JP3148270B2 - 無人搬送車の給電装置 - Google Patents
無人搬送車の給電装置Info
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- JP3148270B2 JP3148270B2 JP08201491A JP8201491A JP3148270B2 JP 3148270 B2 JP3148270 B2 JP 3148270B2 JP 08201491 A JP08201491 A JP 08201491A JP 8201491 A JP8201491 A JP 8201491A JP 3148270 B2 JP3148270 B2 JP 3148270B2
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- Japan
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- power supply
- automatic guided
- guided vehicle
- charging
- movable contact
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Links
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- OJIJEKBXJYRIBZ-UHFFFAOYSA-N cadmium nickel Chemical compound [Ni].[Cd] OJIJEKBXJYRIBZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車がステーショ
ンに停止中にバッテリに充電する無人搬送車の給電装置
に関する。
ンに停止中にバッテリに充電する無人搬送車の給電装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の無人搬送車について図面を参照し
て説明する。図３は無人搬送車の外観斜視図、図４は給
電装置の構成説明図である。無人搬送車10は走行部11と
走行部11に搭載されたロボット部12と図外のマイコンな
どよりなる制御部70を含んでいる。走行部11は操舵走行
手段と、位置検出手段を備えており、走行路に沿って配
置された複数箇所のステーション20から被搬送物21を予
め設定された他のステーションまで搬送する機能を持っ
ている。すなわち、操舵走行手段によって床面に配設さ
れた光学テープ31を検知しながら走行し無人搬送車10に
搭載した磁気センサにより床面に設けた磁気テープ32の
検知によって所定位置に停止するようになっている。
て説明する。図３は無人搬送車の外観斜視図、図４は給
電装置の構成説明図である。無人搬送車10は走行部11と
走行部11に搭載されたロボット部12と図外のマイコンな
どよりなる制御部70を含んでいる。走行部11は操舵走行
手段と、位置検出手段を備えており、走行路に沿って配
置された複数箇所のステーション20から被搬送物21を予
め設定された他のステーションまで搬送する機能を持っ
ている。すなわち、操舵走行手段によって床面に配設さ
れた光学テープ31を検知しながら走行し無人搬送車10に
搭載した磁気センサにより床面に設けた磁気テープ32の
検知によって所定位置に停止するようになっている。
【０００３】ロボット部12は前記ステーション20におい
て、被搬送物21を相手側より受取り、または相手側に引
き渡すなどの機能をもっている。無人搬送車10の電力は
これに内蔵されたバッテリ41より供給されており、適宜
バッテリを充電するためステーション20の近傍に給電装
置を備えておき、無人搬送車10が停止中にロボット部12
に交流電力を供給するとともにバッテリ41に充電するよ
うになっている。給電装置は無人搬送車10に設けた集電
ユニット50とステーション20に設けた給電ユニット60か
らなっている。
て、被搬送物21を相手側より受取り、または相手側に引
き渡すなどの機能をもっている。無人搬送車10の電力は
これに内蔵されたバッテリ41より供給されており、適宜
バッテリを充電するためステーション20の近傍に給電装
置を備えておき、無人搬送車10が停止中にロボット部12
に交流電力を供給するとともにバッテリ41に充電するよ
うになっている。給電装置は無人搬送車10に設けた集電
ユニット50とステーション20に設けた給電ユニット60か
らなっている。
【０００４】集電ユニット50は図４に示すように可動接
触子51と可動接触子51をステーション20に向かって移動
させる移動手段52を含んでいる。可動接触子51は単相交
流電源用である１対の可動接触子511 と、直流電源用で
ある正負１対の可動接触子512 からなっている。
触子51と可動接触子51をステーション20に向かって移動
させる移動手段52を含んでいる。可動接触子51は単相交
流電源用である１対の可動接触子511 と、直流電源用で
ある正負１対の可動接触子512 からなっている。
