JP6793094B2 - 自律運搬車両のための充電システム、ならびに保管および管理システム - Google Patents

Description

［関連出願に関する相互参照］
本出願は、仮出願ではなく、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，８６９号（さらに２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／４２３，２４２号の優先権を主張する）、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２７，０８８号（さらに２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願番号第６１／４２３，２９８号の優先権を主張する）、および２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，８２３号（さらに２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願番号第６１／４２３，４０２号の優先権を主張する）の利益を主張し、これらの出願の開示内容は、それら全体を参照することによって本明細書に組み込まれる。

［技術分野］
実施形態は、一般的に物品運搬システムに関し、とりわけ自動保管および取り出しシステムに関する。

ケースユニットを保管するための倉庫は、一般に、たとえば、保管ラックの間または保管ラックに沿った通路内を移動できる、フォークリフト、カートおよびエレベーターなどの輸送デバイスにより、または他のリフトデバイスおよび輸送デバイスによりアクセス可能な一連の保管ラックを備える。これらの輸送デバイスは、自動または手動で駆動できる。通常、ケースユニットが、マルチレベルラックに保管される場合、ケースユニットは、輸送デバイス上のリフトデバイスによってラックの種々のレベルに置かれる。ケースユニットが、保管構造の別の階または別のレベルに配置されたラックに保管される場合、ケースユニットは、通常、階にまたがるスロープを上り下りする輸送デバイス上に置かれて階の間を輸送される。別の例では、ケースユニットが置かれた輸送デバイスが、エレベーターを用いて階のあいだを昇降する。通常、輸送デバイスにより運ばれ保管ラックに保管されたケースユニットは、たとえば、トレイ、トート、配送（shipping）ケースなどの保管コンテナといったキャリアに入れられているか、または、パレット上に載せられている。通常、（たとえば製造業者から）倉庫に到着するパレットは、同じ種類の物品の搬送コンテナ（たとえばケース）を含む。倉庫から、たとえば小売店に出ていくパレットは、次第に混合パレットと呼ばれるものになる。理解されるように、そのような混合パレットは、様々な種類の物品を含む搬送コンテナ（たとえば、トートまたは段ボール箱のようなケースなど）からなる。たとえば、混合パレット上の１つのケースには、食料品（スープ缶、ソーダ缶など）が入っており、同じパレットの別のケースには化粧品または家庭用洗剤または電子製品が入っていることもある。実際には、いくつかのケースには、単一ケース内に異なる種類の製品が入っていることもある。従来の自動倉庫システムなどの従来の倉庫システムは、混合物品パレットを効率的に作り出すのには役に立たない。さらに、たとえば、キャリア、トート、トレイ内に、またはパレット上にケースユニットを保管すると、一般に、それらのキャリアやパレットを手動または自動で個々のケースユニットを取り出すための作業台に運ぶことなく、キャリアまたはパレット内の個々のケースユニットの取り出しをすることはできない。

収容されていないまたはパレットに載せられていないケースユニットを、輸送デバイスのレベル間の動きとは無関係に、保管施設のレベル間で輸送できることが有利であろう。また、自動運搬車両にとっても、保管および取り出しシステム全体を通して品物（items）を輸送する間、ほぼ完全な機能性で操作できることは有利であろう。

上述の態様および開示された実施形態の他の特徴を、以下の記載において、添付の図面を考慮して説明する。

実施形態にもとづく例示的な保管および取り出しシステムを概略的に示す。 実施形態にもとづくコンベヤシステムの概略図を示す。 実施形態にもとづくコンベヤシステムの概略図を示す。 実施形態にもとづくコンベヤシステムの概略図を示す。 実施形態にもとづくコンベヤシステムの概略図を示す。 実施形態にもとづくコンベヤシステムの概略図を示す。 実施形態にもとづくコンベヤシステムの概略図を示す。 実施形態にもとづくコンベヤ棚の概略図を示す。 実施形態にもとづくコンベヤシステムを概略的に示す。 実施形態にもとづく移送ステーションを概略的に示す。 実施形態にもとづく移送ステーションを概略的に示す。 実施形態にもとづく移送ステーションを概略的に示す。 実施形態にもとづく移送ステーションを概略的に示す。 実施形態にもとづく方法の概略図である。 実施形態にもとづく方法の流れ図である。 実施形態にもとづく供給ステーションを示す。 実施形態にもとづく供給ステーションを示す。 実施形態にもとづくピックフェースビルダーを示す。 実施形態にもとづくピックフェースビルダーを示す。 実施形態にもとづくピックフェースビルダーを示す。 典型的な実施形態にもとづく保管および取り出しシステムの一部の典型的な操作の概略図である。 典型的な実施形態にもとづく保管および取り出しシステムの一部の典型的な操作の概略図である。 典型的な実施形態にもとづく保管および取り出しシステムの一部の典型的な操作の概略図である。 典型的な実施形態にもとづく保管および取り出しシステムの一部の典型的な操作の概略図である。 典型的な実施形態にもとづく保管および取り出しシステムの一部の典型的な操作の概略図である。 典型的な実施形態にもとづく保管および取り出しシステムの一部の典型的な操作の概略図である。 典型的な実施形態にもとづく保管および取り出しシステムの一部の典型的な操作の概略図である。 典型的な実施形態にもとづく保管および取り出しシステムの一部の典型的な操作の概略図である。 典型的な実施形態にもとづく保管および取り出しシステムの一部の典型的な操作の概略図である。 典型的な実施形態にもとづく保管および取り出しシステムの一部の典型的な操作の概略図である。 典型的な実施形態にもとづく保管および取り出しシステムの一部の典型的な操作の概略図である。 実施形態にもとづくプラットフォームを示す。 実施形態にもとづくプラットフォームガイドを示す。 実施形態にもとづくプラットフォームガイドを示す。 実施形態にもとづく図１の保管および取り出しシステムの一部の概略図を示す。 実施形態にもとづく図１の保管および取り出しシステムの一部の別の概略図を示す。 実施形態にもとづく自律運搬車両充電システムの一部の概略図を示す。 実施形態にもとづく自律運搬車両充電サイクルの典型的なグラフを示す。 実施形態にもとづく自律運搬車両充電システムのための典型的なトポロジーの概略図である。 実施形態にもとづく自律運搬車両充電システムのためのサービス相互作用の概略代表図である。 実施形態にもとづく自律運搬車両充電配列の概略説明図である。 実施形態にもとづく典型的な充電状態ダイアグラムの説明図である。 実施形態にもとづく自律運搬車両充電システムのための通信階層の一部の概略説明図である。 実施形態にもとづく保管および取り出しシステムの一部の概略図を示す。 実施形態にもとづく自律運搬車両のための概略的な中間地点のリストを示す。 実施形態にもとづく自律運搬車両充電システムの一部のための典型的な概略的状態図ダイアグラムを示す。 実施形態にもとづく自律運搬車両充電システムの充電処理のための典型的な配列ダイアグラムの概略説明図である。

図１は、実施形態にもとづく例示的な保管および取り出しシステム１００を広く概略的に説明する。開示された実施形態は、図面に示される実施形態を参照して説明されるが、開示された実施形態が多くの代替形式において具現化できるということが理解されるべきである。加えて、あらゆる適切なサイズ、形状もしくは種類の要素または物品を使用することができる。

実施形態にもとづき、保管および取り出しシステム１００は、小売り流通センターまたは倉庫において、たとえば小売店から受けたケースユニットに関するオーダーを満たすために操作できる（本明細書において使用される場合、ケースユニットは、トレイ、トート内またはパレット上に保管されていない、たとえば収容されていない品物、またはトレイ、トート内にもしくはパレット上に保管されている品物を意味する）。ケースユニットは、品物のケース（たとえばスープ缶、シリアルの箱など）またはパレットから降ろしたりまたはパレット上に置いたりするよう適合された個々の品物も含んでもよいこととする。実施形態にもとづき、搬送ケースまたはケースユニット（たとえば、カートン、樽、箱、枠箱（crate）、ジャグ（jug）または品物を保持するのに適切なあらゆる他のデバイスなど）は、サイズが変更可能であってよく、搬送において品物を保持するために使用することができ、搬送のためにパレットに載置可能なように構成されていてもよい。たとえば、品物のパレットが保管および取り出しシステムに到着した際、各パレットの内容物は、同一であってもよく（たとえば、各パレットが所定数の同一の品物を保持する。１つのパレットがスープを保持し、他のパレットがシリアルを保持する）、パレットが保管および取り出しシステムから出ていく際に、パレットが、適切な数でかつ異なる品物の組み合わせを含んでいてもよい（たとえば、各パレットが、様々な種類の品物を保持してもよい。１つのパレットがスープおよびシリアルの組み合わせを保持する）。実施形態において、本明細書に説明される保管および取り出しシステムは、品物（たとえば少なくとも１つの製品パッケージをその中に保持する物品ユニット）が保管および取り出しがなされるあらゆる環境に適用されてもよい。

保管および取り出しシステム１００は、たとえば、既存の倉庫構造に導入されるように構成されてもよいし、新しい倉庫構造に適合するようにされてもよい。実施形態において、保管および取り出しシステム１００は、たとえば代理人整理番号１１２７Ｐ０１４５５１−ＵＳ（−＃１）（シリアル番号第６１／４２３，３４０号明細書）の「ＷＡＲＥＨＯＵＳＩＮＧ ＳＣＡＬＡＢＬＥ ＳＴＯＲＡＧＥ ＳＴＲＵＣＴＵＲＥ（拡張性のある倉庫保管構造）」という名称で２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号１１２７Ｐ０１４５５１−ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願番号第１３／３２６，６７４号明細書）および「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ（保管および取り出しシステム）」という名称で２０１０年４月９日に出願された米国特許出願番号第１２／７５７，３８１号明細書に記載されているのと実質的に同様であってもよく、これらの出願の開示内容は、それら全体を参照することによって本明細書に組み込まれる。１つの例では、保管および取り出しシステム１００は、ステーション１７０、１６０などのインフィードおよびアウトフィード移送デバイス、マルチレベル垂直コンベヤまたは取り出しデバイス１５０Ａ、１５０Ｂ（ＭＶＣｓ）、保管構造１３０、および移送デバイスとしても作動できる複数の自律車両型輸送体またはロボット１１０（本明細書において「ボット」と称する）を含んでもよい。実施形態において、保管および取り出しシステムは、ロボットまたはボット移送ステーション６１４０などの移送デバイスを含んでもよい（図６Ａ〜６Ｄ）。ロボットまたはボット移送ステーション６１４０は、たとえば、ボット１１０およびマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂとの間にインタフェースを提供することができるボットステーション１４０Ａ、１４０Ｂに配置されてもよい。実施形態において、任意の適切な移送デバイスは、任意の棚またはプラットフォームレベルまたは位置またはその他で、物品をＭＶＣ１５０Ａ、１５０Ｂから取り除くもしくは取り出す、または、ＭＶＣ１５０Ａ、１５０Ｂに物品を置き換えるもしくは置くために、任意の位置およびＭＶＣ１５０Ａ、１５０Ｂの側面または水平面のいずれかに備えられてもよい。インフィード移送ステーション１７０およびアウトフィード移送ステーション１６０は、マルチレベル保管構造１３０の１つまたは複数のレベルへ、そして１つまたは複数のレベルから、品物を双方向に移送するために、それらの各マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂと共に作動してもよい。マルチレベル垂直コンベヤは、本明細書において、入庫（inbound）専用のコンベヤ１５０Ａおよび出庫（outbound）専用のコンベヤ１５０Ｂとして説明されているが、実施形態において、コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂのそれぞれは、保管および取り出しシステムからのケースユニット／品物の入庫および出庫移送の両方に使用されてもよいこととする。マルチレベル垂直コンベヤ１５０は、保管および取り出しシステムのレベル間でケースユニットを輸送するために適切な任意の昇降デバイスであってもよい。いくつかの非限定のマルチレベル垂直コンベヤの適切な例は、たとえば、代理人整理番号１１２７Ｐ０１４５２５−ＵＳ（ＰＡＲ）の「ＬＩＦＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ（保管および取り出しシステムのためのリフトインタフェース）」という名称で２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願および「ＬＩＦＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ（保管および取り出しシステムのためのリフトインタフェース）」という名称で２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３５４号明細書（これらの出願の開示内容は、それら全体を参照することによって本明細書に組み込まれる）および「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ（保管および取り出しシステム）」という名称の米国特許出願第１２／７５７，２２０号明細書（すでに参照として組み込まれている）に見出される。たとえば、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂは、ケースユニットを保管および取り出しシステム１００の所定のレベル２６１−２６４（図２）に輸送するために、任意の適切な数の支持棚２５０（図１８Ａ、１８Ｂ）を有する。支持棚２５０は、コンベヤへ、そしてコンベヤからケースユニット１０１（図１８Ａ）を移送するため、ボット１１０の移送アーム１１０Ａのフィンガー（図１８Ａ）がスラット（薄板）間を通過させるように構成されたスラットのある支持体を有してもよい。別の実施形態において、ケースユニットは、たとえば、「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ（保管および取り出しシステム）」という名称の米国特許出願第１２／７５７２２０号明細書（すでに参照として組み込まれている）に記載されているように、ボット１１０とマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂとの間を間接的に移送されてもよい。実施形態において、ボット１１０とマルチレベル垂直コンベヤとの間のケースユニットの移送は、任意の適切なやり方で行われてもよい。本明細書ではマルチレベル垂直コンベヤが記載されているが、別の態様においてコンベヤは、任意の適切なコンベヤ、または移送／取り出しデバイスまたは適切な輸送経路の向きを有する移送／取り出しデバイスであってもよいこととする。

理解されるように、保管および取り出しシステム１００は、たとえば、それぞれのレベル上のボット１１０が１つまたは２つ以上のケースユニットを移送するためにそのレベルの全体を横切ることができ、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂから各レベル上の各保管スペースへ、そして各保管スペースから各レベル上のマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂのいずれかへ移送され得るように、マルチレベル保管構造１３０の各レベル上に配置されるボット１１０によりアクセス可能である複数のインフィードおよびアウトフィードマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂを含んでもよい。ボット１１０は、保管ラック６００（図１８Ｂ）上の保管スペースと、マルチレベル垂直コンベヤとの間で（たとえば、実質的に保管スペースとマルチレベル垂直コンベヤとの間で直接）ケースユニットを一度の取り出しで移送するように構成されていてもよい。さらなる例として、指定のボット１１０は、ケースユニットをマルチレベル垂直コンベヤの棚から取り出し、ケースユニットを保管構造１３０の所定の保管エリアに輸送し、そして所定の保管エリアにケースユニットを置く（その逆も同様である）。

「ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＴＲＡＮＳＰＯＲＴＳ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ（保管および取り出しシステムのための自律輸送）」という名称で２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３１２号明細書に記載されているように、ボット１１０は、上述の小売商品などの品物を、保管構造１３０の１つまたは２つ以上のレベルにおける取り出しストック中に置き、そしてその後オーダーされた品物を、たとえば店または他の適切な場所に搬送するために選択的に取り出すように構成されてもよい（この出願の開示内容は、それら全体を参照することによって本明細書に組み込まれる）。ボットの他の好適な例は、たとえば、代理人整理番号１１２７Ｐ０１４２６３−ＵＳ（−＃１）（シリアル番号第６１／４２３，２２０号）の「ＢＯＴ ＰＡＹＬＯＡＤ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＡＮＤ ＳＥＮＳＩＮＧ（ボット積載物の配列および検知）」という名称で２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号１１２７Ｐ０１４２６３−ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２７，０４０号明細書）、代理人整理番号１１２７Ｐ０１４２６４−ＵＳ（−＃１）（シリアル番号第６１／４２３，３６５号）の「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＢＯＴ ＷＩＴＨ ＴＲＡＮＳＦＥＲ ＡＲＭ（移送アームを備えた自動ボット）」という名称で２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号１１２７Ｐ０１４２６４−ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２６，９５２号明細書）、代理人整理番号１１２７Ｐ０１４２６６−ＵＳ（−＃１）（シリアル番号第６１／４２３，３５９号）の「ＢＯＴ ＨＡＶＩＮＧ ＨＩＧＨ ＳＰＥＥＤ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ（高速安定性を有するボット）」という名称で２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号１１２７Ｐ０１４２６６−ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２６，４４７号明細書）および代理人整理番号１１２７Ｐ０１４２６５−ＵＳ（−＃１）（シリアル番号第６１／４２３，３８８号）の「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＢＯＴ ＴＲＡＮＳＦＥＲ ＡＲＭ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ（自動ボット移送アーム駆動システム）」という名称で２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号１１２７Ｐ０１４２６５−ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２６，９９３号明細書）に記載されており、これらの出願の開示内容は、それら全体を参照することによって本明細書に組み込まれる。上述のように、ボット１１０は、何らかの適切な方法でマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂと接続してもよい。実施形態において、ボット１１０は、たとえば、ボットのフレームに対してボットの移送アーム１１０Ａ（図１８Ａ）（これは、スラットのある支持棚と接続するために、マルチレベル垂直コンベヤのフィンガーを有していてもよい）を伸ばすことによって、拡張マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの棚に直接接続するように構成されてもよい。実施形態において、ボット１１０は、任意の他の適切な方法、たとえば、マルチレベル保管構造１３０の各レベルに配置されたボット移送ステーション６１４０を通してマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂに間接的に接続されてもよい。

上述のように、保管構造１３０は複数の保管ラックモジュール６００のレベル（図１８Ｂ）を含んでいてもよく、実施形態において、各々のレベルが、保管スペースの配列（複数のレベルにおいて配列され、各々のレベルで複数の列に配列されている）、保管スペースの列の間に形成されている各々の取り出し通路１３０Ａ、および少なくとも１つの移送デッキ１３０Ｂを含んでいてもよい。実施例において、取り出し通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂは、ボット１１０に保管構造１３０の各レベルを行き来させ、保管構造１３０の任意の保管領域およびマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの任意の棚の間でケースユニットを移送する目的で、ボット１１０が行き来することを可能にするように配置されてもよい。また、取り出し通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂは、ボット１１０がケースユニットを取り出しストック内に配置し、オーダーされたケースユニットを取り出すことを可能にする。実施形態において各レベルは、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂと、保管構造１３０の各保管レベル上のボットとの間での品物の交換を可能にするために、ボット移送ステーション６１４０を含んでいてもよい。理解されるように、保管および取り出しシステムは、保管スペースへのランダムなアクセスを可能にするように構成されてもよい。例えば、保管構造１３０の全ての保管スペースは、十分なサイズの任意の保管スペースがアイテムの保管に使用され得るように、ケースユニットを保管構造１３０から取り出す／保管構造１３０へ配置する際に使用されるべき保管スペースを決定する場合に、実質的に同等に扱うことができる。保管構造１３０も、保管構造の垂直方向または水平方向での配列の分割が無いように構成されてもよい。例えば、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの各々が、保管構造１３０内の全ての保管スペース（例えば、保管スペースの配列）に共通しており、これにより任意のボット１１０が保管スペースの各々にアクセス可能でありかつ任意のマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂが任意のレベルの任意の保管スペースからケースユニットを受け取り可能であるので、保管スペースの配列内の複数のレベルが実質的に単一のレベルとして機能してもよい（例えば、垂直方向の分割無し）。マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂは、保管構造１３０の任意のレベルの任意の保管スペースからケースユニットを受け取ることも可能である（例えば、水平方向の分割無し）。なお、実施形態において保管および取り出しシステムは、各マルチレベル垂直コンベヤが保管スペースの配列の所定領域に機能するように構成されてもよい。保管構造１３０は、代理人整理番号１１２７Ｐ０１４５５１−ＵＳ（−＃１）（シリアル番号第６１／４２３，３４０号）の「ＷＡＲＥＨＯＵＳＩＮＧ ＳＣＡＬＡＢＬＥ ＳＴＯＲＡＧＥ ＳＴＲＵＣＴＵＲＥ（拡張性のある倉庫保管構造）」という名称で２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号１１２７Ｐ０１４５５１−ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書）および「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ（保管および取り出しシステム）」という名称の米国特許出願第１２／７５７，３８１号明細書に記載されている保管構造と実質的に同様であってもよく、これらの出願はすでにその全体を参照することにより含まれている。

