使用可能と判別した場合に当該第１の搬送手段の
使用を予約する手段とを使用して搬送物を搬送するよう
にしてある。
を行う第１の搬送手段及び離設する領域間の搬送を行う
第２の搬送手段を搬送物の受け渡しが可能なように設け
ており、隣設する領域間の搬送には第１の搬送手段を使
用し、また、離設する領域間の搬送には第１の搬送手段
と第２の搬送手段と、搬送物の搬送先の領域に備えてい
る第１の搬送手段が使用可能であるか否かを判別する手
段と、使用可能と判別した場合に当該第１の搬送手段の
使用を予約する手段とを使用して搬送物を搬送するよう
にしてある。
また、本発明に係る自動搬送方法は、搬送物を搬送途
中に停滞させないように、搬送物の搬送先の領域に備え
られた第１の搬送手段が使用可能であるか否かを判別
し、この第１の搬送手段が使用可能であると判別した場
合にのみ当該第１の搬送手段の使用を予約して、第２の
搬送手段を使用して離設する領域間の搬送物の搬送を行
う。
中に停滞させないように、搬送物の搬送先の領域に備え
られた第１の搬送手段が使用可能であるか否かを判別
し、この第１の搬送手段が使用可能であると判別した場
合にのみ当該第１の搬送手段の使用を予約して、第２の
搬送手段を使用して離設する領域間の搬送物の搬送を行
う。
本発明にあっては、隣設する領域間で搬送物の搬送を
行う場合は、第１の搬送手段のみを用いて搬送を行い、
また、離設する領域の搬送を行う場合は、搬送先の第１
の搬送手段の使用が可能か否かを判別し、使用可能と判
別した場合は、当該第１の搬送手段の使用を予約して、
搬送元の領域の第１の搬送手段を介して第２の搬送手段
に搬送物を受け渡し、この第２の搬送手段にて搬送先の
第１の搬送手段まで搬送物を搬送し、第２の搬送手段か
らこの搬送先の領域の第１の搬送手段を介して搬送先の
領域へ搬送物を搬送する。このような離設する領域間の
搬送は、搬送物が搬送中において遅滞しないように、搬
送先の領域の第１の搬送手段が使用可能である場合にの
み実行される。
行う場合は、第１の搬送手段のみを用いて搬送を行い、
また、離設する領域の搬送を行う場合は、搬送先の第１
の搬送手段の使用が可能か否かを判別し、使用可能と判
別した場合は、当該第１の搬送手段の使用を予約して、
搬送元の領域の第１の搬送手段を介して第２の搬送手段
に搬送物を受け渡し、この第２の搬送手段にて搬送先の
第１の搬送手段まで搬送物を搬送し、第２の搬送手段か
らこの搬送先の領域の第１の搬送手段を介して搬送先の
領域へ搬送物を搬送する。このような離設する領域間の
搬送は、搬送物が搬送中において遅滞しないように、搬
送先の領域の第１の搬送手段が使用可能である場合にの
み実行される。
以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて具体的
に説明する。第１図は本発明に係る自動搬送装置の構成
を示す模式的平面図、第２図はその模式的俯瞰図であ
る。
に説明する。第１図は本発明に係る自動搬送装置の構成
を示す模式的平面図、第２図はその模式的俯瞰図であ
る。
図中3,3…は、夫々同種類の生産設備31,31…を集めて
形成される生産領域であって、該生産領域3,3…は、所
定の距離を隔てた平行な２列に列設される。このように
列設された生産領域3,3…の中で隣接する生産領域3,3間
には、これらの領域間で半製品等の搬送物を搬送するた
めの第１搬送装置1,1…が配設される。この第１搬送装
置1,1…は、隣設する生産領域3,3間に架設された門型の
架橋部材11と該架橋部材11に沿って搬送物を載荷して移
動する移動台12とよりなる。また、生産領域3,3…の列
の間の領域における第１搬送装置1,1…の上方には、離
隔した生産領域3,3間で半製品等の搬送物を搬送するた
めの第２搬送装置２が設けられる。第２搬送装置２は生
産領域3,3…の列の間の領域における第１搬送装置1,1…
の上方に生産領域3,3の列に平行に延設される軌道21と
該軌道21に沿って搬送物を載荷して移動する搬送機22と
よりなる。なお、各生産領域3,3…内における生産設備3
1,31間の搬送物の搬送は無人搬送車（図示せず）が行
い、この無人搬送車から第１搬送装置1,1…への搬送物
の移載は移載用ロボット（図示せず）が行うようになっ
ている。
形成される生産領域であって、該生産領域3,3…は、所
定の距離を隔てた平行な２列に列設される。このように
列設された生産領域3,3…の中で隣接する生産領域3,3間
には、これらの領域間で半製品等の搬送物を搬送するた
めの第１搬送装置1,1…が配設される。この第１搬送装
置1,1…は、隣設する生産領域3,3間に架設された門型の
架橋部材11と該架橋部材11に沿って搬送物を載荷して移
動する移動台12とよりなる。また、生産領域3,3…の列
の間の領域における第１搬送装置1,1…の上方には、離
隔した生産領域3,3間で半製品等の搬送物を搬送するた
めの第２搬送装置２が設けられる。第２搬送装置２は生
産領域3,3…の列の間の領域における第１搬送装置1,1…
の上方に生産領域3,3の列に平行に延設される軌道21と
該軌道21に沿って搬送物を載荷して移動する搬送機22と
よりなる。なお、各生産領域3,3…内における生産設備3
1,31間の搬送物の搬送は無人搬送車（図示せず）が行
い、この無人搬送車から第１搬送装置1,1…への搬送物
の移載は移載用ロボット（図示せず）が行うようになっ