【０００５】給電ユニット60は固定接触子61と充電器62
と給電コンタクタ63を含んでいる。固定接触子61は単相
交流電源用である１対の固定接触子611 と直流電源用で
ある１対の固定接触子612 からなっており、前記移動手
段52によって可動接触子51と固定接触子61が電気的に接
触するようになっている。54は可動接触子51とバッテリ
41の間に接続された充電コンタクタである。
と給電コンタクタ63を含んでいる。固定接触子61は単相
交流電源用である１対の固定接触子611 と直流電源用で
ある１対の固定接触子612 からなっており、前記移動手
段52によって可動接触子51と固定接触子61が電気的に接
触するようになっている。54は可動接触子51とバッテリ
41の間に接続された充電コンタクタである。
【０００６】制御部70は充電時電圧調整器701 とビーク
ルコントローラ702 とロボットコントローラ703 を含ん
でいる。71はモータを含む無人搬送車10の動力部、72は
モータを含むロボットの動力部である。充電時電圧調整
器701 は自動電圧調整機能を有しており、例えばバッテ
リ電圧が24Ｖの場合充電供給電圧を24Ｖ標準値に調整す
るものである。
ルコントローラ702 とロボットコントローラ703 を含ん
でいる。71はモータを含む無人搬送車10の動力部、72は
モータを含むロボットの動力部である。充電時電圧調整
器701 は自動電圧調整機能を有しており、例えばバッテ
リ電圧が24Ｖの場合充電供給電圧を24Ｖ標準値に調整す
るものである。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】前記のように従来の無
人搬送車の給電装置においては、充電時電圧調整器701
が常時無人搬送車10に内蔵されている。しかしながら前
記充電時電圧調整器701は容積が大きく重量も大である
ため車体の小型軽量化ができないほか、発熱源となる等
の難点があった。本発明は上記事情に鑑みて創案された
もので、車体の重量と容積を少なくし小型軽量化を図っ
た無人搬送車の給電装置を提供することを目的としてい
る。
人搬送車の給電装置においては、充電時電圧調整器701
が常時無人搬送車10に内蔵されている。しかしながら前
記充電時電圧調整器701は容積が大きく重量も大である
ため車体の小型軽量化ができないほか、発熱源となる等
の難点があった。本発明は上記事情に鑑みて創案された
もので、車体の重量と容積を少なくし小型軽量化を図っ
た無人搬送車の給電装置を提供することを目的としてい
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明に係る無人搬送車
の給電装置は走行路に沿って設置された複数箇所のステ
ーションの間を走行し所定のステーションで停止中にバ
ッテリに充電する無人搬送車の給電装置であって、無人
搬送車に設けた集電ユニットとステーションに設けた給
電ユニットよりなり、前記集電ユニットは直流入力側正
負極の可動接触子と直流出力側正極の１個の可動接触子
と、前記各可動接触子をステーション側に向かって移動
させる移動手段と、前記各正極の可動接触子間に電気的
に接続された充電コンタクタを具備しており、一方、給
電ユニットは集電ユニットに対向して配置されており、
前記各可動接触子の移動した先端で前記可動接触子が電
気的に接触する各固定接触子と、充電器と、バッテリの
充電電圧を調整する充電時電圧調整器を具備しており、
かつ、充電器は直流入力側を正負極の固定接触子に、ま
た、充電時電圧調整器は直流入力側正負極と直流出力側
正極の各固定接触子にそれぞれ電気的に接続されている
ことを特徴としている。
の給電装置は走行路に沿って設置された複数箇所のステ
ーションの間を走行し所定のステーションで停止中にバ
ッテリに充電する無人搬送車の給電装置であって、無人
搬送車に設けた集電ユニットとステーションに設けた給
電ユニットよりなり、前記集電ユニットは直流入力側正
負極の可動接触子と直流出力側正極の１個の可動接触子
と、前記各可動接触子をステーション側に向かって移動
させる移動手段と、前記各正極の可動接触子間に電気的
に接続された充電コンタクタを具備しており、一方、給
電ユニットは集電ユニットに対向して配置されており、
前記各可動接触子の移動した先端で前記可動接触子が電
気的に接触する各固定接触子と、充電器と、バッテリの
充電電圧を調整する充電時電圧調整器を具備しており、
かつ、充電器は直流入力側を正負極の固定接触子に、ま
た、充電時電圧調整器は直流入力側正負極と直流出力側
正極の各固定接触子にそれぞれ電気的に接続されている
ことを特徴としている。
【０００９】
【実施例】以下、図面を参照して本発明に係る実施例を
説明する。図１は給電装置の要部構成説明図、図２は給
電装置の動作を示すフローチャートである。なお、図１
に於いてロボット部12に係る部分の図示を省略してい
る。本発明の給電装置は無人搬送車に設けた集電ユニッ
ト80とステーション20に設けた給電ユニット90からなっ
ている。
説明する。図１は給電装置の要部構成説明図、図２は給