１つまたは２つ以上の中央システム制御コンピュータ（例えば、制御サーバ）１２０は、「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ（保管および取り出しシステムのため制御システム）」という名称の米国特許出願第１２／７５７，３３７号明細書、および「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ（保管および取り出しシステム）」という名称の米国特許出願第１２／７５７，２２０号明細書（どちらの出願も２０１０年４月９日に出願され、これら出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている）に記載されているものと実質的に同様の方法で、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの動作を、保管および取り出しシステム１００の他の適切な機構に適合させるか、または制御してもよい。例えば、制御サーバ１２０は、例えば、任意の適切な通信ネットワーク１８０を通して、保管および取り出しシステム１００の動作を制御してもよい。

実施形態の保管構造１３０は、所望であれば、保管構造の垂直方向または水平方向の配列の区切りが実質的にないように配置されてもよい。例えば、各マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂは、保管構造１３０内の全てまたは実質的に全ての保管スペース（例えば、保管スペースの配列）で共通であってもよく、これにより任意のボット１１０が保管スペースの各々にアクセス可能でありかつ任意のマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂが任意のレベルの任意の保管スペースからケースユニットを受け取り可能であるので、保管スペースの配列内の複数のレベルが実質的に単一のレベルとして機能してもよい（例えば、垂直方向の分割無し）。逆に言えば、各マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの任意の棚からのケースユニットは、任意の保管スペースまたは保管構造全体の各保管スペース、あるいは保管構造の任意のレベルの任意の保管スペースに移送され得る。マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂは、保管構造１３０の任意のレベルの任意の保管スペースからケースユニットを受け取ることも可能である（例えば、水平方向の分割無し）。マルチレベル垂直コンベヤの適切な例は、非制限的な例示目的で、「ＬＩＦＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ（保管および取り出しシステムのためリフトインタフェース）」という名称の米国特許出願番号第１２／７５７，３５４号明細書、および「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ（保管および取り出しシステム）」という名称の米国特許出願番号第１２／７５７，２２０号明細書に見ることができ、これら出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。

次に図２Ａを参照して、マルチレベル垂直コンベヤをより詳細に説明する。インプットマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａおよび関連するインフィード移送ステーション１７０が記載されている。しかしながら、アウトフィードマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂ、ボット移送ステーション６１４０およびアウトフィード移送ステーション１６０は、物品の流れの方向が保管および取り出しシステムの中へというよりは、保管および取り出しシステムの外へ向かっているということ以外は、以下に記載されるインフィード側の対応物と実質的に同様であってもよいということに留意する。理解されるように、保管および取り出しシステム１００は、例えば保管および取り出しシステム１００の各レベルのボット１１０によってアクセス可能な複数のインフィードおよびアウトフィードマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂを含んでもよく、それによって、１つまたは２つ以上のケースユニットは、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂからそれぞれのレベルの各保管スペースへ、また各保管スペースからそれぞれのレベルの複数のマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂのいずれか１つへと移送され得る。ボット１１０は、保管スペースとマルチレベル垂直コンベヤとの間で、一度の取り出しで（例えば、保管スペースとマルチレベル垂直コンベヤとの間で実質的に直接）ケースユニット（単独または組み合わせ）を移送するよう構成されてもよい。一度に移送されている（ユニットとして）ケースユニット（これは収容されていなくてもよい）は、一般にピックフェース（pickface）と呼ばれ得る。さらなる例として、指定されたボット１１０は、マルチレベル垂直コンベヤからのケースユニットまたはピックフェースを取り出し、保管構造１３０の所定の保管領域にケースユニットを輸送し、所定の保管領域にケースユニットまたはピックフェースを配置する（その逆も同様である）。

一般に、マルチレベル垂直コンベヤは、実質的に一定速度で移動する、継続的に移動するかまたは循環する垂直なループ（図面に示されているループの形状は単に例示的なものであり、実施形態においてループは、矩形および蛇行した形状を含む任意の適切な形状を有していてもよい）を形成する、チェーンまたはベルトに取り付けられる積載棚７３０（図２Ａ〜図４）を含んでいる。したがって、棚７３０は、「パーテルノステル（paternoster）」と呼ばれる連続運搬の原理を用い、積み降ろしは、減速または停止することなくループの任意の地点で行われる。実施形態において、積載棚７３０は、トラックやギアなどの任意の適切な駆動機構によって駆動され得るということを理解されたい。マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂは、例えば制御サーバ１２０などのサーバ、あるいは他の任意の適切な制御装置によって制御されてもよい。１つまたは２つ以上の適切なコンピュータワークステーション７００は、例えば、在庫管理、マルチレベル垂直コンベヤの機能性および制御、および顧客の注文履行を提供するために、任意の適切な態様にて（例えば、有線接続または無線接続）マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂおよびサーバ１２０に接続されてもよい。理解されるように、コンピュータワークステーション７００および／またはサーバ１２０は、インフィードおよび／またはアウトフィードコンベヤシステムを制御するようにプログラムされてもよい。実施形態において、コンピュータワークステーション７００および／またはサーバ１２０は、移送ステーション１４０を制御するようにプログラムされてもよい。実施形態において、ワークステーション７００および制御サーバ１２０の１つまたは２つ以上は、制御キャビネット、プログラム可能な論理制御装置、およびマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂを駆動するための可変周波数駆動装置を含んでいてもよい。実施形態においてワークステーション７００および／または制御サーバ１２０は、任意の適切な構成要素および構成を有していてもよい。実施形態においてワークステーション７００は、インフィードおよび／またはアウトフィードコンベヤシステムにおける例外または障害を、実質的にオペレータの補助なしに修正し、障害回復のシナリオを制御サーバ１２０に伝えるように構成されてもよく、および／またはその逆も同様である。

さらに図２Ａおよび図４を参照すると、実施形態において、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａは、例えば、チェーン７２０などの従動部材を支持するように構成されるフレーム７１０を含んでいてもよい。チェーン７２０は棚７３０に連結されてもよく、これらは、チェーン７２０がフレーム７１０の周りで棚７３０の実質的な連続動作をもたらすように、フレーム７１０に可動に取り付けられている。実施形態において、例えば、ベルトまたはケーブルなどの任意の適切な駆動リンクが、棚７３０を駆動させるために用いられてもよい。各棚７３０は、例えば、支持体９３０およびプラットフォーム９００を含んでいてもよい。支持体９３０は、プラットフォーム９００から延びていてもよく、例えば、１つまたは２つ以上の駆動チェーン７２０に棚７３０を取り付け、装着するように構成されてもよい。プラットフォーム９００は、例えば、この例においては略「Ｕ」字形状である、適切に成型された任意のフレーム９１１（例えば、一端でスパン部材によって接続される側部部材を有している）と、積載物支持面またはピックフェースの支持面（例えば、実施形態の一態様においては、フレーム９１１から延びる、任意の適切な数の離間されたフィンガー９１０）とを含んでいてもよい。他の態様において、マルチレベル垂直コンベヤの支持面は任意の適切な構成を有していてよく、離間されたフィンガーまたはスラットを伴っていてもよいし、伴っていなくてもよい。フィンガー９１０は、ピックフェース７５０、７５２（図２Ｂ）を支持するように構成されてもよく、ここで各ピックフェースは、少なくとも１つの収容されていないケースユニットを備える。一実施形態において、フィンガー９１０の各々は、個々のフィンガー９１０の交換または修理を容易にするために、フレーム９１１に取り外し可能に固定されてもよい。フィンガー９１０、フレーム９１１（および支持体９３０）は、収容されていないケースユニットに接触しこれを支持する座面を画定する一体構造またはプラットフォームを形成してもよい。棚７３０は代表的な構造のみを示しており、実施形態においては、棚７３０は、以下により詳細に記載するようにピックフェース７５０、７５２を輸送するために、任意の適切な構成および大きさを有していてもよいことに留意する。理解されるように、１つまたは２つ以上のピックフェース支持ステーションＡ〜Ｄの各々のフィンガー９１０は、各ピックフェースの１つまたは２つ以上の収容されていないケースユニットがゲート（gate）されている対象の座面を画定する。図５に見られるように、支持ステーション上のピックフェースは、支持ステーション（Ａ〜Ｄ）に対するピックフェースの動作を防ぐために拘束部を有していてもよい。離間したフィンガー９１０は、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａと、移送ステーション１７０およびボット１１０の１つまたは２つ以上との間で積載物７５０、７５２を移送するために、例えば、ボット１１０の移送アームまたは作動体、およびインフィード移送ステーション１７０と連動するように構成されてもよい。実施形態において、離間されたフィンガー９１０は、下記のようにボット移送ステーション６１４０と接続するように構成されてもよい。

マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａは、例えば、垂直移動の間、棚７３０を安定化させるための、駆動される安定化チェーンなどの、適切な安定化装置を含んでいてもよい。一例において、安定化装置は、チェーン駆動のドッグを含んでいてもよく、これは上方へ向かう方向および下方へ向かう方向の両方で棚に係合され、例えば、棚支持部９３０と三点係合を形成する。棚７３０のための駆動チェーン７２０および安定化装置は、例えば、１つまたは２つ以上のコンピュータワークステーション７００および制御サーバ１２０の制御の下で、例えば任意の適切な数の駆動モータに駆動連結されてもよい。実施形態において、コンベヤ棚７３０の安定化をもたらすためのさらなる例は、明細書で後に記載する。

実施形態においては、駆動チェーン７２０に装着および取り付けられた任意の適切な数の棚７３０があってもよい。図２Ｂに示されるように、各棚７３０は、単に例示的な目的で、少なくとも２つの個別のピックフェース７５０、７５２を、棚７３０上の対応する位置Ａ、Ｃに運ぶように構成されていてもよい（例えば、単一の垂直コンベヤは、互いに並んで配置される複数の個別に作動されるコンベヤと機能的に同等である）。実施形態において、図５に示されるように、棚７３０’は、単に例示的な目的で、４つの個別のピックフェース７５０〜７５３を、対応する位置Ａ〜Ｄに運ぶように構成されていてもよい。実施形態において、各棚は、４つよりも多いかまたは４つ未満の個別の積載物を運ぶように構成されてもよい。上述のように、各ピックフェースは、１つまたは２つ以上の収容されていないケースユニットを備えていてもよく、単一のボット１１０の積載物と対応していてもよい。理解されるように、各ピックフェースの空間枠または領域プラットフォーム（area platform）は、異なっていてもよい。例として、マルチレベル垂直コンベヤによって直接輸送されるケースなどの、収容されていないケースは、様々な異なるサイズ（例えば、異なる寸法）を有する。また、上述のように各ピックフェースは、１つまたは２つ以上の収容されていないケースを含んでいてもよい。ゆえに、マルチレベル垂直コンベヤによって運ばれるピックフェースそれぞれの長さおよび幅は、異なっていてもよい。実施形態において各ピックフェースは、例えば、ボット１１０間で分割されてもよく、ピックフェースの異なる部分は、例えば保管構造１３０の異なるレベル上で、２つ以上のボット１１０によって輸送される。理解されるように、ピックフェースが分割されると、分割されたピックフェースの各部分は、保管および取り出しシステム１００による、新たなピックフェースと考えることができる。例示のみを目的として、図３Ａ、３Ｂを参照すると、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの棚７３０は、以下に記載するように、実質的に連続して移動する棚７３０からの、積載物８１０、８２０の交換または除去を可能にするために、所定のピッチＰだけ互いに離間されていてもよい。

次に図５を参照すると、上述のように、コンベヤ１５０Ａなどのマルチレベル垂直コンベヤは、インフィード移送ステーション１７０（図１）からケースユニット１０００を供給する。上述のように、インフィード移送ステーション１７０は、１つまたは２つ以上の、パレットからの取り外しを行うワークステーション、コンベヤインタフェース／ボット積載アキュムレータ１０１０Ａ、１０１０Ｂおよびコンベヤ機構１０３０を含んでいてもよい。図５に見られるように、ケースユニット１０００は、例えばコンベヤ２４０によってパレットからの取り外しを行うワークステーションから移動させられる。この例において、位置Ａ〜Ｄのそれぞれは、それぞれのインフィード移送ステーションにより提供される。理解されるように、ケースユニットの移送は棚７３０’に関して記載されているが、ケースユニットの棚７３０への移送は、実質的に同一の方法で行われることが理解されるべきである。例えば、位置Ａはインフィード移送ステーション１７０Ａによって提供されてもよく、位置Ｃはインフィード移送ステーション１７０Ｂによって提供されてもよい。また図２Ａを参照すると、インフィード移送ステーション１７０Ａ、１７０Ｂは、棚７３０の同様の側部（この例においては、隣り合って置かれている部分ＡおよびＣが棚７３０の第１側部１０５０を形成し、隣り合って置かれている部分ＢおよびＤが棚７３０の第２側部１０５１を形成する）を提供するために、水平に互い違いに積み重なる配置で、上下に配置されてもよい（例示的な積み重ね配置が図２Ａに示されている）。実施形態において、積み重ね配置は、インフィード移送ステーションが、上下に垂直に一列に配置され、例えば位置ＡおよびＢまたは位置ＣおよびＤを提供するために異なる量だけマルチレベル垂直コンベヤ内に延びるように構成されてもよく、ここで位置ＡおよびＢ（ならびに位置ＣおよびＤ）は、隣り合って配置されるのではなく、前後に配置される。実施形態において、インフィード移行ステーションは、任意の適切な構成および位置的配置を有していてもよい。図５に見られるように、棚７３０の第１側部１０５０および第２側部１０５１は、各マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａがそれぞれの移送領域２９５Ａ、２９５Ｂの間に配置されるように、反対の方向で積載され（および荷下ろしされ）、第１側部１０５０は移送領域２９５Ｂと接続され、第２側部１０５１は移送領域２９５Ｂと接続される。

実施形態において、アキュムレータ１０１０Ａ、１０１０Ｂは、マルチレベル垂直コンベヤ７３０上の位置Ａ−Ｄの各々に荷物を載せる前に、ケースユニット１０００を個別のピックフェース７５０〜７５３とするように構成されてもよい。実施形態において、コンピュータワークステーション７００および／または制御サーバ１２０は、ピックフェース７５０〜７５３を形成するために、適切な命令を提供するか、所定数の品物を積み上げるためのアキュムレータ１０１０Ａ、１０１０Ｂ（および／またはインフィード移送ステーション１７０の他の構成部品）を適切に制御してもよい。アキュムレータ１０１０Ａ、１０１０Ｂは、任意の適切な方法でケースユニットを配列して（例えば、品物の１つまたは複数の側部を同一平面とする）、例えば、品物同士を当接させてもよい。アキュムレータ１０１０Ａ、１０１０Ｂは、ピックフェース７５０〜７５３を棚位置Ａ〜Ｄに移送するために、ピックフェース７５０〜７５３をコンベヤ機構１０３０の各々に移送するように構成されてもよい。実施形態において、コンベヤ機構１０３０は、ピックフェース７５０〜７５３を移送プラットフォーム１０６０上に移動させるための、ベルトまたは他の適切な供給デバイスを含んでもよい。移送プラットフォーム１０６０は、ピックフェース７５０〜７５３を支持するために離間されたフィンガーを含んでいてもよく、棚７３０のフィンガー９１０は、移送プラットフォーム１０６０からピックフェース７５０〜７５３を持ち上げる（または配置する）ために移送プラットフォーム１０６０のフィンガーの間を通過するように構成されている。実施形態において、移送プラットフォーム１０６０のフィンガーは可動であってもよく、またボット移送ステーション６１４０に関して以下に説明されるものと同様の方法で、ピックフェース７５０〜７５３を棚７３０の経路内に挿入するために機能してもよい。実施形態において、インフィード移送ステーション１７０（およびアウトフィード移送ステーション１６０）は、ケースユニット（例えば、ケースユニットによって形成されているピックフェース）をマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの各々の上へまたはそこから移送するために、任意の適切な方法で構成されていてもよい。

ボット移送ステーション６１４０とマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂとの間の連動が記載されているが、ボット１１０とマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂとの間の連動は、（例えば、「ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＴＲＡＮＳＰＯＲＴＳ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ（保管および取り出しシステムのための自律輸送）」という名称で２０１０年４月９日に出願された米国特許出願番号第１２／７５７，３１２号明細書に記載されるものと）実質的に同様の方法で行われることに留意する。例示のみを目的として、次に図２Ｂおよび図６Ａ〜６Ｄを参照すると、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａは、例えば、インフィード移送ステーション１７０（または他の任意の適切なデバイスまたは積載システム）から、例えば、保管構造１３０のレベルのそれぞれに関連付けられるボット移送ステーション６１４０へ、ピックフェース７５０、７５２を移送する。別の例において、ピックフェース７５０、７５２は、以下に記載されるように、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａからボット１１０へ直接移送されてもよい。理解されるように、ボット移送ステーション６１４０は、それぞれのマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａの棚７３０の移動経路に隣接する保管構造のそれぞれのレベルに置かれる。実施形態において、棚７３０の位置ＡおよびＣ（ならびに棚７３０’に対する位置Ａ〜Ｄ）のそれぞれに対応するボット移送ステーション１４０があってもよい。例えば、第１ボット移送ステーション１４０は棚７３０上の位置Ａから積載物７５０を取り除いてもよい一方で、別のボット移送ステーション１４０は棚７３０上の位置Ｃなどからピックフェース７５２を取り除いてもよい。実施形態において、１つのボット移送ステーション１４０は、棚７３０上の２つ以上の位置Ａ、Ｃにおいてケースユニットを除去または配置するために機能してもよい。例えば、１つのボット移送ステーション１４０は、棚７３０の位置Ａ、Ｃの１つまたは２つ以上からピックフェース７５０、７５２を取り除くために構成されてもよい。実施形態において、図５も参照すると、１つのボット移送ステーション１４０は棚７３０’の第１側部１０５０上の１つまたは２つ以上の位置Ａ、Ｃから、ピックフェース７５０、７５２を取り除くために構成されてもよい一方で、別のボット移送ステーション１４０は、棚７３０’の第２側部１０５１上の１つまたは２つ以上の位置Ｂ、Ｄから、ピックフェース７５１、７５３を取り除くために構成されてもよい。実施形態においてボット移行ステーション６１４０は、棚７３０、７３０’の任意の適切な数の位置Ａ〜Ｄにアクセスするために、任意の適切な構成を有していてもよい。