ている。
第３図は第１搬送装置1,1…の拡大正面図、第４図は
第２搬送装置２の部分拡大斜視図である。第３図に示さ
れる如く架橋部材11の正面には、その幅方向の中央部を
門型の形状に沿って延びる溝13が設けられ、架橋部材11
の内部には移動台12を溝13に沿って移動させるための駆
動装置（図示せず）が備えられている。移動台12は、搬
送物４を載荷する平面視矩形の台状の載荷部材122と、
これの下方に取付けられ、該載荷部材122を上下方向に
伸縮可能に支持する棒状の支持部材121とよりなり、該
支持部材121の一端部が架橋部材11の前記駆動装置に取
付けられることにより架橋部材11の溝13に沿って移動す
るようになっている。また、軌道21は断面矩形の中空材
の側面の一側にその長手方向に形成される溝部210を形
成してなり、その内部には搬送機22と連結され、軌道21
に沿ってその内部を電磁力を駆動力として移動する搬送
機駆動装置（図示せず）が備えられている。搬送機22
は、軌道21と平行に備えられた断面矩形の短寸材の下面
の幅方向中央部を、載荷部材122の幅より若干広い幅で
軌道21と平行に切り欠いてなり、その側面に棒状の連結
材23の一端部が取付けられ、この連結材23の他端部が溝
部210を介して前記搬送機駆動装置に取付けられる。こ
のようにして搬送機22は前記搬送機駆動装置と連結され
ており、軌道21に沿って移動するようになっている。
第２搬送装置２の部分拡大斜視図である。第３図に示さ
れる如く架橋部材11の正面には、その幅方向の中央部を
門型の形状に沿って延びる溝13が設けられ、架橋部材11
の内部には移動台12を溝13に沿って移動させるための駆
動装置（図示せず）が備えられている。移動台12は、搬
送物４を載荷する平面視矩形の台状の載荷部材122と、
これの下方に取付けられ、該載荷部材122を上下方向に
伸縮可能に支持する棒状の支持部材121とよりなり、該
支持部材121の一端部が架橋部材11の前記駆動装置に取
付けられることにより架橋部材11の溝13に沿って移動す
るようになっている。また、軌道21は断面矩形の中空材
の側面の一側にその長手方向に形成される溝部210を形
成してなり、その内部には搬送機22と連結され、軌道21
に沿ってその内部を電磁力を駆動力として移動する搬送
機駆動装置（図示せず）が備えられている。搬送機22
は、軌道21と平行に備えられた断面矩形の短寸材の下面
の幅方向中央部を、載荷部材122の幅より若干広い幅で
軌道21と平行に切り欠いてなり、その側面に棒状の連結
材23の一端部が取付けられ、この連結材23の他端部が溝
部210を介して前記搬送機駆動装置に取付けられる。こ
のようにして搬送機22は前記搬送機駆動装置と連結され
ており、軌道21に沿って移動するようになっている。
このように構成された第１搬送装置1,1…及び第２搬
送装置２を用いた搬送物４の搬送においては、隣設する
生産領域3,3間の搬送の場合は第１搬送装置1,1…のみを
用いて搬送物４を搬送し、また、離設する生産領域3,3
間の搬送の場合は、第１搬送装置1,1…と第２搬送装置
２とを用いて搬送物４がこれらを乗り継ぐような方式で
搬送物４を搬送するようになっている。
送装置２を用いた搬送物４の搬送においては、隣設する
生産領域3,3間の搬送の場合は第１搬送装置1,1…のみを
用いて搬送物４を搬送し、また、離設する生産領域3,3
間の搬送の場合は、第１搬送装置1,1…と第２搬送装置
２とを用いて搬送物４がこれらを乗り継ぐような方式で
搬送物４を搬送するようになっている。
第５図は前述した如き構成の自動搬送装置を制御する
計算機システムの構成を示すブロック図である。図中10
1は搬送物４毎の第１搬送装置1,1…及び第２搬送装置２
用いた具体的な搬送経路を記録したデータベース103を
有し、搬送物４の搬送制御を行う搬送制御計算機であ
る。前記搬送制御計算機101は、生産管理を行う生産管
理計算機100と接続されており、該生産管理計算機100か
ら与えられる搬送物、その搬送元設備及び搬送先設備の
情報に基づいて前記データベース103を参照しつつ、第
１搬送装置1,1…を駆動制御する第１搬送制御装置10,第
２搬送装置２の駆動制御を行う第２搬送制御装置20及び
各生産領域3,3…内の前記無人搬送車と載荷用ロボット
との制御を行う生産領域内搬送制御装置30へ制御信号を
与える。そして、前記第１搬送制御装置10,第２搬送制
御装置20及び生産領域内搬送制御装置30は、搬送制御計
算機101から与えられた制御を遂行した場合に、搬送制
御計算機101へ制御を遂行したことを報告する。
計算機システムの構成を示すブロック図である。図中10
1は搬送物４毎の第１搬送装置1,1…及び第２搬送装置２
用いた具体的な搬送経路を記録したデータベース103を
有し、搬送物４の搬送制御を行う搬送制御計算機であ
る。前記搬送制御計算機101は、生産管理を行う生産管
理計算機100と接続されており、該生産管理計算機100か
ら与えられる搬送物、その搬送元設備及び搬送先設備の
情報に基づいて前記データベース103を参照しつつ、第
１搬送装置1,1…を駆動制御する第１搬送制御装置10,第
２搬送装置２の駆動制御を行う第２搬送制御装置20及び
各生産領域3,3…内の前記無人搬送車と載荷用ロボット
との制御を行う生産領域内搬送制御装置30へ制御信号を