電装置の動作を示すフローチャートである。なお、図１
に於いてロボット部12に係る部分の図示を省略してい
る。本発明の給電装置は無人搬送車に設けた集電ユニッ
ト80とステーション20に設けた給電ユニット90からなっ
ている。
【００１０】無人搬送車10は走行部11とロボット部12と
バッテリ41と集電ユニット80と制御部100 を含んでい
る。バッテリ41は例えばニッカドバッテリで本実施例に
おいては容量が24Ｖ10AHのものを用いている。集電ユニ
ット80は可動接触子81と、可動接触子81をステーション
20に向かって矢符方向に移動させ固定接触子91に電気的
に接触させる移動手段82と、充電コンタクタ83を含んで
いる。
バッテリ41と集電ユニット80と制御部100 を含んでい
る。バッテリ41は例えばニッカドバッテリで本実施例に
おいては容量が24Ｖ10AHのものを用いている。集電ユニ
ット80は可動接触子81と、可動接触子81をステーション
20に向かって矢符方向に移動させ固定接触子91に電気的
に接触させる移動手段82と、充電コンタクタ83を含んで
いる。
【００１１】可動接触子81は直流入力側正負極の可動接
触子811、812 と、直流出力側正極の１個の可動接触子8
13 からなっている。前記直流入力側の可動接触子811
、812 はバッテリ41に、また直流入力側及び直流出力
側の各可動接触子811 、813 は充電コンタクタ82の両端
子に、さらに前記可動接触子813 、812 はビークルコン
トローラ702 にそれぞれ電気的に接続されている。制御
部100 はビークルコントローラ702 とロボットコントロ
ーラ703 と無人搬送車の動力部71とロボットの動力部72
を含んでいる。
触子811、812 と、直流出力側正極の１個の可動接触子8
13 からなっている。前記直流入力側の可動接触子811
、812 はバッテリ41に、また直流入力側及び直流出力
側の各可動接触子811 、813 は充電コンタクタ82の両端
子に、さらに前記可動接触子813 、812 はビークルコン
トローラ702 にそれぞれ電気的に接続されている。制御
部100 はビークルコントローラ702 とロボットコントロ
ーラ703 と無人搬送車の動力部71とロボットの動力部72
を含んでいる。
【００１２】次に給電ユニット90について説明する。給
電ユニット90は固定接触子91と充電器62と給電コンタク
タ63と充電時電圧調整器701 を含んでいる。固定接触子
91は前記可動接触子81に対向して設けられ、直流入力側
正負極の固定接触子911 、912 と、直流出力側正極１個
の固定接触子913 からなっている。前記直流入力側の正
負極固定接触子911 、912 は給電コンタクタ63を介して
充電器62及び充電時電圧調整器701 に、また直流出力側
の正極固定接触子913 は充電時電圧調整器701 の出力用
端子にそれぞれ電気的に接続されている。充電時電圧調
整器701 はいわゆる３端子レギュレータである。通常電
圧が24Ｖのバッテリ41を充電する場合、31Ｖ程度の電圧
を印加する必要がある。これに対しバッテリ41から制御
部100 に給電するときは概略28〜20Ｖで供給している。
このため制御部100 に31Ｖの電圧を印加するのではな
く、標準電圧値である24Ｖに下降させるものである。な
お、無人搬送車10とステーション20の間には、例えば光
通信器等を用いた図外の通信手段が設けられており、両
接触子81、91の接触動作や充電の開始、停止等の情報を
両者間で授受するように構成されている。
電ユニット90は固定接触子91と充電器62と給電コンタク
タ63と充電時電圧調整器701 を含んでいる。固定接触子
91は前記可動接触子81に対向して設けられ、直流入力側
正負極の固定接触子911 、912 と、直流出力側正極１個
の固定接触子913 からなっている。前記直流入力側の正
負極固定接触子911 、912 は給電コンタクタ63を介して
充電器62及び充電時電圧調整器701 に、また直流出力側
の正極固定接触子913 は充電時電圧調整器701 の出力用
端子にそれぞれ電気的に接続されている。充電時電圧調
整器701 はいわゆる３端子レギュレータである。通常電
圧が24Ｖのバッテリ41を充電する場合、31Ｖ程度の電圧
を印加する必要がある。これに対しバッテリ41から制御
部100 に給電するときは概略28〜20Ｖで供給している。
このため制御部100 に31Ｖの電圧を印加するのではな
く、標準電圧値である24Ｖに下降させるものである。な
お、無人搬送車10とステーション20の間には、例えば光
通信器等を用いた図外の通信手段が設けられており、両
接触子81、91の接触動作や充電の開始、停止等の情報を
両者間で授受するように構成されている。
【００１３】次に本発明に係る給電方法について説明す
る。 無人搬送車10がステーション20に到着し定位置に停止
する（図２のS1、S2参照）。 図外の位置検出手段の出力により、ビークルコントロ
ーラ702 を介して移動手段82が動作し可動接触子81が所