各ボット移送ステーション１４０は、フレーム１１００、１つまたは２つ以上の駆動モータ１１１０、および運搬システム１１３０を含んでもよい。フレーム１１００は、ボット移送ステーション１４０を、例えば、水平または垂直な支持体などの、保管構造１３０の任意の適切な保持機構に連結させるために、任意の適切な構成を有していてもよい。運搬システム１１３０は、例えば、運搬システム１１３０が図６Ａおよび６Ｂに示されているように後退位置と延伸位置との間で移動することを可能にするレール１１２０を介して、フレーム１１００に可動に取り付け（mount）られていてもよい。運搬システム１１３０は、運搬ベース１１３２およびフィンガー１１３５を含んでいてもよい。フィンガー１１３５は、離間されて運搬ベース１１３２に取り付けられていてもよく、それにより、フィンガー１１３５は運搬ベース１１３２から片持ち式に延びる。個別のフィンガー１１３５の交換または修理を容易にするために、各フィンガー１１３５は取り外し可能に運搬ベース１１３２に取り付けられてもよいことに留意する。実施形態において、フィンガーおよび運搬ベースは、単一の一体構造であってもよい。ボット移送ステーション６１４０のフィンガー１１３５は、棚７３０からピックフェース１１５０（これは、ピックフェース７５０〜７５３と実質的に同様であってもよい）などのピックフェースを取り除くために、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ（図１）の棚７３０のフィンガー９１０（図４）の間を通るように構成されてもよい。ボット移送ステーション１４０は、ボット移送ステーション１４０に対する所定の配向でのピックフェース１１５０の配置をもたらすために、例えば、矢印１１８１の方向で離間されたフィンガー１１３５の間に延びる積載位置決めデバイス１１４０を含んでいてもよい。実施形態において、運搬システム１１３０は、任意の適切な構成および／または構成部品を有していてもよい。１つまたは２つ以上の駆動モータ１１１０は、運搬システム１１３０の延伸／後退および位置決めデバイス１１４０の延伸／後退を、単なる例示であるが、駆動ベルトまたはチェーンを用いるような任意の適切な方法で引き起こすために、フレーム１１００に取り付けられる任意の適切なモータであってもよい。実施形態において、運搬システムおよび位置決めシステムは、任意の適切な方法で延伸および後退させられてもよい。

動作においては、図２Ｃ、２Ｄ、３Ａおよび３Ｂを参照すると、ピックフェース１１５０などの搬入ピックフェース（例えば、保管および取り出しシステム内に移送されてきた１つまたは複数のケースユニットを含むピックフェース）は、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａに積載され、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａを循環し、例えば、保管構造の保管領域への配置のために、１つまたは２つ以上のボット１１０によってそれぞれのコンベヤから取り外される（図８、ブロック８０００および８０１０）。以下にさらに記載されるように、実施形態において、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂへの（例えば、移送ステーション１７０の対応するフィーダ搬入側、かつ保管レベルの各々のボット移送位置における）ケースユニットの搬入積載シーケンスは、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの（例えば、移送ステーション１６０の対応する搬出側、かつ保管レベルの各々のボット移送位置における）搬出または荷下ろしシーケンスから実質的に独立していてもよく、その逆も同様である。一例において、ピックフェース１１５０は、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａの上方移動の間に棚７３０上へ積載され、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａの下方移動の間に棚７３０から下ろされてもよい。例として、マルチレベル垂直コンベヤの棚７３０ｉおよび７３０ｉｉ（図２Ｄ）は、順次荷物が載せられてもよく、荷を下ろすときには、棚７３０ｉｉは、棚７３０ｉの前に荷を下ろされてもよい。棚７３０は、マルチレベル垂直コンベヤの１つまたは２つ以上のサイクルを通して積載をされてもよいことに留意する。実施形態において、ピックフェースは、任意の適切な方法で棚７３０に積載されるかまたはそこから下ろされてもよい。理解されるように、マルチレベル垂直コンベヤの棚７３０上のケースユニットの位置は、ボット１１０が取り出しを行うピックフェース位置を画定する。したがって、理解されるように、特にピックフェースが積載されてから２サイクル以上の間コンベヤ上にとどまるおそれがあるという点で、ピックフェースコンベヤの振動は非常に望ましくない。ボットは、棚７３０上のピックフェース位置またはピックフェースのサイズに関わらず、棚７３０から任意の適切な積載またはピックフェースを取り出すように構成されてもよい。実施形態において、保管および取り出しシステム１００は、棚７３０の所定の１つから所望のピックフェースを取り出す目的で、棚７３０に隣接してボットを位置決めするために、ボット位置決めシステムを含んでいてもよい（例えば、ボット１１０は、ピックフェースに対して並ぶように位置決めされる）。ボット位置決めシステムは、移送アームがマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの所定の棚７３０からピックフェースを取り除く（または配置する）ために延伸または後退させられるように、ボット移送アームの伸長と棚７３０の動作（例えば、速さおよび位置）とを関連付けるよう構成されてもよい。単なる例示であるが、ボット１１０は、例えば、コンピュータワークステーション７００または制御サーバ１２０（図２Ａ）によって、移送アームをピックフェース１１５０の移動経路内に延びるよう命令されてもよい。ピックフェース１１５０が、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａによって矢印８６０の方向に運ばれると、ボット移送アームのフィンガー（ボット移送ステーション１４０のフィンガー１１３５と実質的に同様であってもよい）は、棚７３０のフィンガー９１０を通過し、ピックフェース１１５０を棚７３０から運搬システム１１３５に移送する（例えば、ピックフェース１１５０が、棚７３０と移送アームとの相対的な動作を介して、フィンガー９１０から持ち上げられる）。理解されるように、棚７３０が、実質的に持続的な速度でマルチレベル垂直コンベヤの周りを循環している間、マルチレベル垂直コンベヤとボット１１０との間のピックフェースの移送を可能にするために、棚間のピッチＰは任意の適切な距離であってもよい。ボット移送アームは、ピックフェース１１５０がマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａの棚７３０の移動経路内に位置しなくなるように（ボット移送ステーション１４０に関して図６Ｃ、６Ｄに示される態様と実質的に同様の態様にて）後退させられてもよい。実施形態において、ボット移送ステーション６１４０が使用される場合、位置決めデバイス１１４０は、フィンガー１１３５を通って延びてもよく、また運搬システム１１３０（図６Ａ〜６Ｄ）は、ピックフェース１１５０を位置決めデバイス１１４０に当接させるために矢印１１８０の方向に移動させられて、例えば、ボット移送ステーション１４０に対する所定の配向でのピックフェース１１５０の位置決めをもたらしてもよいことに留意する。運搬システム１１３０は、ピックフェースのボット１１０への移動のために、図６Ｄに示されているように完全に後退させられてもよい。

図２Ｄおよび３Ｂを参照すると、搬出方向における積載物の移送（例えば、保管および取り出しシステムからの、または保管および取り出しシステムの外へのピックフェースの移動）のために、ボット１１０は、保管構造の所定の保管領域の各々から、ピックフェース１１５０などの１つまたは２つ以上のピックフェースを取り出す（図８、ブロック８０２０）。ボット１１０のフレームに対してボット移送アームを伸ばすことにより、ピックフェースはボット１１０の移送アームによって、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂ（実質的にコンベヤ１５０Ａと同様）の棚７３０の経路内に延伸されてもよい。ピックフェース１１５０などのピックフェースは、第１の所定の順序シーケンス（order sequence）にて、マルチレベル垂直コンベヤ１５０上に配置されてもよい（図８、ブロック８０３０）。第１の所定の順序シーケンスは、任意の適切な順序であってもよい。矢印８７０の方向への実質的に持続的な棚７３０の移動速度により、棚７３０のフィンガー９１０は、ボット移送アームのフィンガーを通過し、この棚７３０の動作によって、ボット移送アームのフィンガーから、ピックフェース１１５０を上昇させる。ピックフェース１１５０は、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂの周りをアウトフィード移送ステーション１６０（インフィード移送ステーション１７０と実質的に同様）まで移動し、上述のものと実質的に同様の態様にて、コンベヤ機構１０３０により棚７３０から取り除かれる。ピックフェースは、例えば、第１の所定の順序シーケンスとは異なりかつ独立していてもよい第２の所定の順序シーケンスにて、アウトフィード移送ステーション１６０によってマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂから取り除かれてもよい（図８、ブロック８０４０）。第２の所定の順序シーケンスは、例えば、以下に記載する保管プランルールなどの、任意の適切な要素に基づいていてもよい。上記のように、各移送でピックフェースの大きさおよび形状が変わり得る場合に、ロボットが繰り返し可能な態様で、コンベヤステーションとボット移送アームまたは移送ステーションとの間でピックフェースの移送をもたらすためには、コンベヤ上のピックフェースの動作が、実質的に振動または激しい振動を伴わないことが望ましい。

マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂとインフィードおよびアウトフィード移送ステーション１７０、１６０との間の、ピックフェースのそれぞれの移送は、ボット１１０およびボット移送ステーション６１４０に関して上述したものと実質的に同様のやり方で行われてもよい。実施形態において、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂとインフィードおよびアウトフィード移送ステーション１７０、１６０との間のピックフェースの移送は、任意の適切なやり方で行われてもよい。

図２Ｃおよび２Ｄに見られるように、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの棚７３０は、インフィードおよびアウトフィード移送ステーション１７０、１６０ならびにボット１１０によって、棚７３０の共通の側部から積載および積み下ろされる。例えば、棚は、共通の方向９９９で積載および積み下ろされる（例えば、棚７３０の一方側のみから）。この例において、棚の一方側のみからのマルチレベル垂直コンベヤの積載を容易にするために、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂは、インフィードおよびアウトフィード移送ステーション１７０、１６０のそれぞれを囲み、それによりピックフェース１１５０はインフィードおよびアウトフィード移送ステーション１７０、１６０の周りを移動する。これは、ピックフェース（およびその中のケースユニット）をマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂへ、またそこから移送するために、インフィードおよびアウトフィード移送ステーション１７０、１６０が、ボット１１０と同じ棚７３０の側部上に配置されることを可能にする。

制御サーバ１２０は、命令の履行に加えて、任意の適切な目的のために、保管および取り出しシステムからのケースユニットの取り外しを命令するように構成されてもよい。実施形態において、保管および取り出しシステムにおけるケースユニットの分配（たとえばソート）は、２つのソートシーケンスのみを用いて、任意の所望の速度かつ任意の適切な順序で、パレット載置（palletizing）ステーションへの運搬のために、コンベヤ内のケースユニットが提供され得るようなものである。制御サーバ１２０は、例えば、ケースがボット１１０によって、第１の所定のシーケンス（例えば、ボットの利用およびスループットを最適化するための、ケースユニットの第１のソート）にてマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂに提供され、第２の所定のシーケンス（パレット載置デバイスの利用およびスループットを最適化し、小売店の納入場所での荷下ろしおよび分配を容易にするために最適化された態様にて、パレット内でのケースの配置を許可するための、ケースユニットの第２のソート）にて各マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂから取り外されて、混合パレットを構築するためにケースユニットが所定の順序でパレット（または他の適切な搬送コンテナ／デバイス）上に配置されるように、命令を履行するときのプランルールを組み込み、例えば格納するよう構成されてもよい。例えば、ケースユニットの第１のソートにおいて、ボット１１０は、それぞれのケースユニット（例えば、１つのケースユニット）を取り出してもよい。ボット１１０は、品物が所定のマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂに運ばれるべき所定の時間まで、取り出した品物を伴って取り出し通路と移送デッキとを行き来してもよい（例えば、移送デッキの周りを循環する）。ケースユニットの第２の分類において、ケースユニットがマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂ上にくると、ケースユニットは、品物がアウトフィード移送ステーション１６０に運ばれるべき所定の時間まで、コンベヤの周りを循環してもよい。図７を参照すると、パレットに運ばれるケースユニットの順序は、例えば、保管プランルール９０００に対応していてもよい。保管プランルール９０００は、例えば、顧客の店舗内の通路レイアウト、または、例えば、パレットが荷下ろしされるストア内の具体的な場所もしくは商品のタイプに対応したケースユニットのファミリーグループを組み込んでいてもよい。また、パレットに運ばれるケースユニットの順序は、ケースユニットの、他のケースユニットとの適合性、寸法、重量および耐久性などの、ケースユニットの特徴９００１に対応していてもよい。例えば、つぶれる可能性のあるケースユニットは、より重くて耐久性のあるケースユニットがパレットに運ばれた後にパレットに運ばれてもよい。ケースユニットの第１および第２のソートは、下記のように、混合パレット９００２の構築を可能にする。

制御サーバ１２０は、保管および取り出しシステムの構造的／機械的構成と組み合わされて、最大の積載バランス（maximum load balancing）を可能にする。本明細書に記載されるように、保管スペース／保管場所は、保管および取り出しシステムを通したケースユニットの輸送とは切り離されている。例えば、保管容量（例えば、保管におけるケースユニットの分配）は、保管および取り出しシステムを通したケースユニットのスループットから独立しており、このスループットに影響しない。保管配列スペースは、搬出に関して実質的に均一に分配させられていてもよい。（各レベルでの）水平方向のソートおよび高速ボット１１０、ならびにマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂによる垂直方向のソートは、保管配列からの搬出位置（例えば、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂのアウトフィード移送ステーション１６０）に関して均一に分配させられている保管配列スペースを実質的に作り出す。実質的に均一に分配させられている保管スペース配列は、ケースユニットが任意の所望の順序で提供されるように、ケースユニットが所望の実質的に一定の速度でアウトフィード移送ステーション１６０から搬出されることを可能にする。最大の積載バランスをもたらすために、制御サーバ１２０の制御構成は、制御サーバ１２０が、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂに対する保管スペースの地理的な位置（保管スペースの仮想的なパーティションとなる）に基づいて、保管構造１３０内の保管スペース（例えば、保管配列）をマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂに関連付けないようなものであってもよい（例えば、マルチレベル垂直コンベヤに最も近い保管スペースは、そのマルチレベル垂直コンベヤから／マルチレベル垂直コンベヤへ移動するケースには割り当てられない）。むしろ、制御サーバ１２０は、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂに対して保管スペースを均一にマッピングして、ボット１１０、保管位置および搬出マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂの棚配置を選択し、それによって、保管構造内の任意の位置からのケースユニットが、混合パレット９００２を構築するために、所望の順序で所定の実質的に一定の速度にて任意の所望のマルチレベル垂直コンベヤ搬出部（例えば、アウトフィード移送ステーションで）から出てきてもよい。

次に図９Ａおよび９Ｂを参照すると、実施形態による供給ステーション１４１が示されている。以下に記載する特徴に加えて、ステーション１４１は、アウトフィードおよびインフィードステーション１６０、１７０と実質的に同様であってもよい。供給ステーション１４１は、ピックフェース、ケースまたはその他の名称で称される積載物を、ＭＶＣ内へ、そしてプラットフォーム上へ、またはプラットフォームからＭＶＣの外へと移送するように構成され得る自動デバイスであってもよい。一例において、供給ステーション１４１は、例えば、ピックフェースビルダー２０１０（図１０〜１２）を、マルチレベル垂直コンベヤ１５０（図１０）の棚７３１（図１３）に接続する。実施形態において、供給ステーション１４１は、任意の適切なデバイス、ステーションまたはその他へ、またはそれらから物品を移送するために用いられてもよい。一例において、供給ステーション１４１は、ピックフェースビルダー２０１０からピックフェースを受け取る。供給ステーションは、マルチレベル垂直コンベヤの棚７３１上の所定の位置で、ピックフェースの（供給ステーションの移送デバイスに対する）基準面（reference datum）（例えば、ピックフェースの基準面）を位置付ける、任意の適切なピックフェース位置決め機構を有していてもよいので、ボット１１０（図１）は、棚７３１からピックフェースを取り出し得る。ピックフェースの基準面は、保管および取り出しシステムの、例えば保管棚６００などの保管表面に沿ってピックフェースを形成するケースの配置位置に対して、ピックフェースを関連付けることに留意する。供給ステーション１４１の移送デバイスは、ピックフェースを棚７３１へ受け渡すために直線動作可能であってもよい。実施形態において、受け渡しは任意の適切な方法で行って構わない。供給ステーション１４１は、所定のシーケンスで移送デバイスをマルチレベル垂直コンベヤ１５０と動作させ、またピックフェースビルダー２０１０と相互作用するために、任意の適切な制御装置を有していてもよい。

開示される実施形態の一態様において、供給ステーション１４１は、ｘ軸２０１４方向に移送するために、従動ローラベッド２０１２を有していてもよい。供給ステーション１４１は、一組の伸長可能または後退可能なフィンガーと、ｙ軸２０２２上を行き来する積載ベッド２０２０（またはマルチレベル垂直コンベヤへの／マルチレベル垂直コンベヤからのピックフェースの取り出し／配置のための、他の適切な作動体）と、制御装置２０３０を備えたＰＬＣを有していてもよい。ローラ２０１２は、駆動モータおよび動力伝達装置２０４０によって選択的に駆動されてもよく、望み通りに積載物を位置付けるために、エンコーダまたは制御装置２０３０と連動して輸送され、用いられるべき積載物の存在、エッジまたはその他のものを検出するために、センサが設けられてもよい。ベッド２０２０をｙ方向２０２２において選択的に行き来するために、ギヤモータ２０５０が設けられてもよい。ベッド２０２０をｚ方向２０２４に移動させて、ローラ２０１２に対する取り出しまたは配置をするために、ｚ軸方向の駆動部（図示せず）が設けられてもよい。供給ステーション１４１のｙ軸方向の動作は、プラットフォーム７３０、７３１へ、またはそれらから積載物を受け取るか、または受け渡すために供給ステーションのフィンガー２０２０を位置付けることによって、ＭＶＣプラットフォーム７３０、７３１から、またはそれらの上に、例えば、積載物、ケースまたはその他の荷重を移送するように調整されてもよい。供給ステーション１４１は、フィンガー２０２０のｚ軸方向への持ち上げを通じて、ｘ軸２０１４とｙ軸２０２２との間で積載物を移送する。ピックフェース積載物がローラ２０１２上にある場合、フィンガー２０２０が持ち上げられると、フィンガー２０２０を延伸し得る方向２０２２へのｙ軸方向の動作が、積載物が適切なＭＶＣへ（図５に示すものと同様の方法で）輸送されることを可能にするために行われてもよい。ＭＶＣプラットフォーム、例えば、以下に記載するようなプラットフォーム７３０、７３１から、フィンガー２０２０がｙ軸方向２０２２に後退し、その後ピックフェース積載物を取り外しのためにローラベッド２０１２に移送するために降下する供給ステーション１４１へ積載物を移送するときには、反対のシーケンスが行われてもよい。このように、供給ステーション１４１は、積載物またはケースを、ＭＶＣ内およびプラットフォーム上に移送するか、またはプラットフォームからＭＶＣの外へ移送するよう構成され得る自動化デバイスを提供する。理解されるように、搬出ＭＶＣによって保管および取り出しシステムから搬出されているピックフェース積載物は、搬入ピックフェース積載物とは異なる。例えば、保管構造内の対応する保管スペースに輸送および積載され、また２つ以上のケースを備える搬入ピックフェースは、搬入ピックフェースのサブセットが取り出されるように取り出し中に分割されてもよく、この取り出されたピックフェースは搬入ピックフェースとは異なる。