与える。そして、前記第１搬送制御装置10,第２搬送制
御装置20及び生産領域内搬送制御装置30は、搬送制御計
算機101から与えられた制御を遂行した場合に、搬送制
御計算機101へ制御を遂行したことを報告する。
次に、前述した如く構成された自動搬送装置の制御方
法について、その手順を示すフローチャートに基づいて
説明する。
法について、その手順を示すフローチャートに基づいて
説明する。
第６図は自動搬送制御のメインルーチンを示すフロー
チャート、第７図はコマンドの実行可能性調査サブルー
チンを示すフローチャート、第８図はコマンド実行サブ
ルーチンを示すフローチャートである。
チャート、第７図はコマンドの実行可能性調査サブルー
チンを示すフローチャート、第８図はコマンド実行サブ
ルーチンを示すフローチャートである。
まず、生産管理計算機100から与えられる搬送対象の
搬送物名，搬送元設備，搬送先設備の指示のコマンドが
データベース103に記憶される（ステップ１）。データ
ベース103内では、その内部にある複数の未実行の制御
コマンドに、前記指示のコマンドに基づき、予め定めら
れた例えば先着順規則に従って優先順位付けを実施し、
この優先順位から実行すべき制御コマンドを検索する
（ステップ２）。実行すべき制御コマンドが決定される
と、実行可能性調査サブルーチンへ進み（ステップ
３）、前記制御コマンドに係る搬送の実行可能性を調べ
る。
搬送物名，搬送元設備，搬送先設備の指示のコマンドが
データベース103に記憶される（ステップ１）。データ
ベース103内では、その内部にある複数の未実行の制御
コマンドに、前記指示のコマンドに基づき、予め定めら
れた例えば先着順規則に従って優先順位付けを実施し、
この優先順位から実行すべき制御コマンドを検索する
（ステップ２）。実行すべき制御コマンドが決定される
と、実行可能性調査サブルーチンへ進み（ステップ
３）、前記制御コマンドに係る搬送の実行可能性を調べ
る。
第７図に示される実行可能性調査サブルーチンでは、
まず実行すべき制御コマンドに係る搬送が、第２搬送装
置２を用いるか否かを判別し（ステップ31）、第２搬送
装置２を用いないものであると判別された場合は、使用
する第１搬送装置１に他の搬送物４を搬送する予約が入
っているか否かを判断する（ステップ32）。この第１搬
送装置１に予約が入っている場合は、前記制御コマンド
に係る搬送が実行不可能であることを示し、リターンす
る（ステップ38）。一方、第１搬送装置１に予約が入っ
ていない場合は、使用する第１搬送装置１を予約し（ス
テップ33）、前記制御コマンドに係る搬送が実行可能で
あることを示し、リターンする（ステップ37）。
まず実行すべき制御コマンドに係る搬送が、第２搬送装
置２を用いるか否かを判別し（ステップ31）、第２搬送
装置２を用いないものであると判別された場合は、使用
する第１搬送装置１に他の搬送物４を搬送する予約が入
っているか否かを判断する（ステップ32）。この第１搬
送装置１に予約が入っている場合は、前記制御コマンド
に係る搬送が実行不可能であることを示し、リターンす
る（ステップ38）。一方、第１搬送装置１に予約が入っ
ていない場合は、使用する第１搬送装置１を予約し（ス
テップ33）、前記制御コマンドに係る搬送が実行可能で
あることを示し、リターンする（ステップ37）。
また、前記ステップ31で実行すべき制御コマンドに係
る搬送が第２搬送装置２を用いるものであると判別され
た場合は、搬送元の第１搬送装置１に他の搬送物４を搬
送する予約が入っているか否かを判断する（ステップ3
4）。この第１搬送装置１に予約が入っている場合は、
この制御コマンドに係る搬送が実行不可能であることを
示し、リターンする（ステップ38）。一方、搬送元の第
１搬送装置１に予約が入っていない場合は、搬送先の第
１搬送装置１に他の搬送物４を搬送する予約が入ってい
るか否かを判断する（ステップ35）。この搬送先の第１
搬送装置１に予約が入っている場合は、この制御コマン
ドに係る搬送が実行不可能であることを示し、リターン
する（ステップ38）。
る搬送が第２搬送装置２を用いるものであると判別され
た場合は、搬送元の第１搬送装置１に他の搬送物４を搬
送する予約が入っているか否かを判断する（ステップ3
4）。この第１搬送装置１に予約が入っている場合は、
この制御コマンドに係る搬送が実行不可能であることを
示し、リターンする（ステップ38）。一方、搬送元の第
１搬送装置１に予約が入っていない場合は、搬送先の第
１搬送装置１に他の搬送物４を搬送する予約が入ってい
るか否かを判断する（ステップ35）。この搬送先の第１
搬送装置１に予約が入っている場合は、この制御コマン
ドに係る搬送が実行不可能であることを示し、リターン
する（ステップ38）。
一方、搬送先の第１搬送装置１に予約が入っていない
場合は、使用する搬送元の第１搬送装置１及び搬送先の
第１搬送装置１の使用を予約し（ステップ36）、この制
御コマンドに係る搬送が実行可能であることを示し、リ
ターンする（ステップ37）。
場合は、使用する搬送元の第１搬送装置１及び搬送先の
第１搬送装置１の使用を予約し（ステップ36）、この制
御コマンドに係る搬送が実行可能であることを示し、リ
ターンする（ステップ37）。
そして、実行可能性調査サブルーチンが終了すると、
実行可能性調査サブルーチンでの調査結果が実行可能で