定位置まで移動し固定接触子91に電気的に接触する（S
3、S4参照）。 前記可動接触子81の移動を図外の検知手段で検知す
る。充電コンタクタ83はオンされたままであるが、給電
コンタクタ63がオフされているので、電流は流れない。
無人搬送車10より前記通信手段によってステーション20
側に充電開始信号が伝達され（S6参照）、両接触子81、
91の接触状態が適宜手段によって確認される。接触不良
の場合には別途エラー処理がなされる（S7参照）。
る。 無人搬送車10がステーション20に到着し定位置に停止
する（図２のS1、S2参照）。 図外の位置検出手段の出力により、ビークルコントロ
ーラ702 を介して移動手段82が動作し可動接触子81が所
定位置まで移動し固定接触子91に電気的に接触する（S
3、S4参照）。 前記可動接触子81の移動を図外の検知手段で検知す
る。充電コンタクタ83はオンされたままであるが、給電
コンタクタ63がオフされているので、電流は流れない。
無人搬送車10より前記通信手段によってステーション20
側に充電開始信号が伝達され（S6参照）、両接触子81、
91の接触状態が適宜手段によって確認される。接触不良
の場合には別途エラー処理がなされる（S7参照）。
【００１４】充電器62及び給電コンタクタ63がオンさ
れた後、充電コンタクタ83がオフされ、バッテリ41の充
電が開始されるとともに、制御部100 には充電時電圧調
整器701 により調整された電圧が印加される。なお充電
器62は給電コンタクタ63がオンされた時には24V 電圧を
印加し、徐々に31V まで電圧を上げる仕組みを有してい
る(S8 、S9参照) 。充電時電圧調整器701 は充電開始時
においてバッテリ電圧24Ｖが出力されており、充電電圧
の上昇に伴い自動電圧調整機能により出力電圧が最大値
26.4Ｖに制御される。 ステーション20に於ける動作が完了するとビークルコ
ントローラ702 を介して充電停止信号が出力され（S10
参照）、充電時間と予め設定された時間とのチエック後
充電停止指令が発せられ（S11 、S12 参照）充電コンタ
クタ83がオンされ、給電コンタクタ63がオフし充電が停
止する（S13 、S14 参照）。なお充電時電圧調整器701
は充電電圧がなくなると同時に自動電圧制御機能が解除
され、バッテリ電圧24Ｖを出力する。なお、充電中に於
いては充電電圧が26.4Ｖを超過せず、また、充電開始、
充電完了時の過渡期においても出力電圧が24Ｖ±10％の
範囲に制御されている。
れた後、充電コンタクタ83がオフされ、バッテリ41の充
電が開始されるとともに、制御部100 には充電時電圧調
整器701 により調整された電圧が印加される。なお充電
器62は給電コンタクタ63がオンされた時には24V 電圧を
印加し、徐々に31V まで電圧を上げる仕組みを有してい
る(S8 、S9参照) 。充電時電圧調整器701 は充電開始時
においてバッテリ電圧24Ｖが出力されており、充電電圧
の上昇に伴い自動電圧調整機能により出力電圧が最大値
26.4Ｖに制御される。 ステーション20に於ける動作が完了するとビークルコ
ントローラ702 を介して充電停止信号が出力され（S10
参照）、充電時間と予め設定された時間とのチエック後
充電停止指令が発せられ（S11 、S12 参照）充電コンタ
クタ83がオンされ、給電コンタクタ63がオフし充電が停
止する（S13 、S14 参照）。なお充電時電圧調整器701
は充電電圧がなくなると同時に自動電圧制御機能が解除
され、バッテリ電圧24Ｖを出力する。なお、充電中に於
いては充電電圧が26.4Ｖを超過せず、また、充電開始、
充電完了時の過渡期においても出力電圧が24Ｖ±10％の
範囲に制御されている。
【００１５】前記充電停止信号は予め設定されたタイ
ムアップ後（S15 参照）、ビークルコントローラ702 を
介して充電コンタクタ82がオフされる（S16 参照）。 ビークルコントローラ702 の出力により、可動集電子
81が元の位置に移動復帰し復帰位置を検知後（S17 、S1
8 参照）、無人搬送車10が発進する（S19 参照）。
ムアップ後（S15 参照）、ビークルコントローラ702 を
介して充電コンタクタ82がオフされる（S16 参照）。 ビークルコントローラ702 の出力により、可動集電子
81が元の位置に移動復帰し復帰位置を検知後（S17 、S1
8 参照）、無人搬送車10が発進する（S19 参照）。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る無人
搬送車の給電装置は、無人搬送車に設けた集電ユニット
とステーションに設けた給電ユニットよりなっている。
そして集電ユニットは３極の可動接触子と移動手段と充
電コンタクタを具備しており、給電ユニットは可動接触
子に対向しこれに電気的に接触する３極の固定接触子と
充電器と３端子を有する充電時電圧調整器を具備してい
る。そして充電時電圧調整器の３端子はそれぞれ固定接
触子に電気的に接続されている。従って無人搬送車は容
積及び重量が大きい充電時電圧調整器を常に内蔵するこ