次に図１０〜１４Ｃを参照すると、ピックフェースビルダー２０１０および供給ステーション１４１を有するピックフェースビルダー装置２００２が示されている。以下でＰＦＢとも称されるピックフェースビルダー２０１０は、単一または複数のケースまたはピックフェースユニットを配列し、取り出し、配置、任意の適切な方向などへの移送、もしくは任意の適切な運搬、輸送デバイスなどとの使用のために、単一または複数のピックフェース積載物を形成する自動化デバイスであってもよい。ピックフェースビルダー２０１０は移送ステーション１４１に関して記載されているが、ピックフェースビルダー２０１０は、任意の適切な移送ステーション、輸送システムまたはその他を伴って利用されてもよいし、それらを伴わずに利用されてもよい。さらに、より多くのまたは少ない機構がピックフェースビルダー２０１０に備えられていてもよい。例えば、移送ステーション１４１またはその他などに関連付けられる輸送機構は、ピックフェースビルダー２０１０に組み込まれてもよく、より多くのまたは少ない感知、配列または他の適切な機構が設けられていてもよい。

ピックフェースビルダー２０１０は、保管および取り出しシステム１００のインフィード運搬システムの任意の適切な領域に位置付けられてもよい。一例において、ピックフェースビルダー２０１０は、コンベヤ２４０（図５も参照）とマルチレベル垂直コンベヤ１５０との間に位置付けられてもよい。例えば、実施形態においてピックフェースビルダー２０１０は、コンベヤ２４０の屈曲部２４０Ｅの曲がり角から下流（例えば、隣接するかオフセットして）に配置されてもよく（例えば、マルチレベル垂直コンベヤ１５０と連動する目的で流れの方向を変えるために）、供給ステーション１４１の上流に配置されてもよい。実施形態において、コンベヤ１５０は屈曲部の曲がり角を有していなくてもよく、この場合、ピックフェースビルダーは略直線のコンベヤと接続されてもよい。実施形態において、ピックフェースビルダーは、マルチレベル垂直コンベヤの下流側、かつ、ピックフェースがボットに移送されるボット接続部の上流側に位置付けられてもよい。ピックフェースビルダー２０１０は、ケース（例えば、収容されたケースまたは収容されていないケース）のピックフェースを構築するために、ケースのセット（例えば、１つまたは２つ以上）を配置およびまとめるよう構成されてもよい。各ピックフェースは、保管構造１３０の保管ラックおよび／またはマルチレベル垂直コンベヤ１５０の棚７３１における配置および取り出しのために、ボット１１０によって（ユニットとして）取り出される。図面に示される実施形態において、ピックフェースビルダー２０１０は、供給ステーション１４１を介してマルチレベル垂直コンベヤ１５０と連絡するので、ピックフェースは、ピックフェースが構築された後にマルチレベル垂直コンベヤ１５０に（ユニットとして）移送される。実施形態において、各ピックフェースビルダー２０１０は、棚７３１が２箇所以上のピックフェース保持位置２２８０、２２９０（図１３）を有するような場合など、マルチレベル垂直コンベヤの棚７３１の専用の場所で連結されていてもよい。実施形態において、各ピックフェースビルダーは、棚７３１の各ピックフェース保持位置２２８０、２２９０にケースを選択的に供給するように構成されてもよい（例えば、１つまたは２つ以上の棚位置に対して共通するピックフェースビルダー）。実施形態において、ピックフェースビルダー２０１０は、各供給ステーション１４１の側部に隣接していてもよく、また、ピックフェースのケースが任意の適切な駆動ユニットを通じてピックフェースビルダーを出て、供給ステーションがマルチレベル垂直コンベヤにピックフェースを移送する方向に対して曲げられた（例えば、略直角）方向において供給ステーション１４１に入るように配置されてもよい。実施形態において、ケースは、供給ステーション１４１からマルチレベル垂直コンベヤ１５０へのピックフェースの方向または移動に対して、任意の適切な角度で配置されてもよい。ピックフェースビルダー２０１０は、後続の、マルチレベル垂直コンベヤへの移送のために、配列されたケース（例えば、ピックフェース）を供給ステーション１４１上に移送し、順に並べる。

ピックフェースビルダー２０１０は、ｘ−ｙ軸方向のプッシャー２１００（または単一の軸、例えばｙ軸方向のプッシャー）、ｙ軸方向の当接部材（snugger）２１２０、ローラベッド２１４０およびＰＬＣ制御部２１６０を有していてもよい。一例において、プッシャー２１００は、ピックフェースビルダー２０１０の支持面（これは可動であってもよい）にわたってケースを押すために、任意の適切な種類および数のプッシャー板２１００Ｐを有していてもよい。ケースは、ピックフェースを構築するピックフェースビルダー２０１０上にケースを位置付けるために、コンベヤ２４０上の移動方向に沿って移動するにつれて押され得る（例えば、プッシャー２１００は、ｘおよびｙ方向に沿ってプッシャー板２１００Ｐを駆動するように構成されている）プッシャー板２１００Ｐは、弾性を有し、ケースと係合するように配置されていてもよい。ｘ−ｙ軸方向のプッシャー２１００は、コンベヤ２４０からのケースの流れの方向がプッシャーに向かうように（例えば、コンベヤは、実質的にプッシャーの前またはプッシャーに隣接してケースを送り出す）、ケースを受け取るように配置されてもよい。一例において、プッシャー２１００による受け取り時のケースの構成は、ケースの長軸側がプッシャー２１００と接点を持つように配向されるものであってもよい。別の例においては、ケースの短軸側がプッシャー２１００と接点を持つように配向されてもよい（例えば、ケースは、プッシャー２１００に対して任意の適切な配向を有していてもよい）。さらに別の例において、ケースは、プッシャー２１００と接点を有するときに、混在した配向を有していてもよい（例えば、いくつかのケースは、ケースの長軸を介してプッシャーと接点を持ち、他のケースは、ケースの短軸を介してプッシャーと接点を持つ）。ｘ−ｙ軸方向のプッシャー２１００は、コンベヤ２４０から当接部材２１２０に向かってケースを導く。

当接部材２１２０は、実質的にプッシャー２１００の反対側で、かつ、例えば、供給ステーション１４１とマルチレベル垂直コンベヤ１５０との間のケースの移動方向に略直角に配置される、任意の適切な種類および数の当接板２１２０Ｐを含んでいてもよい。一例において、当接部材は、ピックフェースの取り出し基準面を確立する。例えば、当接部材２１２０は、例えば、ケース（これはピックフェースを形成する）を実質的に共に配列し、ケース同士を当接させるためにケースを当接部材２１２０に対して押し上げるときに、ピックフェースの基準参照面（datum reference）を確立するために、少なくともｙ方向において（例えば、プッシャー板２１００Ｐに向かって）可動であってもよい。一例において、当接部材２１２０は、任意の適切な方法で搭載されるバネであってもよい。実施形態において当接部材２１２０は、搭載されるバネでなくてもよい。ピックフェースビルダー２０１０は、後続の、マルチレベル垂直コンベヤ１５０への移送のために、配列されたケース（例えば、ピックフェース）を供給ステーション１４１上に移送し、順に並べる。一例において、ピックフェースビルダーは、当接部材２１２０がピックフェースの最初のケースを受け取り、ピックフェースの他のケースが以下に記載するように最初のケースに対して当接するように動作してもよい。実施形態において、ピックフェースのケースは、ピックフェースの１つまたは２つ以上のケースが、ピックフェースの基準参照面を確立するために、当接板２１２０Ｐと実質的に接触するように配置されてもよい。

ピックフェースビルダーのプッシャー２１００および当接部材２１２０は、サーボモータによって駆動される直線的なアクチュエータ２１６２、２１６４、２１６６を有する。実施形態において、直線的またはその他の任意の適切なアクチュエータは、例えば、任意の適切な他の直線運動の技術を備えていてもよい。実施形態において、ＰＦＢの動作は、プッシャー２１００のセンサ２１７０によってトリガされ、このセンサ２１７０は、プッシャー２１００の移動全体にわたって積載物またはケースを追跡し、プッシャー２１００のｘ−ｙ動作にわたって確かな存在検出を提供する。ＰＦＢ２０１０は、完全なピックフェースが構築され、当接されるまで、積載物のｘ軸方向の動作を停止させるためにゲート２１８０を用い、ここでピックフェースは１つまたは２つ以上のケースまたは積載物で構成されてもよく、当接は、ケースまたは積載物を互いに隣接して配置するか、または互いに対して任意の適切な位置に配置することから構成されてもよい。ここで、ピックフェースビルダー２０１０のプッシャー２１００は、変動するｘ−ｙ動作プロファイル（これらに限定されるわけではないが、ケース寸法、質量、包装材料および壊れやすさを含む、積載物の物理的特性に応じて）において移動し、ＰＦＢの当接部材２１２０は、積載物の移動方向に対して垂直であってもよく、そうでなければ所定のピックフェース内の全ての積載物またはケースの寸法の集合体に応じて変動するｙ軸方向のプロファイルにおいて移動する。ＰＦＢの当接部材２１２０は、取り出し、配置または後続の輸送のために積載物の小型の集合体を提供するために、ピックフェース内の全ての積載物または単品をｙ軸方向に圧縮することができる。ＰＦＢローラベッド２１４０は、ｘ軸における積載物またはケースの動作をもたらすモータ駆動のコンベヤであってもよい。実施形態において、ベルトなどの任意の適切な形状のコンベヤ、または他のｘ軸方向の運搬手段を備える固定ベッドは、プッシャー２１００および／または当接部材２１２０と共に用いるために提供されてもよい。このように、ピックフェースビルダー２０１０は、取り出し、配置、またはＭＶＣ１５０Ａ、ＢまたはＣ、あるいは他の適切な輸送デバイスへ、またはそれらからの移送のために、集合体を提供する目的で、複数の積載物またはケースを配列するための自動化デバイスを提供することができる。

ピックフェースビルダー２０１０は、任意の適切な方法で、例えば、プログラム可能な論理制御装置、マイクロコントローラまたは制御サーバ１２０などの任意の適切な制御装置に接続されてもよい。実施形態において、例えば、制御サーバ１２０からの情報は、入ってくるケース（例えば、コンベヤ２４０上に配置され、この上を移動しているケース）のそれぞれに関する任意の適切なＩＤ（識別）データ（例えば、ＳＫＵ番号、ケース寸法など）を識別する。単に例示的な目的で、ＩＤデータは、ケースに固有のもの（ＳＫＵ番号など）でもよいし、例えば、ケースが保管されるべき保管および取り出しシステム内の保管位置などの保管パラメータ、および／またはピックフェースに関する事項（例えば、ケースの配向、ピックフェースの内容、ピックフェース構成など）に関するものでもよい。実施形態においてケースのＩＤデータは、ケースおよび／または保管および取り出しシステム内のケースの保管に関する任意の適切なデータであってもよい。ケースのＩＤデータ（これらに限定されないが、ＳＫＵ番号、保管パラメータ、ピックフェースの内容、ケース寸法などを含む）は、ピックフェースビルダー２０１０のメモリ内などにローカルに記録されてもよいし、例えば、制御サーバ１２０や任意の他の適切な制御装置のメモリ内に記録されてもよい。ケースのＩＤデータは、ルックアップテーブルなどの任意の適切なフォーマットで記録されてもよい。制御装置１２０や任意の他の適切な制御装置などの制御装置は、例えば、ケースのＩＤデータや、ケースのインフィード経路に沿って（例えば、保管および取り出しシステムのコンベヤ２４０または任意の他の適切な領域に沿って）配置される任意の適切なセンサ（インフィードレゾルバ２９９９など）からの更新データなどの任意の適切なデータに基づいて、ピックフェースの基準面を確立するために、例えば、プッシャー２１００のｘ、ｙ方向の動作プロファイルおよび／または当接部材２１２０のｙ方向のオフセットを生成する。

一例において、インフィードレゾルバ２９９９は、入ってくるケースのＩＤデータを確認するように構成されてもよい。例えば、インフィードレゾルバから得られるデータ（例えば、ケース寸法および／または任意の他の適切なケース情報など）は、プッシャー２１００および当接部材２１２０の動作プロファイルが、インフィードレゾルバ２９９９によって決定されるような、観察された任意のケースの変化（例えば、制御サーバまたは任意の他の適切な制御装置に記録される、例えば所定のケースの値に対する）に一致するように更新されるように、任意の適切な方法でピックフェースビルダー２０１０に送られてもよい（例えば、ピックフェースビルダーに直接送られるか、例えば制御サーバ１２０を通して送られる）。実施形態において、ピックフェースビルダー２０１０は、所定のケースデータ（例えば、予測されるケースデータ）および、例えば、レゾルバ２９９９から得られた実際のケースデータに基づき、誤りがあると判定されたケースの方向を変えるか、またはそのケースを廃棄する任意の適切な態様で構成されてもよい。実施形態において、ケースの方向変換または廃棄のために、別個のケース検査ステーションがピックフェースビルダー２０１０に隣接して配置されてもよい。一例において、ピックフェースビルダー２０１０は、ピックフェースビルダー２０１０から誤りのあるケースを取り除くために、ゲートまたは他の選択的な動作可能なユニットを有していてもよい。

上述のように、ピックフェースビルダー２０１０は、任意の適切な方法で、例えば、制御サーバ１２０および関連するマルチレベル垂直コンベヤ１５０と通信するように構成されてもよい。ピックフェースビルダー２０１０は、マルチレベル垂直コンベヤ１５０のどの棚７３１（たとえば図１３参照）が使用中（例えば、棚上に配置されたピックフェースを有する）であるかに関して、制御装置１５０ＰＬＣおよび／または制御サーバ１２０から情報を得てもよい。ピックフェースビルダー２０１０は、ピックフェースが移送される予定のマルチレベル垂直コンベヤ上に空の棚７３１が設けられない限りは、ピックフェースが供給ステーション１４１に供給されないように構成されてもよい。実施形態において、ピックフェースがピックフェースビルダー２０１０から供給ステーション１４１に移送されると、供給ステーション１４１はピックフェースビルダー２０１０により命令されない限りはマルチレベル垂直コンベヤにピックフェースを移送しないように、ピックフェースビルダーは供給ステーション１４１と通信していてもよい。一例において、ピックフェースビルダーは、マルチレベル垂直コンベヤ１５０に移送されているピックフェースを追跡するために、例えば、マルチレベル垂直コンベヤ１５０および／または制御サーバ１２０からデータを受信するように構成されてもよい。例えば、ピックフェースがマルチレベル垂直コンベヤ１５０に移送されると、ピックフェースが移送される棚７３１の識別（identification）がピックフェースビルダー２０１０に伝えられてもよく、それによりピックフェースビルダーは、各ピックフェースがマルチレベル垂直コンベヤ１５０のどこにあり、どの棚７３１が空であるかを把握する。別の例として、棚の識別をピックフェースビルダーに伝えることに加えて、またはそれに代わって、ピックフェースの識別はコンベヤに伝えられ、それによりコンベヤは、ピックフェースがある場合には、どのピックフェースが各コンベヤ棚上にあるかを把握する。各ピックフェースがマルチレベル垂直コンベヤ１５０から取り除かれると、ピックフェースビルダー２０１０および／またはマルチレベル垂直コンベヤ１５０は、ピックフェースが取り出され、現在は空となっており、別のピックフェースの受け取りに利用可能な棚を示すデータを受信してもよい。実施形態において、マルチレベル垂直コンベヤの棚の状態は、任意の適切な方法で追跡されてもよい（例えば、コンベヤ棚７３１の経路に沿って配置されるセンサデバイスなどを用いて）。

ピックフェースビルダー（およびインフィードコンベヤシステム）の１つの例示的な動作において、ケース１３０１、１３０２などのケースは、コンベヤ２４０に沿って、ピックフェースビルダー２０１０に向かって矢印１３９９の方向に移動する（図１３Ａ）。プッシャー２１００は、例えば、ピックフェースの第１ケース１３０１を当接部材２１２０に向かって押し、それによりケース１３０１は、当接部材２１２０と実質的に接触する（図１３Ｂ）。当接部材は、例えば、ピックフェースの参照基準面を確立するために、プッシャー２１００に向かって移動してもよい。プッシャーは、ピックフェースの第２ケース１３０２がケース１３０１に対して押し上げができる（例えば、当接させることができる）ように（図１３Ｅおよび１３Ｄ）、ケース１３０１から離れて矢印１３８８、１３８９の方向に後退し、その初期位置へと戻る（図１３Ｃおよび１３Ｄ）。理解されるように、ケースがプッシャー２１００によって押されると、プッシャー２１００は、押されているケースがコンベヤ２４０に沿った移動方向（例えば、矢印１３９９の方向）にも移動するように、二次元に移動してもよい。この例において、ケース１３０１、１３０２はピックフェース１３５０を形成し（図１３Ｇ）、これはマルチレベル垂直コンベヤ１５０の開いている棚が利用可能になるまで、ゲート２１８０によってピックフェースビルダー上に保持される。ゲート２１８０は、ピックフェース１３５０が任意の適切な方法でピックフェースビルダー２０１０から外れ、供給ステーション１４１上に導かれるように、降下されるかまたは別の方法で移動させられてもよい。供給ステーションは、ピックフェース１３５０を所望の棚７３１に移送する（図１５）ために、１つまたは２つ以上のマルチレベル垂直コンベヤ１５０の位置に応じて、ピックフェースを１つまたは２つ以上の方向Ａ１３、Ｂ１３（図１３Ｈ）に移送するように配置されてもよい。理解されるように、ピックフェース１３５０がピックフェースビルダーから外れて移動させられると、別のピックフェースが、ケース１３０３（コンベヤ２４０に沿って移動するケースの列における、次のケース）がプッシャー２１００に隣接して移動させられるように形成し始めてもよく、それによりピックフェースは、実質的に継続的に構築されている。

図１４Ａ〜１４Ｃは、より小さいケース１４０１〜１４０２を備える、別のピックフェースの例示的な形成について示す。この例においてケース１４０１〜１４０３は、コンベヤ２４０に沿って移動している状態で示されている。図１４Ａ〜１４Ｃのピックフェースの形成は、図１３Ａ〜１３Ｈに関して上述した態様と実質的に同様の態様にて生じてもよい。図１３Ａ〜１４Ｃに示される全ての寸法および時間情報は単に例示的なものであって、任意の適切な寸法および時間値が用いられ得ることに留意する。