あるものであるか否かを判断し（ステップ４）、実行不
可能である場合には、ステップ６に進み、次に実行すべ
きコマンドを検索するための処理を行ってステップ１に
戻る。一方前記調査結果が実行可能であると判断された
場合には、コマンド実行サブルーチンに進み、コマンド
を実行する（ステップ５）。
実行可能性調査サブルーチンでの調査結果が実行可能で
あるものであるか否かを判断し（ステップ４）、実行不
可能である場合には、ステップ６に進み、次に実行すべ
きコマンドを検索するための処理を行ってステップ１に
戻る。一方前記調査結果が実行可能であると判断された
場合には、コマンド実行サブルーチンに進み、コマンド
を実行する（ステップ５）。
第８図に示されるコマンド実行サブルーチンでは、ま
ず、実行する制御コマンドに係る搬送が第２搬送装置２
を用いるか否かを判別し（ステップ51）、第２搬送装置
２を用いないものであると判別された場合は、その搬送
元の生産領域３内の生産設備31,31…から第１搬送装置
１の端部まで前記無人搬送車で搬送物４を搬送すると共
にこの搬送物４を移載することが可能な位置まで第１搬
送装置１の移動台12を移動させて搬送元の第１搬送装置
１の搬送基準を行う（ステップ52）。そして、前記載荷
用ロボットにてこの搬送物４を移動台12の載荷部材122
上に載せる（ステップ53）。
ず、実行する制御コマンドに係る搬送が第２搬送装置２
を用いるか否かを判別し（ステップ51）、第２搬送装置
２を用いないものであると判別された場合は、その搬送
元の生産領域３内の生産設備31,31…から第１搬送装置
１の端部まで前記無人搬送車で搬送物４を搬送すると共
にこの搬送物４を移載することが可能な位置まで第１搬
送装置１の移動台12を移動させて搬送元の第１搬送装置
１の搬送基準を行う（ステップ52）。そして、前記載荷
用ロボットにてこの搬送物４を移動台12の載荷部材122
上に載せる（ステップ53）。
次に移動台12を搬送先の生産領域３まで溝13に沿って
移動させて搬送物４の搬送を行う（ステップ54）。搬送
先に搬送物４が到着すると、移載用ロボットにてこの搬
送物４を搬送先の無人搬送車に移載し、この無人搬送車
で搬送物４を搬送先の生産設備31まで搬送する（ステッ
プ55）。
移動させて搬送物４の搬送を行う（ステップ54）。搬送
先に搬送物４が到着すると、移載用ロボットにてこの搬
送物４を搬送先の無人搬送車に移載し、この無人搬送車
で搬送物４を搬送先の生産設備31まで搬送する（ステッ
プ55）。
一方、ステップ51で実行する制御コマンドに係る搬送
が、第２搬送装置２を用いるものであると判別された場
合は、その搬送元の生産領域３内の生産設備31,31…か
ら搬送元の第１搬送装置１の端部まで前記無人搬送車で
搬送物４を搬送すると共にこの搬送物４を移載すること
が可能な位置まで搬送元の第１搬送装置１の移動台12を
移動させて搬送元の第１搬送装置１の搬送準備を行う
（ステップ56）。そして、前記載荷用ロボットにてこの
搬送物４を移動台12の載荷部材122上に載せる（ステッ
プ57）。
が、第２搬送装置２を用いるものであると判別された場
合は、その搬送元の生産領域３内の生産設備31,31…か
ら搬送元の第１搬送装置１の端部まで前記無人搬送車で
搬送物４を搬送すると共にこの搬送物４を移載すること
が可能な位置まで搬送元の第１搬送装置１の移動台12を
移動させて搬送元の第１搬送装置１の搬送準備を行う
（ステップ56）。そして、前記載荷用ロボットにてこの
搬送物４を移動台12の載荷部材122上に載せる（ステッ
プ57）。
次に搬送元の移動台12を搬送機22の搬送経路の直下ま
で移動させ、移動台12の支持部材121を上方へ伸ばして
載荷部材122を上昇させ、該載荷部材122上の搬送物４の
位置を高くしてその位置に待機させると共に第２搬送装
置２の搬送機22の移動準備を行い、さらに搬送先の第１
搬送装置１の移動台12を搬送機22の搬送経路の直下まで
移動させ、その位置に待機させる（ステップ58）。そし
て、搬送機22を、搬送元の移動台12が待機する位置まで
移動させ、第４図に示される如く載荷部材122上の搬送
物４が搬送機22の内部に収容できる状態で停止させる。
このような状態で移動台12の支持部材121を縮めて載荷
部材122を下降させ、搬送物４を搬送機22の内部に移載
する（ステップ59）。
で移動させ、移動台12の支持部材121を上方へ伸ばして
載荷部材122を上昇させ、該載荷部材122上の搬送物４の
位置を高くしてその位置に待機させると共に第２搬送装
置２の搬送機22の移動準備を行い、さらに搬送先の第１
搬送装置１の移動台12を搬送機22の搬送経路の直下まで
移動させ、その位置に待機させる（ステップ58）。そし
て、搬送機22を、搬送元の移動台12が待機する位置まで
移動させ、第４図に示される如く載荷部材122上の搬送
物４が搬送機22の内部に収容できる状態で停止させる。
このような状態で移動台12の支持部材121を縮めて載荷
部材122を下降させ、搬送物４を搬送機22の内部に移載
する（ステップ59）。
搬送物４が搬送機22の内部に移載させると、搬送機22
を、搬送先の第１搬送装置１の移動台12の待機位置まで
移動させ、搬送機22が搬送先の移動台12の直上に位置す
る状態で停止させる（ステップ60）。次に搬送先の移動