とがないので、小型軽量化することが可能となるほか、
発熱源がなくなるので車体内部の温度上昇が少なくなる
ので、内蔵する電子部品の維持保全面においても都合が
よい。
搬送車の給電装置は、無人搬送車に設けた集電ユニット
とステーションに設けた給電ユニットよりなっている。
そして集電ユニットは３極の可動接触子と移動手段と充
電コンタクタを具備しており、給電ユニットは可動接触
子に対向しこれに電気的に接触する３極の固定接触子と
充電器と３端子を有する充電時電圧調整器を具備してい
る。そして充電時電圧調整器の３端子はそれぞれ固定接
触子に電気的に接続されている。従って無人搬送車は容
積及び重量が大きい充電時電圧調整器を常に内蔵するこ
とがないので、小型軽量化することが可能となるほか、
発熱源がなくなるので車体内部の温度上昇が少なくなる
ので、内蔵する電子部品の維持保全面においても都合が
よい。
【図１】本発明に係る図面であって、給電装置の要部構
成説明図である。
成説明図である。
【図２】本発明に係る図面であって、給電装置の動作を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図３】本発明に係る図面であって、無人搬送車の外観
斜視図である。
斜視図である。
【図４】本発明に係る図面であって、給電装置の構成説
明図である。
明図である。
10 無人搬送車 20 ステーション 62 充電器 63 給電コンタクタ 701 充電時電圧調整器 702 ビークルコントローラ 80 集電ユニット 81 可動接触子 811 、812 正極可動接触子 813 負極可動接触子 82 移動手段 83 充電コンタクタ 90 給電ユニット 91 固定接触子 911 、912 正極固定接触子 913 負極固定接触子 100 制御部
Claims (1)
- 【請求項１】 走行路に沿って設置された複数箇所のス
テーションの間を走行し所定のステーションで停止中に
バッテリに充電する無人搬送車の給電装置であって、無
人搬送車に設けた集電ユニットとステーションに設けた
給電ユニットよりなり、前記集電ユニットは直流入力側
正負極の可動接触子と直流出力側正極の１個の可動接触
子と、前記各可動接触子をステーション側に向かって移
動させる移動手段と、前記各正極の可動接触子間に電気
的に接続された充電コンタクタを具備しており、一方、
給電ユニットは集電ユニットに対向して配置されてお
り、前記各可動接触子の移動した先端で前記可動接触子
が電気的に接触する各固定接触子と、充電器と、バッテ
リの充電電圧を調整する充電時電圧調整器を具備してお
り、かつ、充電器は直流入力側正負極の固定接触子に、
また、充電時電圧調整器は直流入力側正負極と直流出力
側正極の各固定接触子にそれぞれ電気的に接続されてい
ることを特徴とする無人搬送車の給電装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08201491A JP3148270B2 (ja) | 1991-03-20 | 1991-03-20 | 無人搬送車の給電装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08201491A JP3148270B2 (ja) | 1991-03-20 | 1991-03-20 | 無人搬送車の給電装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0591604A JPH0591604A (ja) | 1993-04-09 |
| JP3148270B2 true JP3148270B2 (ja) | 2001-03-19 |
Family
ID=13762667
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08201491A Expired - Lifetime JP3148270B2 (ja) | 1991-03-20 | 1991-03-20 | 無人搬送車の給電装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3148270B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2903505B2 (ja) * | 1992-06-23 | 1999-06-07 | 三菱電機株式会社 | 無人搬送車装置 |
| KR970054461U (ko) | 1996-03-26 | 1997-10-13 | Lcd 글래스 운반용 수동 대차 | |
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1991
- 1991-03-20 JP JP08201491A patent/JP3148270B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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