次に図１５を参照すると、ＭＶＣの例示的なプラットフォーム７３１が示されている。以下に記載する機構に加えて、プラットフォーム７３１は、棚またはプラットフォーム７３０に関してすでに記載したものと同様の機構を有していてもよい。また、図１６および１７を参照すると、プラットフォームガイド２２００を有するＭＶＣ１５０Ｃが示されている。以下に記載する機構に加えて、ＭＶＣ１５０Ｃは、ＭＶＣ１５０ＡまたはＭＶＣ１５０Ｂに関して記載したものと同様の機構を有していてもよい。実施形態においてプラットフォーム７３１は、フレーム２２５０に取り付けられるガイドホイール２２１０、２２２０、２２３０および２２４０を有する。実施形態において、任意の適切なガイドインタフェース（例えば、単一または複数のローラ、ベアリング）がホイールの代わりに用いられてもよい。ローラ２２１０、２２３０およびフレーム２２５０のそれぞれの間に、チェーン連結部２２６０および２２７０が設けられている。積載物支持面２２８０および２２９０は、フレーム２２５０に連結されて設けられている。積載物支持面またはステーションが示されているが、実施形態においてプラットフォームは、より多いかまたは少ない数を有していてもよい。ＭＶＣ１５０Ｃは、（駆動チェーンシステム２３３５および２３４０を順に駆動するシャフト２３３０を通じて）チェーン駆動部２３１０および２３２０を駆動する適切なモータ駆動部２３００を有する。プラットフォーム７３１は、連結部２２７０および２２６０をそれぞれ用いて、チェーンシステム２２３５および２２４０に連結されてもよい。ガイド２２００はＭＶＣ１５０Ｃの上側部分に関して示されているが、提供されるプラットフォーム７３１の継続的なガイドのために、同様の機構がＭＶＣ１５０Ｃの下側部分にも設けられてもよい。ＭＶＣ１５０Ｃ上には単一のプラットフォーム７３１が示されているが、共通または複数の間隔をおいて複数のプラットフォームが設けられてもよい。ガイド２２００は、一般に、ガイドローラ２２１０、２２２０、２２３０および２２４０のそれぞれに対応する４つのガイド部２３５０、２３６０、２３７０および２３８０を有して示されており、ＭＶＣ１５０Ｃのフレーム２２０５に連結されている。ガイドの垂直部２３５０Ｖ１、２３５０Ｖ２、２３６０Ｖ１、２３６０Ｖ２、２３７０Ｖ１、２３７０Ｖ２、２３８０Ｖ１、２３８０Ｖ２は、ガイドの垂直部の間に空間ＤＣを与え、棚の両側から棚７３１（７３０’、図５参照）へのケースユニットの取り出しおよび配置を可能にするように配置されていることに留意する。一態様において、図５（棚７３０’の両側に配置された移送ステーション２９０Ａ、２９０Ｂを備えるマルチレベル垂直コンベヤの片側を示す）も参照すると、１つまたは２つ以上の移送領域２９０Ａ、２９０Ｂは、上述のものと実質的に同様の態様にて、ケースユニットを棚７３１、７３０’に移送するために、ガイドの垂直部の間（例えば、距離ＤＣ内）に置かれてもよい。ガイド２３５０および２３７０は、ガイド２３６０および２３８０に対してより幅広のスタンスでオフセットして設けられている。ガイド２３５０および２３７０は、ＭＶＣ１５０Ｃを通る移動経路にわたってローラ２２１０および２２３０の実質的に継続的なガイドを提供し、また角部に破断部を有しており（例えば、ガイドは不連続である）、そこではスプロケットがチェーン連結部２２６０および２２７０と組み合わされてプラットフォーム７３１の継続したガイドをもたらし、この破断部は過剰な拘束を防ぐ。ガイド２３６０および２３８０は、ＭＶＣ１５０Ｃを通る移動経路にわたってローラ２２２０および２２４０の実質的に継続的なガイドを提供し、また破断部を有しており（例えば、ガイドは不連続である）、そこで連結部２２６０および２２７０は通過中のガイド２３６０および２３８０と連動し、ガイド２３６０および２３８０はプラットフォーム７３１の継続したガイドをもたらし、破断部は干渉を防ぐ一方で、ガイドホイール２２２０（図１５参照）はガイドホイール２２４０が破断部を通過するときにアクティブにガイドされ、ガイドホイール２２４０はガイドホイール２２２０が破断部を通過するときにアクティブにガイドされる。このように、実質的に継続的な三点でのガイドは、移動経路全体にわたって達成される。実施形態において、モータ２３００のチェーン駆動部２３１０、２３２０およびチェーンシステム２３３５、２３４０の１つまたは２つ以上は、能動的なブレーキ機構および速度制御を含んでいてもよい。チェーンシステム２３３５、２３４０およびプラットフォームは一般に、例えば、ボットをプラットフォームと合わせるために、実質的に一定速度でコンベヤ経路の周りを回ることに留意する。ブレーキ機構および／または速度制御は、複数のプラットフォームが大量に搭載される一方で他のものが実質的に空である場合に電源が遮断されると、プラットフォームの「フリーホイーリング（free-wheeling）」（例えば、モータ２３００および駆動チェーンに駆動されることなく移動すること）を実質的に防ぐことができる。ここで、プラットフォーム７３１の移動は、チャネルおよび駆動システムにより画定された所定の経路上で、チャネル２３５０、２３６０および２３７０、２３８０内を移動する２つのガイドホイールのセット２２１０、２２２０および２２３０、２２４０によってガイドされる。ゆえに、ガイドホイール２２１０、２２２０、２２３０、２２４０およびそれに応じて経路に沿って移動するプラットフォーム（およびそれにより支持されるピックフェース）は、均衡のとれた片持ち式の配置により、拘束に抵抗し、角部を通るときの遷移は、ローラガイド２３５０、２３６０、２３７０、２３８０内での三地点（ホイール）の接触を実質的に継続して有することによって行われ、ＭＶＣ１５０Ｃ内の移動経路全体を通して滑らかな（実質的に振動または激しい振動を伴わない）プラットフォーム７３１の移行をもたらす。実施形態において、１つまたは２つ以上のＭＶＣ１５０Ｃは、保管レベルの保管ラックにおける積載物、ケースまたはピックフェースの積載および荷下ろしを可能にする。

前述のように、ＭＶＣプラットフォーム７３１は、例えば、少なくとも１つのケースのピックフェースのために、２つ以上のピックフェースステーションを有していてもよい。プラットフォーム７３１はチェーン駆動部２３３５、２３４０によって循環され、また、ステーションが、ＭＶＣ１５０Ｃ内の実質的に完全な動作サイクルにわたって、ピックフェースの所望の配置を行うことができる安定性を維持し、ピックフェースが生じる振動、激しい振動または他の不適切または望ましくない動作を引き起こすおそれのある過剰な拘束を伴わないように、ガイド２２００を用いる。ここで、ＭＶＣ駆動システム２２６０、２２７０およびＭＶＣプラットフォームガイド２２００に対するＭＶＣプラットフォームの接続は、完全な動作サイクルを通して過剰な拘束を伴わずにプラットフォーム７３１とＭＶＣ構造との間での三地点での接触をもたらすように構成されている。ガイド２２０および駆動システム連結部２２６０、２２７０により形成されるプラットフォーム支持部は、完全なサイクルを通して、過剰な拘束を伴わず、すなわち結果としてサイクル動作を通して振動または激しい振動などの望ましくない動作を伴わずに移動可能である、ガイドされるカンチレバー型の抑制と称されるものを形成する。したがって、滑らかかつ効果的な積載および荷下ろしのＭＶＣサイクル（例えば、インフィードＭＶＣのために積載物を下ろすインフィード、およびアウトフィードＭＶＣのためのその逆の動作）ならびにＭＶＣソート装置（例えば、ピックフェース積載物は、２つ以上のサイクルを通して移動する）を提供することができる。実施形態において、ＭＶＣ１５０Ｃは、フレーム２２０５、駆動システム２３００およびフレームに取り付けられ、駆動システム２３００に連結されるプラットフォーム７３１を有し、これによりプラットフォーム７３１は閉ループで垂直方向に循環される。プラットフォーム７３１は、互いからオフセットして配置され、例えば、プラットフォーム上で位置的に区分される１つまたは２つ以上のピックフェース積載物保持ステーション（例えば２つ、２２８０、２２９０）を有していてもよい。実施形態において、それ以上またはそれ以下の位置が設けられてもよい。各保持ステーションは、（１つまたは２つ以上の）収容されていないケースのピックフェースを保持するように構成されてもよい。各保持ステーションは、独立して供給され、積載物を下ろされてもよい。独立した供給は、ＭＶＣ構造および動作経路プロファイルにより適合されてもよいピックフェースビルダーを有してもよい。さらに、ＭＶＣ１５０Ｃは、マルチレベル積載／荷下ろし装置およびソート装置の両方であってもよい。実施形態において、フレーム２２０５および駆動部２３００は、プラットフォーム７３１の動作をもたらすように構成されてもよく、これは結果として、所定のピックフェースのための積載／荷下ろし移送軸と同一の方向、例えば前後で、垂直または水平なサイクル構成部品をもたらす。実施形態において、この連動部分は、倉庫コンベヤへのものでもよく、例えば、フレーム２２０５およびＭＶＣ１５０Ｃのプラットフォーム７３１の輸送ループ経路内に配置されてもよい、ＭＶＣ１５０Ｃへのインフィードのための積載ステーションまたはＭＶＣ１５０Ｃからのアウトフィードのための荷下ろしステーションであってもよい。ラック保管および取り出しシステムとの連動部分、例えば、ボットからＭＶＣへの移送位置は、ＭＶＣ１５０Ｃのプラットフォーム７３１の輸送ループ経路の外側に設けられてもよい。実施形態において、任意の適切なインフィードまたはアウトフィードは、ＭＶＣ１５０Ｃのプラットフォーム７３１の輸送経路の内側、外側またはその他の場所に設けられてもよい。

保管構造１３０は、例えば、以下により詳細に記載するように、電池パック、キャパシタ、ウルトラキャパシタまたはボット１１０の他の電気貯蔵デバイスを充電するための、充電ステーション２９０を含んでいてもよい。充電ステーション２９０は、例えば、移送デッキ１３０Ｂのボットステーション１４０Ａ、１４０Ｂ（一般的に１４０）に配置されてもよく、これによりボット１１０は、充電されている間、例えば、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂへ、またはそれらから品物を実質的に同時に移送し得る。保管および取り出しシステム１００のボット１１０および他の適切な機構は、例えば、任意のネットワーク１８０を通して、例えば、１つまたは２つ以上の中央システム制御コンピュータ（例えば、制御サーバ）１２０により制御可能であってもよい。ネットワーク１８０は、有線ネットワーク、無線ネットワークまたは任意の適切な種類および／または数の通信プロトコルを用いた無線および有線ネットワークの組み合わせであってもよい。システム制御サーバ１２０は、保管および取り出しシステム１００の全体の動作を管理および調整し、例えば、同様に倉庫設備を全体として管理する倉庫管理システム１２５と連動するように構成されてもよいことに留意する。制御サーバ１２０は、「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ（保管および取り出しシステムのため制御システム）」という名称の米国特許出願番号第１２／７５７，３３７号（２０１０年４月９日に出願され、この出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている）に記載されるものと実質的に同様のものであってもよい。

次に図１８Ａおよび１８Ｂを参照すると、保管および取り出しシステム１００においてボット１１０のそれぞれは、ボット１１０に電力を供給するための、１つまたは２つ以上の適切な電力貯蔵デバイスを含む。実施形態において、１つまたは２つ以上の電力貯蔵デバイスは、１つまたは２つ以上の適切なキャパシタまたはウルトラキャパシタ（本明細書においては一般にキャパシタ１１０Ｃと称される）であってもよい。実施形態はキャパシタに関して記載されているが、電力貯蔵デバイスは、代替的な実施形態において、任意の適切な固体、化学的、または他の適切な電力貯蔵システムであってもよい。さらに、ボットは化石燃料によって電力を供給されてもよく、この補充は本明細書に記載するものと実質的に同様のものであってもよい。

通常動作中（例えば、保管および取り出しシステムにおいてボットが能動的に品物を移送しているとき）または延長されたアイドリング時間中のほぼ完全なボットユーティリティを可能にするために、保管および取り出しシステム１００の各保管レベル２６１〜２６４上のボットは、充電位置またはマルチレベル垂直コンベヤ１５０の交換領域のステーション２９０（例えば、ボット／移送ステーション１４０）で、１つまたは２つ以上のキャパシタ１１０Ｃなどの電力供給装置を再充電または補充してもよい。ボットは、例えば、移送デッキ１３０Ｂ上のコンベヤアクセスガイド線１３０Ｃ１〜１３０Ｃ３などの、以下のラインまたは他の適切なガイドによって、ボットステーション１４０にアクセスしてもよい。例えば、移送デッキ１３０Ｂは、ボット１１０が行き来するための１つまたは２つ以上の移動経路または移動レーンを形成する、任意の適切な数の移動ガイド線１３０Ｌ１〜１３０Ｌ４および任意の適切な数の分岐路またはバイパスライン１３０Ｓ１〜１３０Ｓ７を有していてもよい。例えば、ガイド線１３０Ｌ１、１３０Ｌ２は第１の方向への移動を可能にし、ガイド線１３０Ｌ３、１３０Ｌ４は、第１の方向と実質的に反対の第２の方向への移動を可能にする。分岐路ガイド線１３０Ｓ１〜１３０Ｓ７は、移動ガイド線１３０Ｌ１〜１３０Ｌ４と略直角に配向されてもよいが、別の態様においては、移動ガイド線に対して任意の適切な向きを有していてもよい。分岐路ガイド線１３０Ｓ１〜１３０Ｓ７は、移動ガイド線１３０Ｌ１〜１３０Ｌ４の間で切り替わるようにボット１１０の双方向の移動を可能にするので、ボットは、移動ガイド線１３０Ｌ１〜１３０Ｌ４の全長を行き来することなく、例えば、取り出し通路１３０Ａまたはボットステーション１４０にアクセスし得る。実施形態において、分岐路ガイド線は、取り出し通路１３０Ａ１〜１３０Ａ７または保管および取り出しシステムの他の任意の適切な進入または退出位置と並べられてもよく、これはボットが、移動ガイド線１３０Ｌ１〜１３０Ｌ４のいずれか１つに沿って移動しながら、対応する取り出し通路を下降することを可能にする。分岐路ガイド線１３０Ｓ１〜１３０Ｓ７は、移送デッキ１３０Ｂの端部に配置されてもよく、移送デッキ１３０Ｂの他の任意の適切な位置に配置されてもよい。例として、ガイド線１３０Ｌ１に対応する経路に沿って移動するボット１１０は、取り出し通路１３０Ａ４の保管位置に品物を移送するように命令されてもよい。しかしながら、ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａ４に対応する分岐路ガイド線１３０Ｓ４をすでに通過していてもよい。ボットは、分岐路ガイド線１３０Ｓ５等の、次の利用可能な分岐路（例えば、別のボットによって使用されていない分岐路）に出会うまで、ガイド線１３０Ｌ１に沿って移動し続けてもよい。ボットは分岐路ガイド線１３０Ｓ５に入り、その後ガイド線１３０Ｌ３、１３０Ｌ４の１つに入るので、ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａ４に対して実質的に反対の方向に移動している。ボットは取り出し通路１３０Ａ４に対応する分岐路ガイド線１３０Ｓ４に出会うまでガイド線１３０Ｌ３、１３０Ｌ４の１つに沿って移動し続けてもよく、ボットは、（例えば、レール案内システム等の）取り出し通路１３０Ａ４のガイドウェイに遷移するか、あるいはそれに入るために、分岐路ガイド線１３０Ｓ４に入る。コンベヤアクセスガイド線１３０Ｃ１〜１３０Ｃ３は、分岐路ガイド線１３０Ｓ１〜１３０Ｓ２と実質的の同様であってもよいが、実施形態においてコンベヤアクセスガイド線は、ボットステーション１４０を通るボット１１０の一方向の移動のみを可能にしてもよい。例えば、コンベヤアクセスガイド線１３０Ｃ１は、ボットステーション内への入口経路をもたらしてもよい。コンベヤアクセスガイド線１３０Ｃ２は、ボット１１０を充電し、ボットにマルチレベル垂直コンベヤの棚２５０と連動させるための経路を提供してもよい。コンベヤアクセスガイド線１３０Ｃ３は、ボットステーションへの出口経路を提供してもよい。コンベヤアクセスガイド線１３０Ｃ１〜１３０Ｃ３は、ボットの双方向の移動をもたらしてもよいので、ボット１１０は、ガイド線１３０Ｃ１または１３０Ｃ３のいずれかを用いて、ボットステーションに入るか、および／またはそこから出ることができる。コンベヤアクセスガイド線１３０Ｃ１、１３０Ｃ３は、移送デッキ１３０Ｂにわたって延びていてもよく、これによりボットは、移動ガイド線１３０Ｌ１〜１３０Ｌ４のいずれか１つからボットステーション１４０にアクセスでき、またボットステーション１４０から移動ガイド線１３０Ｌ１〜１３０Ｌ４のいずれか１つへと出ることがきる。移送デッキ１３０Ｂおよびボットステーション１４０の実施形態は、本明細書においてはライン追従に関して記載されているが、移送デッキ１３０Ｂおよびボットステーション１４０は、ボットが任意の適切なレールシステムによってガイドされるように構成されてもよい。一例においてボット１１０は、例えば、代理人整理番号１１２７Ｐ０１４２５８−ＵＳ（−＃１）（シリアル番号第６１／４２３，４０９号）の「ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ ＶＥＨＩＣＬＥ（自律輸送ビークル）」という名称で２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号１１２７Ｐ０１４２５８−ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願番号第１３／３２６，４２３号）（この出願の開示内容は、全体を参照することによって本明細書に組み込まれる）に記載されるように、ボットの前端が移動方向を先導する状態またはボットの後端が移動方向を先導する状態のいずれかで、取り出し通路１３０Ａおよびボットステーション１４０を出入りしてもよい。

実施形態において、移動ガイド線１３０Ｌ１〜１３０Ｌ４および分岐路ガイド線１３０Ｓ１〜１３０Ｓ７（ガイド線１３０Ｃ１、１３０Ｃ３を含む）は、ボット１１０が実質的に反時計周りの方向に移動するように配置されているが、ガイド線は、ボットが実質的に時計回りの方向に移動するように配置されてもよいということが理解されるべきである。ガイド線１３０Ｌ１〜１３０Ｌ４、１３０Ｓ１〜１３０Ｓ７を行き来するときに、ボット１１０間の衝突は、ボット同士の通信や、例えば、制御サーバ１２０または他の適切なボット制御装置を通したボットの位置追跡または位置管理など、任意の適切な態様にて回避されてもよい。ボットの衝突回避の適切な例は、例えば、「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ（保管および取り出しシステムのため制御システム）」という名称の米国特許出願番号第１２／７５７，３３７号（２０１０年４月９日に出願され、この出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている）に見られる。

実施形態においてボットステーション１４０は、移送デッキ１３０Ｂとマルチレベル垂直コンベヤ１５０との間に延びる出入台１３０Ｖの形であってもよい。各出入台１３０Ｖは、例えば、ガイド線１３０Ｃ２に沿って線形に並んで配置される２つ以上の充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂ（それぞれが、マルチレベル垂直コンベヤの棚２５０にアクセスするための移送位置として機能してもよい）と共に構成されてもよい。この例においては、マルチレベル垂直コンベヤの棚２５０上の２つの品物保持位置に対応する２つの充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂがある。実施形態においては、任意の適切な数の充電ステーションがあってもよく、これらはマルチレベル垂直コンベヤの棚２５０上の品物保持位置の数に対応していてもよい。