台12の支持部材121を上方へ伸ばして載荷部材122を上昇
させ、該載荷部材122上に搬送物４を載置する。この場
合、搬送物４は搬送機22と非接触状態とさせる（ステッ
プ61）。
を、搬送先の第１搬送装置１の移動台12の待機位置まで
移動させ、搬送機22が搬送先の移動台12の直上に位置す
る状態で停止させる（ステップ60）。次に搬送先の移動
台12の支持部材121を上方へ伸ばして載荷部材122を上昇
させ、該載荷部材122上に搬送物４を載置する。この場
合、搬送物４は搬送機22と非接触状態とさせる（ステッ
プ61）。
そして、搬送機22を搬送先の移動台12の移動経路から
離隔した位置に移動させた後、この搬送物４を載置した
移動台12を搬送先の生産領域３まで移動させる（ステッ
プ62）。移動台12が搬送先の生産領域３に到着すると、
この生産領域３の載荷用ロボットにてこの搬送物４を移
動台12の載荷部材122から無人搬送車に移載させる（ス
テップ63）。そして、この無人搬送車は搬送物４を目的
の生産設備31まで搬送する。
離隔した位置に移動させた後、この搬送物４を載置した
移動台12を搬送先の生産領域３まで移動させる（ステッ
プ62）。移動台12が搬送先の生産領域３に到着すると、
この生産領域３の載荷用ロボットにてこの搬送物４を移
動台12の載荷部材122から無人搬送車に移載させる（ス
テップ63）。そして、この無人搬送車は搬送物４を目的
の生産設備31まで搬送する。
前記ステップ55及びステップ63の処理の何れかが終了
した場合には、リターンされ、前記メインルーチンに戻
る。また、前述した如きコマンド実行サブルーチンはマ
ルチタスク処理されるようになっており、１つのタスク
である制御コマンドが実行開始されると、ステップ７に
進み、次のコマンドを実行するための準備を行い、ステ
ップ１に戻る。そして前述の如き処理が行われ、前回に
実行開始した制御コマンドとそれ以降に実行開始する制
御コマンドとがマルチ処理される。
した場合には、リターンされ、前記メインルーチンに戻
る。また、前述した如きコマンド実行サブルーチンはマ
ルチタスク処理されるようになっており、１つのタスク
である制御コマンドが実行開始されると、ステップ７に
進み、次のコマンドを実行するための準備を行い、ステ
ップ１に戻る。そして前述の如き処理が行われ、前回に
実行開始した制御コマンドとそれ以降に実行開始する制
御コマンドとがマルチ処理される。
以上説明した如き搬送方法を実行すると、隣設する領
域間の搬送の場合、第１搬送装置１のみを用いて搬送を
行うので、搬送物が複数の搬送装置を乗り継がなくても
良いため短時間で搬送することが可能であり、搬送物の
搬送待ちが少ない。また、従来の自動搬送装置では離設
する生産領域3,3間で搬送を行う場合、各生産領域3,3に
搬送機22が停止する受け渡し装置32が１つずつ設けられ
ており、この受け渡し装置32が多く、搬送の制御方式が
複雑であるが、本実施例では隣設する生産領域3,3間に
架設された第１搬送装置1,1…（２つの生産領域3,3に１
つ設けられる）に搬送機22を停止させるようになってお
り、搬送機22を停止させるべき場所が従来に比して少な
いため、離設された領域間の搬送を行う第２搬送装置２
の制御方式は簡易になる。さらに、本実施例の如き第２
搬送装置２の搬送機22と第１搬送装置1,1…の移動台12
との構成は、第１搬送装置1,1…から第２搬送装置への
搬送物４の移載及び第２搬送装置から第１搬送装置1,1
…への搬送物４の移載用の装置を設ける必要がなく設備
費用が安価であると共に設備の整備性も良い。
域間の搬送の場合、第１搬送装置１のみを用いて搬送を
行うので、搬送物が複数の搬送装置を乗り継がなくても
良いため短時間で搬送することが可能であり、搬送物の
搬送待ちが少ない。また、従来の自動搬送装置では離設
する生産領域3,3間で搬送を行う場合、各生産領域3,3に
搬送機22が停止する受け渡し装置32が１つずつ設けられ
ており、この受け渡し装置32が多く、搬送の制御方式が
複雑であるが、本実施例では隣設する生産領域3,3間に
架設された第１搬送装置1,1…（２つの生産領域3,3に１
つ設けられる）に搬送機22を停止させるようになってお
り、搬送機22を停止させるべき場所が従来に比して少な
いため、離設された領域間の搬送を行う第２搬送装置２
の制御方式は簡易になる。さらに、本実施例の如き第２
搬送装置２の搬送機22と第１搬送装置1,1…の移動台12
との構成は、第１搬送装置1,1…から第２搬送装置への
搬送物４の移載及び第２搬送装置から第１搬送装置1,1
…への搬送物４の移載用の装置を設ける必要がなく設備
費用が安価であると共に設備の整備性も良い。
なお、本実施例においては第１搬送装置1,1…及び第
２搬送装置２を生産領域3,3の上方に設けたが、これに
限らず、生産領域3,3の地下に設けても良く、このよう
に第１搬送装置1,1…及び第２搬送装置２を生産領域3,3
の上方又は地下に設けると、生産領域3,3内の作業性が
良い。
２搬送装置２を生産領域3,3の上方に設けたが、これに
限らず、生産領域3,3の地下に設けても良く、このよう
に第１搬送装置1,1…及び第２搬送装置２を生産領域3,3
の上方又は地下に設けると、生産領域3,3内の作業性が
良い。
以上詳述した如く本発明にあっては、隣設する領域間
の搬送を行う第１の搬送手段と、隣設する領域間の搬送
を行う第２の搬送手段と、搬送物の搬送先の領域に備え
ている第１の搬送手段が使用可能であるか否かを判別す
る手段と、使用可能と判別した場合に当該第１の搬送手
段の使用を予約する手段とを備えてあり、領域間の搬送
物の搬送量が分散されるので、搬送物の搬送量が各搬送
手段の搬送能力を超えないようになり、また、第２の搬
送手段を用いる場合は搬送先の領域の第１の搬送手段が
使用可能な場合にのみ搬送を行うので、搬送物を遅滞す
ることなく搬送させることを可能となり、搬送手段の搬
送負荷及び搬送物の仕掛数の軽減が可能となる等本発明
は優れた効果を奏する。
の搬送を行う第１の搬送手段と、隣設する領域間の搬送
を行う第２の搬送手段と、搬送物の搬送先の領域に備え
ている第１の搬送手段が使用可能であるか否かを判別す
る手段と、使用可能と判別した場合に当該第１の搬送手
段の使用を予約する手段とを備えてあり、領域間の搬送
物の搬送量が分散されるので、搬送物の搬送量が各搬送
手段の搬送能力を超えないようになり、また、第２の搬
送手段を用いる場合は搬送先の領域の第１の搬送手段が
使用可能な場合にのみ搬送を行うので、搬送物を遅滞す
ることなく搬送させることを可能となり、搬送手段の搬
送負荷及び搬送物の仕掛数の軽減が可能となる等本発明
は優れた効果を奏する。
第１図は本発明に係る自動搬送装置の構成を示す模式的
平面図、第２図はその模式的俯瞰図、第３図は第１搬送
装置の拡大正面図、第４図は第２搬送装置の部分拡大斜
視図、第５図は自動搬送装置を制御する計算機システム
の構成を示すブロック図、第６図は自動搬送制御のメイ
ンルーチンを示すフローチャート、第７図はコマンドの
実行可能性調査サブルーチンを示すフローチャート、第
８図はコマンド実行サブルーチンを示すフローチャー
ト、第９図は従来の自動搬送装置の構成を示す模式的俯
瞰図である。 １……第１搬送装置、２……第２搬送装置、３……生産
領域 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
平面図、第２図はその模式的俯瞰図、第３図は第１搬送
装置の拡大正面図、第４図は第２搬送装置の部分拡大斜
視図、第５図は自動搬送装置を制御する計算機システム
の構成を示すブロック図、第６図は自動搬送制御のメイ
ンルーチンを示すフローチャート、第７図はコマンドの
実行可能性調査サブルーチンを示すフローチャート、第
８図はコマンド実行サブルーチンを示すフローチャー
ト、第９図は従来の自動搬送装置の構成を示す模式的俯
瞰図である。 １……第１搬送装置、２……第２搬送装置、３……生産
領域 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (2)
- 【請求項１】複数存在する領域の間で搬送物を搬送する
自動搬送装置において、 前記領域のうち隣接する領域間の搬送を行う第１の搬送
手段と、 前記領域のうち離設する領域間の搬送を行う第２の搬送
手段と、 前記搬送物の搬送先の領域に備えている前記第１の搬送
手段が使用可能であるか否かを判別する手段と、 使用可能と判別した場合に当該第１の搬送手段の使用を
予約する手段と を備え、第１の搬送手段と第２の搬送手段との間で搬送
物の受け渡しを行うようにしてあることを特徴とする自
動搬送装置。 - 【請求項２】請求項（１）記載の自動搬送装置を用いて
搬送物を搬送する方法であって、 前記搬送物の搬送先の領域に備えられた前記第１の搬送
手段が使用可能であるか否かを判別し、この第１の搬送
手段が使用可能であると判別した場合は、当該第１の搬
送手段の使用を予約して前記第２の搬送手段にて搬送物
を搬送元の領域から搬送先の領域へ搬送することを特徴
とする自動搬送方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2059319A JP2565786B2 (ja) | 1990-03-09 | 1990-03-09 | 自動搬送装置及び方法 |
| DE4107084A DE4107084C2 (de) | 1990-03-09 | 1991-03-06 | Transportsystem und Verfahren zur Steuerung eines Transportsystems |
| US07/963,924 US5372241A (en) | 1990-03-09 | 1992-10-20 | Automatic carrier system and automatic carrier method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2059319A JP2565786B2 (ja) | 1990-03-09 | 1990-03-09 | 自動搬送装置及び方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03259812A JPH03259812A (ja) | 1991-11-19 |
| JP2565786B2 true JP2565786B2 (ja) | 1996-12-18 |
Family
ID=13109923