各出入台１３０Ｖの充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂは、以下により詳細に記載するように、共通の電力供給装置２９０Ｐに接続されてもよい。共通の電力供給装置２９０Ｐは、複数のボットステーション１４０の充電ステーション２９０に電力を供給してもよい。例えば、ボットステーション１４０は、垂直な配列または積み重ねで上下に配置されてもよく、それにより、各取り出しフロアレベル２６１〜２６４のボット１１０は、ボットステーション１４０内にある間、略平行の経路に沿って移動する。保管および取り出しシステムは、それぞれが１つまたは２つ以上の取り出しフロアレベル２６１〜２６４の充電ステーション２９０に接続されてもよい、１つまたは２つ以上の電力供給装置２９０Ｐを含んでいてもよい。ボットステーション１４０の出入台１３０Ｖへ／出入台１３０Ｖからの、また、例えば、ガイド線１３０Ｃ２に沿う充電ステーション２９０への、ボット１１０の進入および退出は、所定の出入台１３０Ｖの全ての充電ステーション２９０のほぼ完全な機能性を最大限にするため（例えば、ボット１１０の充電が、進入／退出プロセス、または同一の出入台１３０Ｖに移動する予定の別のボット１１０との干渉をほぼ回避するため）に、保管および取り出しシステムの任意の適切な制御装置でホストされるアクセス−充電−脱離プロトコルによって、脱離するか、または充電ステーション２９０で充電する予定の他のボット１１０の動きと同期されてもよい。各マルチレベル垂直コンベヤは、各マルチレベル垂直コンベヤ１５０の動作を制御し、また各マルチレベル垂直コンベヤ１５０の棚２５０へのアクセスをもたらす出入台１３０Ｖ上に配置された充電ステーション２９０の電力供給装置または供給品を制御するために、プログラム可能な論理制御装置などの、任意の適切な制御装置１５０Ｃを有していてもよい。

出入台１３０Ｖへのボット１１０の進入および退出は、例えば、その一部が出入台管理装置２９６（図２６）を含んでいてもよいレベル管理装置２９７によって管理されてもよい。レベル管理装置２９７は、例えば、１つまたは２つ以上の取り出しフロアレベル上、ボットステーション１４０の１つまたは２つ以上の積み重ね（例えば、上下に配置されるボットステーション１４０）、または保管および取り出しシステムの地理的領域において、ボット動作を管理するために、任意の適切な組織を有してもよい。レベル管理装置２９７は、任意の適切な通信プロトコルを用いて、任意の適切な方法でボット１１０と通信してもよい。例えば、ボット１１０とレベル管理装置２９７との間の通信は、有線または無線の双方向および／または一方向の通信、リナックス（登録商標）・ベースの通信などであってもよい。実施形態において各取り出しフロアレベル２６１〜２６４は、それぞれのレベル上のボット１１０の動作を制御あるいは管理するために、独自のレベル管理装置２９７をそれぞれ有していてもよいし、および／または、１つのレベル管理装置が２つ以上の取り出しフロアレベル２６１〜２６４を管理してもよい。レベル管理装置２９７は、作動しているボット充電ステーション２９０の位置を追跡し、充電装置へのアクセスおよびボット１１０の充電装置の状態を得るために、連動管理装置（gang manager）２９０Ｇ（図１８Ｂ、以下に記載）と通信するように構成されてもよい。出入台管理装置２９６は、充電ステーション２９０が、例えば、連動管理装置２９０Ｇが充電ステーションへのアクセスを要求する前に、アクセスが利用可能であるかを決定するために配置される領域を管理してもよい。以下に記載されるように、出入台の１つまたは２つ以上の充電ステーション２９０が作動していない場合、出入台管理装置２９６は、実施形態において、作動していない充電ステーション２９０に関する出入台を閉鎖する（例えば、ボットが他の出入台に向けられるようにアクセスを拒否する）。

各ボット１１０は、任意の適切なオンボード制御装置または管理装置を通じて、レベル管理装置と通信してもよく、これは、ボット１１０が配置される取り出しフロアレベル２６１〜２６４上での、マルチレベル垂直コンベヤ１５０とのケースユニット１０１の交換と組み合わせて、ボット１１０上での充電サイクルをもたらすためである。各充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂは、例えば、ボットのキャパシタ１１０Ｃを充電するための、ボット１１０上の対応するコンタクト１１０Ｄ（例えば、充電パッドなど）と接点を持つコンタクト２９０Ｃを含んでいてもよい。コンタクト２９０Ｃは、ボットが充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂの上部に実質的に配置されるとボット１１０のコンタクト１１０Ｄと係合するように構成される、バネが装着されたコンタクトまたは他の作動可能なコンタクトなどの任意の適切な接触部であってもよい。これらの充電ステーションのコンタクト２９０Ｃは、ボット１１０がマルチレベル垂直コンベヤの棚２５０の１つとの接続および交換のために配置されると、ボット１１０のコンタクト１１０Ｄと接点を持つように、充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂに配置されてもよい。上述のように、ボットは、（マルチレベル垂直コンベヤとの品物の交換の前に）充電コンタクト２９０Ｃ上への移動に対する許可を得ること、充電を開始すること、および（マルチレベル垂直コンベヤとの品物の交換の後に）離脱する許可を得ることを含んでいてもよい、アクセス−充電−脱離プロトコルを通して、ボットステーション１４０の出入台１３０Ｖにアクセスする。レベル管理装置２９７は、出入台１３０Ｖおよび充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂへのアクセスに対する要求を管理し、ボット１１０に出入りさせたり、それに応じて充電を開始／終了させたりするかどうかについて判断するように構成されてもよい。充電は、ボット１１０が、ボット１１０が品物を取り出す／配置するはずの棚２５０上の位置に対応する、充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂの１つへのアクセスを得て、そこで停止すると、開始されてもよい。ボット１１０の充電は、ボット１１０と棚２５０との間で品物を移送するのにかかる時間の間に生じてもよいし、移送が完了した後に生じてもよい。また、ボット１１０は、他の移送と干渉することなく、最も近くの利用可能な（例えば、割り当てられていない）出入台１３０Ｖで充電してもよい（確定的ではない、機会による充電（opportunity charging））。

実施形態において、ボット１１０は、マルチレベル垂直コンベヤの出入台１３０Ｖを出る前に急速充電を行ってもよく、この時点でマルチレベル垂直コンベヤの制御装置１５０Ｃは、急速充電が達成されていることを連動管理装置２９０Ｇ（図１８Ｂ）に知らせてもよい。ボット１１０の急速充電は、電力供給装置２９０Ｐが定電流モード（例えば、電力供給装置が可変な電圧を用いて最大電流出力を提供している）から定電圧モード（例えば、電力供給装置が可変な電流を用いて最大電流出力の設定地点に到達する）に切り替わると終了する（または終了の準備ができていることを信号で伝える）充電であってもよい。ボット１１０は、例えば、制御サーバ１２０または保管および取り出しシステムの他の適切な制御装置が、別のボット１１０を充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂにアクセスさせるなど、そのボット１１０を移動させる必要があるとみなすまで、充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂにとどまり、充電し続けてもよい（例えば、最終充電またはフル充電を達成するために）。

急速充電の間、ボット１１０のキャパシタ１１０Ｃは、電力供給装置２９０Ｐからキャパシタ１１０Ｃへの損失を考慮に入れない電圧であってもよい。最終充電またはフル充電の間、キャパシタが印加される電圧レベルに到達するまでの時間が延長される（Ｔａｕ＝Ｒ^*Ｃ、５^*Ｔａｕ≒最終電圧の９９．３％、式中、Ｒはキャパシタの合成ＥＳＲであって、電力供給感知ライン（図１９）とキャパシタとの間の任意の抵抗である）。連動管理装置（gang manager）２９０Ｇは、電力供給装置を共有する複数の取り出しフロアレベル２６１〜２６４上のボット１１０の連動充電（例えば、集団が、同一の電力供給装置によって充電される場合に、２つ以上のボットを一度に充電する）を管理する、協働する接続部分の集合であってもよい。実施形態においては、電力供給装置２９０ごとに１つの連動管理装置２９０Ｇがあってもよいし、各連動管理装置が、複数の電力供給装置を扱ってもよい。実施形態において、電力供給装置２９０Ｇが有効になり使用可能な場合（例えば、アクセスされるよう待機している充電ステーションに電力が移送されている）には、ボット１１０は、充電ステーション２９０へのアクセスを有していなくてもよい。実施形態において、充電後、電力供給装置２９０Ｐが充電ステーション２９０への電力移送を停止すると、連動管理装置２９０Ｇは、例えば、所定時間の間、ボット１１０を充電ステーション２９０にとどまらせ、この時間は、一例においては約２８０ミリ秒であってもよい。別の例において、電力が止められた後にボット１１０が充電ステーション２９０にとどまる時間は、任意の適切な時間であってもよい。

図１９および２０を参照すると、例えば、電力供給装置２９０Ｐごとに、４つの充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂ、２９０Ａ２、２９０Ｂ２があってもよい。充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂ、２９０Ａ２、２９０Ｂ２は、単一のマルチレベル垂直コンベヤ１５０内に垂直方向に配置され、互いに対して隣接していてもよい取り出しフロアレベルの、一方の取り出しレベルフロア上に充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂがあり、他方の取り出しフロアレベル上に充電ステーション２９０Ａ２、２９０Ｂ２がある状態で、矩形の構造で置かれてもよい。例として、図１８Ａを参照すると、この電力供給装置の構成において、取り出しフロアレベル２６１、２６２の充電ステーションが電力供給装置を共有したり、取り出しフロアレベル２６３、２６４の充電ステーションが電力供給装置を共有したりするだろう。実施形態においては、各取出しレベル上に任意の適切な数の充電ステーションがあってもよく、これは１つまたは２つ以上の取り出しフロアレベルからの任意の適切な数の充電ステーションと電力供給装置を共有することに留意する。各電力供給装置２９０Ｐは、取り扱う充電ステーション２９０に対して所定の距離内に位置付けられてもよい。例えば、配線損失を軽減し、充電処理量を増加させるために、電力供給装置２９０Ｐは、例えば、充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂ、２９０Ａ２、２９０Ｂ２から１８フィート未満の位置に位置付けられてもよい。実施形態において、電力供給装置２９０Ｐは、そのそれぞれの充電ステーション２９０から任意の適切な距離に位置付けられてもよいことに留意する。

上述のように、各電力供給装置は、例えば、それぞれのマルチレベル垂直コンベヤ１５０の制御装置１５０Ｃ、または他の任意の制御装置によって制御されてもよい。実施形態において、単一のマルチレベル垂直コンベヤ１５０に関連付けられる約１６個までの電力供給装置２９０および約６４個までの充電ステーション２９０があってもよく、ここで充電ステーションは異なる取り出しフロアレベル上に位置付けられている。実施形態において、制御装置１５０Ｃは、マルチレベル垂直コンベヤが停止しても（例えば、コンベヤへの電力が遮断される）充電ステーション２９０が動作可能なままであるように構成されてもよい。充電ステーション２９０およびマルチレベル垂直コンベヤへの電力は、個別に無効／有効にされてもよい。

例示的目的のために、取り出しフロアレベル２６２に関して図１８Ｂおよび１９を参照すると、ボットの充電過程は、ボット１１０がマルチレベル垂直コンベヤ領域（例えば、ボットステーション１４０）に入る前に開始されてもよい。ボットは連動管理装置２９０Ｇとの通信を開始して、特定の充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂに入るための許可を要求してもよい。実施形態において、ボットがどの充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂと接続されるかについての決定は、どのマルチレベル垂直コンベヤの棚２５０が意図された目的地であるかに依存していてもよく、移送される品物が棚２５０のどの位置から取り出されるか、またはどの位置へと配置されるかに依存してもよい。

ボットは、例えば、制御サーバ１２０（またはレベル管理装置の出入台管理装置などの他の適切な制御装置）から、充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂに入っても安全であるという許可を受信するまで、充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂの外（例えば、マルチレベル垂直コンベヤの積載／荷下ろし領域）にとどまってもよい。一例において、連動管理装置２９０Ｇは、充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂにアクセスし、ボット１１０を充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂに入らせるために制御装置１５０Ｃに電力供給装置２９０Ｐを止めるように命令してもよい、取り出しフロアレベル（この例においては取り出しフロア２６２）上の任意の別のボット１１０を認識してもよい。一例において、連動管理装置２９０Ｇは、いつ電力供給装置２９０Ｐをとめるか、およびいつボット１１０を充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂ上に持ってくるかを決定する裁量を有していてもよい。

ボットが充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂ内に移動する許可を有すると（例えば、マルチレベル垂直コンベヤの積載／荷下ろし領域）、ボット１１０は目的の充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂへ動き、それに応じてその位置を報告してもよい。ボット１１０が目的の充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂに位置付けられると、連動管理装置２９０Ｇは、電力供給装置２９０Ｐを再び有効にするために、制御装置１５０Ｃに伝えてもよく、この時点でボット１１０は充電を始める。このボット１１０の充電は、同一の共有される充電システムネットワーク上にある他のボット１１０の充電と重なってもよい（例えば、ボット１１０が充電ステーション２９０Ａで充電している場合に、他のボット１１０は充電ステーション２９０Ｂ、２９０Ａ２、２９０Ｂ２の１つまたは２つ以上で充電していてもよい）。実施形態において、充電過程には制限はなく、例えば、連動管理装置２９０Ｇまたは保管および取り出しシステム１００の他の適切な制御装置によって終了するように命令されない限り、終了しなくてもよい。

制御装置１５０Ｃは、電力供給装置２９０Ｐを制御し、電力供給装置２９０Ｐの状態を監視してもよい。制御装置１５０は、電力供給装置２９０Ｐの状態を監視し、例えば、電力供給装置２９０Ｐが定電圧モードに達し、電流出力がその最大値の７５％を下回ると、連動管理装置２９０Ｇに報告してもよい。実施形態において、制御装置１５０Ｃは例えば、電流出力が約７５％を上回るかまたは下回ったときなど、任意の適切な時期に、連動管理装置２９０Ｇに報告してもよい。この時点で、ボット１１０は「急速充電」されており、必要なタスクをいつでも行うことができることに留意する。連動管理装置２９０Ｇは、ボット１１０が保管および取り出しシステム１００内で品物を輸送する必要がある場合に、充電サイクルを終了するように命令を送ってもよい。ボットが必要とされない場合は、充電は継続し、充電器の供給はいつまでも維持されてもよい。実施形態において用いられている充電ステーションへの電力は、例えば、ボットが「フル充電」に達したときなど、所定の条件時に遮断されてもよいことに留意する。フル充電は、ボットが時定数５Ｒ＊Ｃの間充電したままにされると達成され得る。フル充電に到達するまでの時間は、例えば、充電ステーションのコンタクト２９０Ｃとボット１１０のコンタクト１１０Ｄとの間の抵抗、ボット１１０上の配線、ならびにキャパシタ１１０Ｃ内部の抵抗などを含む要因に依存し得る。一例において、ボット１１０は、急速充電後の任意の時期に充電ステーション２９０Ａ、２９０Ｂを出てもよい。

実施形態において、Ｎ個の電力供給装置２９０Ｐを制御するＮ個の連動管理装置２９０Ｇがあってもよい。例えば、各マルチレベル垂直コンベヤ１５０の制御装置１５０Ｃは、各電力供給装置２９０Ｐに特有のアドレス可能なポートを有していてもよい。ボット１１０は、充電を要求するときに、例えばレベル管理装置２９７（図１８Ｂ）を通して、ボット１１０が移動する先の充電ステーションのための電力供給装置２９０Ｐを制御する連動管理装置２９０Ｇと通信してもよい。上述のように、ボット１１０とレベル管理装置２９７、ならびに連動管理装置２９０Ｇ、制御装置１５０Ｃおよび電力供給装置２９０Ｐ（および保管および取り出しシステムの他の適切な構成部品）との間の通信は、例えば、有線または無線の双方向および／または単方向の通信、リナックス（登録商標）・ベースの通信、または他の適切な通信などの、任意の適切な通信プロトコルおよび通信方法であってもよい。

図２２を参照すると、実施形態において、レベル管理装置２９７は、レベル管理装置２９７が割り当てられているレベル（または２つ以上のレベル）上のボット１１０を管理してもよい。レベル管理装置２９７は、ボット１１０によって用いられるボット管理装置２９８を含んでいてもよく、反対に、各ボット１１０は、ボット制御装置２９８によって用いられる制御装置１１８を含んでいてもよい。ボット制御装置２９８と各ボット１１０との間で１対１のマッピングがあってもよいし（例えば、レベル管理装置２９７は各ボットに対して１つのボット制御装置を含んでいる）、１つのボット制御装置が２つ以上のボットに対してマップされていてもよい。レベル管理装置２９７は、充電を管理するために、ボット制御装置２９８と連動管理装置２９０Ｇとの間で媒介物として作用し得る充電管理装置２９９を含んでいてもよい。

各ボット制御装置２９８は、ボット１１０の充電をもたらすために、充電管理装置２９９を介して連動管理装置２９０Ｇと通信してもよい。実施形態においては、例えば、取り出しフロアレベル２６１〜２６４を交差する１０個のマルチレベル垂直コンベヤがあってもよい（例えば、各取り出しフロアレベルに置かれる２０個の充電ステーション２９０を有し、例えば、マルチレベル垂直コンベヤの交差点ごとに２つの充電ステーションを有する）。実施形態において、取り出しフロアレベルごとのマルチレベル垂直コンベヤおよび充電ステーションの数は、任意の適切な数であってもよいことに留意する。充電管理装置２９９は、所定の充電サイクルの間対話する適切な充電ステーション２９０を選択してもよい。ボットの集団（例えば、同一の電力供給装置を用いて充電されるボット群）はレベルに隣接して広がるので、２つのレベル管理装置２９７は、そのそれぞれのレベルの充電ステーション２９０（この例においては、レベルごとに２０個の充電ステーション）との通信接続をそれぞれ確立してもよい。

逆にいえば、各充電管理装置２９９は、連動管理装置２９０Ｇが充電通信サービス６２０によってこれに送られる電力供給状態の情報を中継するために用いる、各充電ステーション２９０のための充電ステーション状態サーバ２９９Ｓを含んでいてもよい。充電通信サービス６２０は、例えば、制御装置１５０Ｃからの状態要求、例として、制御装置１５０Ｃに対するオン／オフ要求、および充電ステーション２９０に入る／充電ステーション２９０から出るための要求を取り扱ってもよいことに留意する。各連動管理装置２９０Ｇは２つの取り出しフロアレベルを管理してもよいので、例示的な目的であるが、約４つのこのような充電ステーション状態サーバのオブジェクト、例えば、各取り出しフロアレベルにつき２つのオブジェクトへの接続を有していてもよい。存在する充電ステーション２９０と同数の、充電ステーション２９０に入る／充電ステーション２９０から出るための要求に対して指名されたインスタンス（例えば、要求インスタンス）があってもよい。一例において、４つの要求インスタンスの各グループは、オン／オフ要求を取り扱う充電通信サービスの一部にマップし、充電ステーションの状態要求を取り扱う充電通信サービスの一部をホストする。