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2059319A Expired - Lifetime JP2565786B2 (ja) | 1990-03-09 | 1990-03-09 | 自動搬送装置及び方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5372241A (ja) |
| JP (1) | JP2565786B2 (ja) |
| DE (1) | DE4107084C2 (ja) |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2138591C (en) * | 1994-12-20 | 1999-06-15 | Herman Ophardt | Modular shuttle conveyor |
| US6540466B2 (en) * | 1996-12-11 | 2003-04-01 | Applied Materials, Inc. | Compact apparatus and method for storing and loading semiconductor wafer carriers |
| DE19808290A1 (de) * | 1998-02-27 | 1999-11-04 | Hans Kordyla | Fertigungsanordnung zur Fertigung von Werkstücken, insbesondere von Verschlußkappen für Behälter |
| US6283692B1 (en) | 1998-12-01 | 2001-09-04 | Applied Materials, Inc. | Apparatus for storing and moving a cassette |
| WO2000051921A1 (en) * | 1999-03-05 | 2000-09-08 | Pri Automation, Inc. | Material handling and transport system and process |
| US6354781B1 (en) * | 1999-11-01 | 2002-03-12 | Chartered Semiconductor Manufacturing Company | Semiconductor manufacturing system |
| US6506009B1 (en) * | 2000-03-16 | 2003-01-14 | Applied Materials, Inc. | Apparatus for storing and moving a cassette |
| US20020090282A1 (en) * | 2001-01-05 | 2002-07-11 | Applied Materials, Inc. | Actuatable loadport system |
| JP2003264216A (ja) * | 2002-03-08 | 2003-09-19 | Murata Mach Ltd | 搬送システム |
| US7433756B2 (en) * | 2003-11-13 | 2008-10-07 | Applied Materials, Inc. | Calibration of high speed loader to substrate transport system |
| CN1954275B (zh) * | 2004-08-06 | 2010-05-05 | 平田机工株式会社 | 生产系统 |
| US20070059153A1 (en) * | 2005-09-14 | 2007-03-15 | Applied Materials, Inc. | Methods and apparatus for a transport lift assembly |
| DE202012011690U1 (de) | 2012-03-09 | 2013-03-13 | Schneider Gmbh & Co. Kg | Anlage zum Bearbeiten optischer Linsen |
| CN103394691B (zh) * | 2013-07-31 | 2015-05-20 | 湖南顶立科技有限公司 | 连续脱脂、烧结、热锻或/和淬火方法及其装置 |
| DE102014223887B4 (de) * | 2014-11-24 | 2022-07-28 | Nagel Maschinen- Und Werkzeugfabrik Gmbh | Be- und Entladesystem sowie Fertigungsanlage mit Be- und Entladesystem |
| DE102015015040A1 (de) | 2015-11-12 | 2017-05-18 | Schneider Gmbh & Co. Kg | Verfahren, Anlage und System zur Bearbeitung optischer Linsen |
| EP3176111B1 (de) | 2015-12-04 | 2020-02-12 | BEUMER Group GmbH & Co. KG | Sortiervorrichtung für stückgut und verfahren |
| DE102016007837A1 (de) | 2016-05-25 | 2017-11-30 | Schneider Gmbh & Co. Kg | Verfahren und System zur Bearbeitung optischer Linsen |
| DE102017001680A1 (de) | 2017-02-22 | 2018-08-23 | Schneider Gmbh & Co. Kg | Anlage und Verfahren zur Bearbeitung optischer Linsen |
| JP6804337B2 (ja) * | 2017-03-01 | 2020-12-23 | 東洋自動機株式会社 | 中継装置 |
| DE102018007463B4 (de) * | 2018-09-04 | 2022-01-05 | Schneider Gmbh & Co. Kg | Vorrichtung und Verfahren zur Linsenbearbeitung sowie Bearbeitungseinrichtung für Linsen |
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| US3752339A (en) * | 1968-01-23 | 1973-08-14 | Rapistan Inc | Cargo handling system and method |
| DE1798090C2 (de) * | 1968-08-21 | 1981-10-08 | Tax, Hans, 8000 München | Einrichtung zur Steuerung selbsttätig gelenkter Straßenfahrzeuge einer Container-Verladeanlage |
| JPS5232137B2 (ja) * | 1971-12-29 | 1977-08-19 | ||
| SE372917B (ja) * | 1973-05-04 | 1975-01-20 | C G R Ossbahr | |
| DE2340827B2 (de) * | 1973-08-11 | 1976-11-25 | Eisenmann KG Maschinenbau-Gesellschaft, 7030 Böblingen | Querfoerdervorrichtung zum umsetzen von aufhaengeorganen mit gegenstaenden, insbesondere tueren, tuerrahmen, fensterrahmen |
| US3884370A (en) * | 1973-09-28 | 1975-05-20 | Burroughs Corp | System for sorting and processing articles including flat mail pieces |
| JPS577867B2 (ja) * | 1973-12-27 | 1982-02-13 | ||
| US4069764A (en) * | 1974-03-28 | 1978-01-24 | Regie Nationale Des Usines Renault | Manufacturing production line and method |
| US3991685A (en) * | 1975-02-25 | 1976-11-16 | Toby Enterprises | Transferring and accumulating device for sliced comestible products |
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| SU897475A1 (ru) * | 1980-04-28 | 1982-01-15 | Проектный Институт Научно-Производственного Объединения "Лакокраспокрытие" | Транспортна система автоматической линии |
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-
1990
- 1990-03-09 JP JP2059319A patent/JP2565786B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-03-06 DE DE4107084A patent/DE4107084C2/de not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-10-20 US US07/963,924 patent/US5372241A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5372241A (en) | 1994-12-13 |
| DE4107084A1 (de) | 1991-09-12 |
| DE4107084C2 (de) | 1994-07-21 |
| JPH03259812A (ja) | 1991-11-19 |
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