例示的な動作において、ボット制御装置２９８は、ボット１１０に対するタスクを発してもよい。ボット１１０に対してタスクを発するときに、ボット制御装置２９８はボット１１０とマルチレベル垂直コンベヤとの間の効率的な交換を可能にしてもよいことに留意する。これらのタスクを発するときに、ボット制御装置２９８は、ボット１１０がマルチレベル垂直コンベヤ１５０との品物の移送を始めるためにボットステーション１４０（および充電領域２９０）に入ることを止められないように、タスクを発する。また、ボット制御装置は、タスクを発するときに、充電領域２９０からのボットの退出を防がなくてもよく、これは充電を完了していないボット１１０や、最小限量の充電を受けていないボット１１０のためである。また、第１のボット１１０がマルチレベル垂直コンベヤ１５０とのケースユニット１０１の移送を完了していない場合、充電ステーション内で第１のボット１１０の後ろに位置付けられている全てのボットは、充電を受け続けるためにそれらの充電ステーション内にとどまってもよいことに留意する。

図２３を参照すると、ボット制御装置はタスクを発するときに、ボット１１０がいつ充電ステーション２９０に入る必要があるか、またボット１１０がいつ充電ステーション２９０にあるかを認識していてもよい。しかしながら、ボット制御装置２９８は、ボット１１０が時間内のいつ充電ステーション２９０を空にしたか、または退出したかを正確に認識していなくてもよい。ボット制御装置２９８およびボット１１０は、充電サイクルを作り出すために互いに協働してもよい。１つの例示的な充電サイクルにおいて、ボット制御装置は、通信するのに適切な充電ステーション２９０を識別してもよい。ボット制御装置２９８は、充電管理装置２９９が充電ステーション２９０に「ボットが進入可能である」というメッセージを送ることを要求してもよい（例えば、「ボットが進入可能であるか」というメッセージ）。連動管理装置２９０Ｇは、充電ステーション２９０が止められ、充電状況がオフ状況を反映するのを待機していることを確認してもよい。連動管理装置２９０Ｇは充電管理装置２９９に充電状況および「ボットが進入可能である」というメッセージを送ってもよく、充電管理装置２９９はこれをボット制御装置２９８に伝える。ボット制御装置２９８は、制御装置１１８を介して他のタスクをボット１１０に発してもよい。ボット１１０が充電ステーション２９０に到達すると、ボット制御装置２９８は、「ボットが充電ステーションにある」というメッセージを待ち、これは、シミュレートされたボット電圧を読み取り、充電管理装置２９９に、「ボットが充電ステーションにある」というメッセージを、例えば、連動管理装置２９０Ｇに送らせるためである。充電管理装置は、ボット１１０が急速充電を受けると、「ボットが急速充電している」というメッセージを送ってもよい。これによりレベル管理装置２９７は、ボット１１０が、ボット１１０とマルチレベル垂直コンベヤとの間での品物の移送などの、任意の現在のジョブを完了すると、ボット１１０を他のタスクに対して利用可能なものとして示すことができる。ボット制御装置２９８は、ボット１１０が充電ステーション２９０を出るべきであると判断すると、充電管理装置に、「ボットが退出可能であるか」というメッセージを、例えば、連動管理装置２９０Ｇに送らせる。連動管理装置２９０Ｇは、少なくとも急速充電がボット１１０にもたらされたことを確認し、必要であれば充電ステーション２９０を止め、「ボットが退出可能である」というメッセージを送り、これはボット制御装置２９８に伝えられ、その後制御装置１１８に伝えられる。これによりシミュレートされたボット（simulated bot）は、充電サイクルの最後でその電圧を更新できる。シミュレートされたボットは、ボットに送られるタスクに基づいて、制御装置がどのくらいの充電がボットに残っているかを決定できるように、保管および取り出しシステムの任意の適切な制御装置の任意の適切なメモリ内に存在してもよいことに留意する。実施形態において、ボット１１０は、ボット１１０の充電状況を示す制御装置や、ボット１１０が充電される必要があるということを示す制御装置に、定期的にメッセージを送ってもよいことに留意する。ボット制御装置２９８は、ボット１１０に次のタスクのセットを送ってもよい。ボット１１０は、充電領域から安全に出たと判断すると、「ボットが退出した」というメッセージを送ってもよく、これはボット制御装置２９８に、「ボットが退出した」というメッセージを、充電管理装置２９９を介して送らせる。ボット１１０は、このメッセージを送るために、確認を待ったり、動作を停止したりする必要はない。電源供給装置２９０Ｐは、充電ステーション２９０に残っている他のボットのために、必要であれば連動管理装置２９０Ｇによって再び有効にされる。

実施形態において、行われている任意の充電サイクルの相互作用とは別に、連動管理装置２９０Ｇは、電力供給状態の情報を、例えばレベル管理装置２９７に伝えてもよく、これによりレベル管理装置は、ボットの道筋を利用不可能な充電装置から離して定めてもよい。レベル管理装置２９７は、例えば連動管理装置２９０Ｇを通して、充電ステーション２９０のそれぞれの作動状態および充電ステーション２９０が利用可能であるかどうかを定めてもよいことに留意する。

各ボットは、上述の同一の充電シーケンスを通ることに留意する。実施形態において、連動管理装置２９０Ｇは、充電ステーションのそれぞれを、個別またはグループ単位で、必要に応じて入れたり切ったりすることにより、複数のペンディングの充電要求を調整するように構成されてもよい。連動管理装置はさらに、例えば、電源供給装置２９０Ｐを切ることによって、充電ステーションを集合的に切るように構成されてもよい。これは、充電ステーション２９０へ／充電ステーション２９０から移動しているボット１１０の数、および充電ステーション２９０にあるボットの数の追跡を維持することによって行われる。ボット１１０の追跡を維持する１つの非制限的な例を以下に示す。

「通信障害（Comm Failure）」という語は、通信接続の２つの面が「バインドされていない（unbind）」という指示を得ることを示すために用いられてもよい。反対に、「バインド（bind）」という指示は、２つの面の間の（再）接続を示す。以下に、様々な障害時に行われる、非制限的な例示の充電に特異な動作の概要を示す。

以下は、処理を失敗とみなすために用いられ得る、非制限的な例示のタイムアウト値である。

電源障害がある場合には、連動管理装置２９０Ｇからメッセージが伝えられてもよい。電源障害の間、ボット１１０は、最小限量の充電に達していない場合でも充電ステーション２９０を退出できるようにされてもよい。充電管理装置２９９は、連動管理装置２９０Ｇからの情報を、例えば、ボット１１０の状態または任意のペンディングの充電サイクルを完了させるための、ボット制御装置２９８と連動管理装置２９０Ｇとの間の対話とともに用いて、障害のある電源装置に接続されている充電ステーション２９０を動作不可能なものとして示してもよい。この場合、連動管理装置２９０Ｇおよび／または充電管理装置２９９は、別の利用可能な充電ステーション２９０を見つけ、最小限量の充電を受けていないボット１１０をこれらの利用可能な充電ステーション２９０に向けて道筋を定めるために、レベル管理装置２９７と通信してもよい（例えば、利用可能な充電ステーション２９０の位置での、各マルチレベル垂直コンベヤ１５０への進入／退出を妨げることなしに）。

ボット充電システム内の別の例示的な通信に関して、ボット１１０は、シミュレートされたボットの電圧およびボットが充電ステーション２９０を退出した（または到着した）ことを示すために、各ボット制御装置２９８と通信してもよい。ボット制御装置２９８は、シミュレーションの間のみ有効であり得る充電後の電圧を有する各ボット１１０と通信してもよい。充電管理装置２９９は、ボット１１０が充電ステーション２９０に進入するか、そこから退出できるように、充電ステーションがオフになっていることを確かめるために、充電ステーション２９０と通信してもよい。充電管理装置２９９はまた、いつ連動充電が開始または再開できるかを示し、ボットが充電ステーションを退出したことを示してもよく、これは充電を再開し、１つまたは２つ以上の充電ステーションを有効／無効にするためである。連動管理装置２９０Ｇは、充電ステーションがオフになっているのでボットが充電ステーション内にまたはそこから移動できるということ、ボットが急速充電を受けているということ、および充電ステーション２９０の状態（例えば、充電ステーションが動作可能であるか、オフであるか、定電流モードであるか、定電圧モードであるかなど）を示してもよい。

実施形態において、ボット制御装置２９８は、「予約（reservation）」を用いて充電ステーション２９０を割り当てるように構成されてもよい（例えば、特定の充電ステーションにアクセスするべきボットは、他のボットが予約期間中にアクセスできないように、その充電ステーションを「予約」または割り当てる）。予約を有するボット１１０が充電ステーション２９０にアクセスすると、充電を受け、充電が完了すると、ボット１１０は、充電ステーション２９０の解放（例えば、予約解除）を要求するので、充電ステーション２９０は、他のボット１１０に予約され得る。図２４は、予約がされている充電シーケンスの、処理状態ダイアグラムを示す。例えば、ボットが充電ステーション２９０に入る前に、ボットに対して充電ステーションに入るように要求がなされる。充電ステーション２９０にボットが存在しない場合には、要求が認められてもよく、ボットは充電ステーション２９０に入る。マルチレベル垂直コンベヤ１５０への／マルチレベル垂直コンベヤ１５０からの品物の移送のみが行われている場合、移送は行われ、充電ステーション２９０の解放に対する要求がボット１１０によって送られ、解放の後、ボット１１０が退出したという通知がなされてもよい。充電が生じるべき場合には（マルチレベル垂直コンベヤ１５０への／マルチレベル垂直コンベヤ１５０からの品物の移送に加えて、またはこれに代わって）、充電は、ボット１１０が充電ステーション２９０にあるときに生じてもよい。ボット１１０が急速充電を受けたかどうかに関して、確認が行われてもよい。ボット１１０が急速充電を受けている場合、ボット１１０は充電ステーション２９０を退出することができ、充電ステーション２９０を解放する要求を行う。充電ステーション２９０が解放されると、ボット１１０は充電ステーション２９０を出て、ボット１１０が退出したという指示がなされる。

図２５は、充電管理装置２９９とボット１１０との間の通信に関する例示的なクラス階層および依存関係を示す。

実施形態において、出入台１３０Ｖの充電ステーションの作動状態は、対応するマルチレベル垂直コンベヤの作動状態に任意の適切な態様にてリンクされてもよい。図２６を参照すると、単に例示的な目的で、単一の取り出しフロアレベルの４つの出入台１３０Ｖ１〜１３０Ｖ４が示されており、各出入台１３０Ｖ１〜１３０Ｖ４は、２つの充電ステーション２９０を有している。実施形態において、保管および取り出しシステムは、それぞれが任意の適切な数の充電ステーションを有する任意の適切な数の出入台を有していてもよいことに留意する。各出入台は、それぞれマルチレベル垂直コンベヤ１５０−１、１５０−２、１５０−３、１５０−４により利用される。これらマルチレベル垂直コンベヤのそれぞれは、出入台１３０Ｖ１〜１３０Ｖ４のそれぞれの上部および／または下部に垂直に積み重ねられる別の出入台にも利用される。

レベル管理装置２９７の起動時に、ボット１１０の充電動作に関して、充電管理装置２９９は、各充電ステーション２９０に関する構造情報を把握する（例えば、それらがどこに位置付けられ、どのマルチレベル垂直コンベヤが各充電ステーションに関連付けられているか）。充電管理装置２９９は、例えば、充電ステーション２９０の動作状態を得るために、各充電ステーション２９０と通信してもよい。レベル管理装置２９７のボット制御装置２９８は、ボット１１０にコマンドまたはジョブを発するために（例えば、ケースユニット１０１を移送するために）ボット１１０と通信してもよい。

ボット１１０Ｘなどのボットが、充電される必要がある場合には、マルチレベル垂直コンベヤ１５０−１、１５０−２、１５０−３、１５０−４への／マルチレベル垂直コンベヤ１５０−１、１５０−２、１５０−３、１５０−４からのケースユニット１０１の移送との関連の有無にかかわらず、ボットは、どの出入台１３０Ｖ１〜１３０Ｖ４にボットが向けられるべきかを決定するために、出入台管理装置２９６にメッセージを送ってもよい。実施形態において出入台管理装置２９６は、レベル管理装置２９７の一部であってもよいし、出入台管理装置２９６は、保管および取り出しシステムの任意の適切な制御装置に含まれていてもよい。ボット１１０Ｘの充電がケースユニット１０１の移送と接続していない場合には、出入台管理装置２９６は、最も近い「オンライン」または作動できる出入台１３０Ｖ１〜１３０Ｖ４の空または割り当てられていない充電ステーション２９０に、ボット１１０Ｘを向ける。ボット１１０Ｘの充電が、マルチレベル垂直コンベヤ１５０−１、１５０−２、１５０−３、１５０−４への／マルチレベル垂直コンベヤ１５０−１、１５０−２、１５０−３、１５０−４からのケースユニット１０１の移送と関連している場合には、出入台管理装置２９６は、ボット１１０Ｘがケースユニット１０１を移送するべき出入台（例示的な目的で、これは出入台１５０−３であってもよい）と通信してもよく、これはこの出入台の充電ステーション２９０が動作可能であることを確認するためである。例えば、出入台１５０−３の充電ステーションの少なくとも１つは、上述のように、ボット１１０Ｘのために予約されてもよい。しかしながら、出入台１５０−３の充電ステーションの少なくとも１つが、動作不能であると決定される場合には、制御サーバ１２０などの、保管および取り出しシステムの適切な制御装置は、出入台１５０−３が「オフライン」または動作不能であることをレベル管理装置２９７および／または出入台管理装置２９６に知らせてもよく、これにより、ケースユニット１０１をマルチレベル垂直コンベヤ１５０−３に移送できず、またボット１１０を、オフラインの出入台１３０Ｖ３の他の動作可能な充電ステーション２９０で充電することもできない。レベル管理装置２９７は、出入台管理装置２９６により提供される情報を用いてボット１１０Ｘと通信し、ボット１１０Ｘの充電と同時にアイテム１０１を移送するために、次の利用可能な出入台１３０Ｖ１〜１３０Ｖ４の利用可能な充電ステーション２９０にボット１１０Ｘを向けてもよい。

実施形態において、出入台１３０Ｖ３の上部および／または下部に垂直に積み重ねられた出入台もまた、ボット１１０を充電し、ケースユニット１０１をマルチレベル垂直コンベヤ１５０−３に移送することができる。実施形態において、出入台１３０Ｖ３の充電ステーション２９０は、出入台１３０Ｖ３の上部および／または下部に積み重ねられた出入台の充電ステーションと同一の電源装置２９０Ｐ（図１９）により電力を供給されていてもよいので、出入台１３０Ｖ３の電源装置に関連付けられる出入台の全てが、充電および品物１０１の移送のためにオフラインに指定されてもよい。しかし、出入台１３０Ｖ３は、ボットが出入台１３０Ｖ３の残りの動作可能な充電ステーション２９０で充電し、ケースユニット１０１を移送できるように、「オンライン」のままであってもよい。出入台１３０Ｖ３は、品物の移送に関してもオンラインのままであってもよく、これにより、ボット１１０Ｘが十分な充電を有している場合には、ボット１１０Ｘは作動不能な充電ステーションの位置で品物を移送でき、その後、同一の出入台１３０Ｖ３または他の出入台１３０Ｖ１、１３０Ｖ２、１３０Ｖ４で、次の利用可能な充電ステーション２９０で充電されるためにそこに移動してもよい。

図２７〜２９ならびに図１８Ｂおよび２２を参照すると、ボット制御装置２９８および充電管理装置２９９は、保管および取り出しシステム１００内にリソースを予約するために、互いに相互作用してもよい。図２８は、保管および取り出しシステムのリソースを予約するための、ボット制御装置２９８の相互作用の状態図ダイアグラムを示し、図２９は、充電ステーションに対する各予約要求が、どのようにして充電ステーションの予約に変わるかを示す配列ダイアグラムであることに留意する。例として、ボット１１０Ｘは、ボット制御装置２９８によって、出入台１３０Ｖ３の充電ステーション２９０で充電するように指定されてもよい。ボット１１０Ｘの移動は、保管および取り出しシステム１００内の中間地点１１０１〜１１０８によって定められてもよい。ボットが移動すると、レベル管理装置１９７のボット制御装置２９８は、保管および取り出しシステムのリソースを予約し、ボット１１０Ｘを所定の方向に沿って移動させるために、各中間地点の方を目指す。ボット制御装置２９８によるリソースの予約前または予約中に、充電管理装置は、所望の充電リソースまたは任意の介在するリソースが利用可能であること、またはボット１１０Ｘにより必要とされる時点で利用可能になっていることを確認してもよい。充電リソースが利用可能である場合には、ボット制御装置２９８は所定のルートを予定し続け、これはこの例においては、充電ステーション２９０Ｂである。充電リソースの１つまたは２つ以上および介在する充電リソースが利用可能でないか、または利用可能にならない場合には、ボット１１０Ｘの道筋は、利用可能な充電リソース（および対応するマルチレベル垂直コンベヤ）に向けて再びルートを定められてもよい。この例において、ボット１１０Ｘは、ケースユニット１０１を取り出すために、取り出し通路１３０Ａ７において開始してもよい。ボット１１０が取り出し通路１３０Ａ７内に位置付けられる間、取り出し通路１３０Ａ７はボット１１０Ｘによって予約されてもよい。ボットが取り出し通路１３０Ａ７の外に移動すると、ガイド線または移動経路１３０Ｌ４上への進入を予約するための要求がなされ、認められる。ガイド線１３０Ｌ４上に移動すると、出入台１３０Ｖ／マルチレベル垂直コンベヤ１５０の入口ガイド線または経路１３０Ｃ１に沿う移動に対して予約が要求され、認められる。ボット制御装置は次の中間地点１１０７を目指し、マルチレベル垂直コンベヤの移送位置２９０Ｔ１に対して予約を要求し、移送位置２９０Ｔ１の利用可能性が確かめられると、要求が認められる。ボット制御装置は、移送位置２９０Ｔ１が充電リソースでもあるかを確認し、そうである場合には、充電ステーション２９０Ａに対して予約を要求し、充電ステーションが利用可能であれば要求が認められる。ボット１１０Ｘは、移送位置２９０Ｔ１／充電ステーション２９０Ａでケースユニット１０１を移送したり充電したりしない場合でも、充電ステーション２９０Ｂへの通路でこれらの領域を通過し、充電ステーション２９０Ｂへの通路を確実にするために移送位置２９０Ｔ１／充電ステーション２９０Ａを予約する。また、ボット制御装置は、マルチレベル垂直コンベヤの移送位置２９０Ｔ２に対して予約を要求するために中間地点１１０８を目指し、移送位置２９０Ｔ２の利用可能性が確かめられると、要求が認められる。ボット制御装置２９８は、移送位置２９０Ｔ２が充電リソースでもあるかを確認し、そうである場合には、充電ステーション２９０Ｂに対して予約を要求し、充電ステーションが利用可能であれば要求が認められる。ボットが移送位置２９０Ｔ１および充電ステーション２９０Ａを通過した後、ボット制御装置は、移送位置２９０Ｔ１および充電ステーション２９０Ａを解放するので、これらのリソースは、他のボット１１０に対して利用可能となる。ボット１１０Ｘが移送位置２９０Ｔ２にある間、ボット１１０Ｘは、ボット１１０Ｘとコンベヤ棚２５０との間でケースユニット１０１を移送する一方で、充電ステーション２９０Ｂからの充電を同時に受けていてもよい。ボット１１０Ｘの急速充電レベルに達すると、ボット制御装置２９８は、急速充電が実質的に完了したことを通知され、ボット１１０Ｘが移送位置２９０Ｔ２および充電ステーション２９０Ｂを退出することを要求する。ボット１１０Ｘは、移送位置２９０Ｔ２および充電ステーション２９０Ｂを退出したことを確かめ、ボット制御装置は移送位置２９０Ｔ２および充電ステーション２９０Ｂを解放するので、これらは他のボット１１０に対して利用可能なリソースとなる。

再び図２２および２６を参照すると、上述のように、充電ステーション２９０が動作不能になると、保管および取り出しシステムは、別の作動可能な充電ステーション２９０に対してボット１１０のルートを再び定めるように構成されている。１つの例示的な実施形態においては、充電ステーション２９０が動作不能になると、影響を受ける全てのボット制御装置２９８は、例えば、動作不能の充電ステーションに向けられているジョブを取り消すなど、適切な動作を行うために通知を受ける。１つの例示的な実施形態において、影響を受けるボット制御装置２９８は、動作不能な充電ステーションと同一の電源装置によって電力を供給される充電ステーションを有する取り出しフロアレベルのためのボット制御であってもよいことに留意する。まだ予定を定められていない任意のボットジョブ（例えば、すでに再びルートを定められている）は、少なくとも、動作不能な充電ステーション２９０が位置付けられている取り出しフロアレベルに対しては、動作不能な充電ステーション２９０または対応するマルチレベル垂直コンベヤ１５０に割り当てられなくてもよい。

再び図１８Ｂを参照すると、実施形態において、制御装置１５０Ｃは、ボット１１０の充電を開始および監視するために用いられてもよい。一例において、連動管理装置２９０Ｇは、電源装置２９０Ｐを開始させてもよく、制御装置１５０Ｃは電源出力を可能にしてもよい。制御装置１５０Ｃは、電源装置の動作状態を監視し、電源装置２９０Ｐに動作不能があれば、連動管理装置２９０Ｇに警告してもよい。制御装置１５０Ｃは電源装置２９０Ｐを監視する前に所定時間待機し（例えば、あらゆる突入電力スパイクを回避するため）、電源装置の電流の記録を維持してもよく、電流が所定レベルを下回った状態のために電流を監視する。連動管理装置２９０Ｇは任意の適切な理由（例えば、ボットが充電ステーションに出入りしたいときなど）で電力供給を止めてもよく、制御装置１５０Ｃは、充電器への電力を止め、それに応じてボット１１０を配向してもよい。

実施形態の第１の態様によれば、物品ユニットを保管し、インフィードコンベヤおよび取り出しデバイスを有する保管および取り出しシステムのためのピックフェースビルダーが提供される。各物品ユニットは、少なくとも１つの製品パッケージをその中に保持する。ピックフェースビルダーは、フレームと、フレームに移動可能に連結されたプッシャー部材と、フレームに移動可能に連結された当接部材とを備え、物品ユニットをインフィードコンベヤから受け取るように構成され、プッシャー部材および当接部材は、インフィードコンベヤ上の物品ユニットの移動方向を横切る方向に少なくとも移動可能であって、物品ユニットを、１つのユニットとして取り出しデバイスにより取り出されるピックフェースにするように構成され、そして、ピックフェースを、保管および取り出しシステムの保管表面に沿ってピックフェースを形成する物品ユニットの配置位置に関連付ける所定の参照基準面を有するように構成される。

実施形態の第１の態様の第１の下位の態様によれば、プッシャー部材は、物品ユニットを当接部材の方向に押すために、少なくとも２つの直交する方向で移動可能であってもよい。

実施形態の第１の態様の第１の下位の態様によれば、当接部材は、プッシャー部材が物品ユニットを当接部材の方向へ押すと所定の参照基準面を作り出すように位置付けられる。

実施形態の第１の態様によれば、ピックフェースビルダーは、ピックフェースが少なくとも１つの物品ユニットから形成されると、少なくとも１つの物品ユニットを保持するために、当接部材に隣接して配置された可動ゲートをさらに含む。

実施形態の第１の態様の第２の下位の態様によれば、ピックフェースビルダーは、物品ユニットがインフィードコンベヤからピックフェースビルダーに移送されると、物品ユニットデータを得るように構成されているレゾルバ部材をさらに含む。

実施形態の第１の態様の第２の下位の態様によれば、ピックフェースビルダーは、レゾルバ部材から得られる少なくとも１つの物品ユニットデータにもとづきピックフェースを形成するように構成される。

実施形態の第１の態様の第２の下位の態様によれば、レゾルバ部材は、インフィードコンベヤからピックフェースビルダーに移送される物品ユニットの同一性を確認するように構成される。

実施形態の第１の態様の第２の下位の態様によれば、ピックフェースビルダーは、レゾルバ部材からの物品ユニットデータにもとづきプッシャー部材および当接部材のうち、少なくとも１つの動作プロファイルを変更するように構成される。

実施形態の第１の態様によれば、ピックフェースビルダーは、取り出しデバイスの制御装置と通信する制御装置をさらに備え、該ピックフェースビルダーの制御装置は、取り出しデバイス上のピックフェースの位置を追跡するために、取り出しデバイスの棚とピックフェースとを関連付けるように構成される。

実施形態の第１の態様の第３の下位の態様によれば、ピックフェースビルダーは、制御装置を含み、制御装置が、少なくとも制御装置によりアクセス可能な所定の物品ユニットデータにもとづきプッシャー部材および当接部材のための動作プロファイルを作成するように構成される。

実施形態の第１の態様の第３の下位の態様によれば、制御装置は、所定の物品ユニットデータを記憶するように構成されるメモリを含む。

実施形態の第１の態様の第３の下位の態様によれば、保管および取り出しシステムは、システム制御装置を含み、ピックフェースビルダーが該システム制御装置と直接または間接的に通信し、所定のケース物品ユニットが該システム制御装置のメモリに記憶される。

実施形態の第１の態様の第４の下位の態様によれば、ピックフェースは、収容されていない物品ユニットから形成される。

実施形態の第１の態様の第４の下位の態様によれば、ピックフェースは、ピックフェースを形成する収容されていない物品ユニットの表面である。

実施形態の態様の第２の態様において、保管および取り出しシステムが提供される。保管および取り出しシステムは、インフィードコンベヤ、インフィードステーション、インフィードコンベヤとインフィードステーションとの間に配置されたピックフェースビルダー、およびインフィードステーションに接続された取り出しデバイスを含んでおり、インフィードステーションは、それぞれが少なくとも１つの製品パッケージをその中に保持する物品ユニットを、取り出しデバイスに移送するように構成されている。ピックフェースビルダーは、フレーム、フレームに移動可能に連結されたプッシャー部材、およびフレームに移動可能に連結された当接部材を含み、ピックフェースビルダーが、物品ユニットをインフィードコンベヤから受け取るように構成され、プッシャー部材および当接部材は、インフィードコンベヤ上での物品ユニットの移動方向を横切る方向に少なくとも移動可能であり、取り出しデバイスにより取り出される物品ユニットを、１つのユニットとしてピックフェースにするように構成され、ピックフェースを、ピックフェースが保管および取り出しシステムの保管面に沿って形成される物品ユニットの配置位置に関連付ける、所定の参照基準面を有するように構成される。

実施形態の第２の態様によれば、ピックフェースビルダーは、インフィードコンベヤの曲がり角の下流に位置付けられ、プッシャー部材および当接部材は、インフィードステーションから取り出しデバイスへの物品ユニットの移動方向に対して、実質的に横切っている。

実施形態の第２の態様の第１の下位の態様によれば、ピックフェースビルダーが制御装置をさらに備え、該制御装置は、制御装置によりアクセス可能な少なくとも所定の物品ユニットデータにもとづきプッシャー部材および当接部材のための動作プロファイルを作成するように構成される。

実施形態の第２の態様の第１の下位の態様によれば、制御装置は、所定の物品ユニットデータを記憶するように構成されるメモリを含む。

実施形態の第２の態様の第１の下位の態様によれば、保管および取り出しシステムは、システム制御装置を含み、ピックフェースビルダーが該システム制御装置と直接または間接的に通信し、所定の物品ユニットデータが該システム制御装置のメモリに記憶される。

実施形態の第３の態様によれば、物品ユニットを保管し、インフィードコンベヤおよび取り出しデバイスを有する保管および取り出しシステム用のピックフェースビルダーが提供される。ピックフェースビルダーは、フレーム、フレームに移動可能に連結されたプッシャー部材、およびフレームに移動可能に連結された当接部材を含み、物品ユニットをインフィードコンベヤから受け取るように構成され、プッシャー部材および当接部材は、物品ユニットを、１つのユニットとして取り出しデバイスにより取り出されるピックフェースにするように構成され、所定の参照基準面を有し、該所定の参照基準面が、少なくとも１つの所定のピックフェースの特徴に依存し、保管および取り出しシステムの保管表面に沿ってピックフェースを形成する物品ユニットの配置位置とピックフェースを関連付ける。

実施形態の第３の態様の第１の下位の態様によれば、ピックフェースビルダーは、制御装置をさらに含み、制御装置が少なくとも１つの所定のピックフェースの特徴に基づいて、プッシャー部材および当接部材のための動作プロファイルを作成するように構成される。

実施形態の第３の態様の第１の下位の態様によれば、制御装置は、保管および取り出しシステムのシステム制御装置と直接または間接的に通信し、システム制御装置のメモリから少なくとも１つの所定のピックフェースの特徴にアクセスするように構成されている。

実施形態の第４の態様においては、垂直に積み重ねられる保管レベルの配列を有するマルチレベル保管構造へ、およびこの保管構造から、収容されていないケースユニットを輸送するためのマルチレベル垂直コンベヤシステムが提供される。マルチレベル垂直コンベヤは、非連続なプラットフォームガイド部材を有するフレーム、フレームに接続される駆動部材、および駆動部材に連結される支持プラットフォームを含み、支持プラットフォームのそれぞれは、支持部材および非連続なプラットフォームガイド部材と係合するように構成された少なくとも２つの従動部材を有する。駆動部材は、実質的に連続する垂直ループ内で、支持プラットフォームをフレームに対して移動させるように構成され、支持プラットフォームのそれぞれは、各々が各支持棚の各所定領域に配置される複数の収容されていないケースユニットを支持するように構成されている。支持部材は、実質的に連続する垂直ループの経路のほぼ全体にわたって、非連続なプラットフォームガイドによりガイドされ、支持部材は、少なくとも２つの従動部材の、非連続なプラットフォームガイド部材との係合を通じて、経路のほぼ全体にわたって三点接触してガイドされており、この三点接触は、少なくとも２つの従動部材のうちの１つが各ガイド部材の破断部を通過するときに、この少なくとも２つの従動部材のうちのもう１つがそれぞれの非連続なプラットフォームガイド部材と係合することによってもたらされている。

実施形態の第４の態様によれば、複数の収容されていないケースユニットは、支持プラットフォーム上で片持ち支持される。

実施形態の第４の態様によれば、それぞれの支持プラットフォームのそれぞれの所定領域は、所定領域の配列を備える。

実施形態の第４の態様の第１の下位の態様によれば、少なくとも１つの移送デバイスは、支持プラットフォームの経路内に延び、この少なくとも１つの移送デバイスは、支持プラットフォームのそれぞれの所定領域から、収容されていないケースユニットを積載または荷下ろしするように構成されている。

実施形態の第４の態様の第１の下位の態様によれば、収容されていないケースユニットの少なくとも１つは、それぞれの支持プラットフォームの別の異なるそれぞれの所定領域に配置される他の収容されていないケースユニットから実質的に独立して、それぞれの支持プラットフォームのそれぞれの所定領域に配置されるか、またはそこから取り除かれる。

実施形態の第４の態様の第１の下位の態様によれば、少なくとも１つの移送デバイスは、支持プラットフォームの経路内に延びる少なくとも１つのインフィード移送ステーションを備え、支持プラットフォームは、搬入支持プラットフォームの少なくとも１つの所定領域において、少なくとも１つのインフィード移送ステーションから収容されていないケースユニットを受け取るために、少なくとも１つのインフィード移送ステーションと接続するように構成されており、この搬入支持プラットフォームの少なくとも１つの所定領域は、少なくとも１つのインフィード移送ステーションの位置に対応している。さらなる態様において、少なくとも１つのインフィード移送ステーションは、搬入支持プラットフォームのそれぞれの所定領域内への配置のために、個別のボット積載物または収容されていないケースユニットを形成するように構成されるアキュムレータを備え、収容されていないケースユニットは、少なくとも１つの収容されていないケースユニットを含んでいる。別の態様において、少なくとも１つのインフィード移送ステーションは、収容されていないケースユニットをコンテナから取り外すために、パレットからの取り外し装置を備える。

実施形態の第４の態様の第１の下位の態様によれば、少なくとも１つの移送デバイスは、支持プラットフォームの経路内に延びる少なくとも１つのアウトフィード移送ステーションを備え、支持棚は、少なくとも１つのアウトフィード移送ステーションと接続し、この少なくとも１つのアウトフィード移送ステーションと共に、搬出支持プラットフォームの少なくとも１つの所定領域から、収容されていないケースユニットを取り除くように構成され、搬出支持プラットフォームの所定領域は、少なくとも１つのアウトフィード移送ステーションの位置に対応している。さらなる態様において、少なくとも１つのアウトフィード移送ステーションは、収容されていないケースユニットをコンテナに配置するために、パレット載置装置を備える。さらに別の態様において、支持プラットフォームおよび少なくとも１つのアウトフィード移送ステーションは、収容されていないケースユニットが、所定の順序で支持プラットフォームから取り除かれるように構成されている。

実施形態の第４の態様の第１の下位の態様によれば、各支持プラットフォームは、第１の細長いフィンガーを備え、少なくとも１つの移送デバイスは、第２の細長いフィンガーを備え、これら第１および第２の細長いフィンガーは、複数の収容されていないケースユニットの移送をもたらすために、支持プラットフォームが少なくとも１つの移送デバイスのそれぞれを通り抜けることを可能にするよう構成されている。

実施形態の第１の態様の第１の下位の態様によれば、少なくとも１つの移送デバイスは、垂直コンベヤシステムのそれぞれの入庫側および出庫側に、水平に互い違いで垂直に積み重ね配置される２つまたは３つ以上の移送デバイスを備える。

実施形態の第４の態様の第１の下位の態様によれば、少なくとも１つの移送デバイスは、２つまたは３つ以上の移送デバイスの少なくとも１つが、少なくとも１つの移送デバイスの別の移送デバイスとは異なる分だけ、それぞれの搬入および搬出支持プラットフォーム内に延びるように、垂直コンベヤシステムのそれぞれの入庫側および出庫側に、上下に垂直に積み重ねて配置されている２つまたは３つ以上の移送デバイスを備える。

実施形態の第４の態様の第１の下位の態様によれば、少なくとも１つの移送デバイスは、輸送ビークルに、各レベルに配置された保管モジュールと支持プラットフォームとの間で収容されていないケースユニットを移送させるために、マルチレベル保管構造の各レベル上に配置されるボット移送位置を備える。

実施形態の第４の態様によれば、マルチレベル垂直コンベヤシステムは、支持プラットフォームと直接接続するように構成される輸送ビークルをさらに備え、輸送ビークルのそれぞれは、実質的に１度の取り出し動作で、支持プラットフォームと各保管レベルの保管モジュールとの間で少なくとも１つのケースユニットを輸送するように構成されている。

実施形態の第５の態様においては、各保管レベルがそれぞれ保管領域を有する保管レベルの配列を有する保管および取り出しシステム用の輸送システムが提供される。輸送システムは、非連続なプラットフォームガイド部材を備えるフレームと、フレームに移動可能に取り付けられる支持プラットフォームとを有する垂直コンベヤを有し、この支持プラットフォームは、非連続なプラットフォームガイド部材を係合する少なくとも２つの従動部材を有し、少なくとも２つの従動部材のうちの１つが各ガイド部材の破断部を通過するときに、この少なくとも２つの従動部材のうちのもう１つがそれぞれの非連続なプラットフォームガイド部材と係合することによってもたらされている三点の接触係合を通して、フレームに接続されている。輸送システムはまた、保管レベルのそれぞれのレベル上に位置付けられる移送デバイスを含んでいる。各支持プラットフォームは、支持プラットフォームの所定領域で１つまたは２つ以上の収容されていないケースユニットを保持するように構成されている。垂直コンベヤは、保管レベルの２つまたは３つ以上へ、または保管レベルの２つまたは３つ以上から、１つまたは２つ以上の収容されていないケースユニットを輸送するように構成されており、１つまたは２つ以上の収容されていないケースは、移送デバイスによって、選択的に、垂直コンベヤ上に配置されるか、または垂直コンベヤから取り除かれ、垂直コンベヤは、保管領域へまたは保管領域から輸送する目的で、各支持プラットフォームと移送デバイスとの間で実質的に直接に、収容されていないケースユニットを移送するように構成された移送デバイスの接続部分のための、コンベヤを有する。

実施形態の第５の態様によれば、所定領域は、領域の配列を備え、１つまたは２つ以上の収容されていないケースは、所定領域の異なる部分に接続する２つまたは３つ以上の移送デバイスを用いて、選択的に、プラットフォーム上に配置されるか、またはプラットフォームから取り除かれる。

実施形態の第５の態様によれば、支持プラットフォームは、第１の細長いフィンガーを含み、移送デバイスは、第２の細長いフィンガーを含み、第１および第２の細長いフィンガーは、各支持プラットフォームと移送デバイスとの間で収容されていないケースユニットを移送するために、互いの間を通るように構成されている。

実施形態の第６の態様において、倉庫保管および取り出しシステムにおける自律輸送ビークル用の、充電システムが提供される。充電システムは、保管および取り出しシステムの各取り出しフロアレベル上に配置され、それぞれが移送ステーションに位置付けられる少なくとも１つの充電コンタクトと、少なくとも１つの充電コンタクトに電力を供給するように構成される少なくとも１つの電源装置と、移送ステーションと通信する第１の制御装置であって、移送ステーションと自律輸送ビークルの所定の１つとの間の品物の移送に関する情報を伝え、この移送に応じて所定の自律輸送ビークルを充電するために電源装置から電力を印加するように構成され、マルチレベル垂直コンベヤの移送ステーションに位置付けられる第１の制御装置とを含み、該第１の制御装置は、所定の自律輸送ビークルを、移送ステーションで品物を交換している所定の自律輸送ビークルと同時に充電するために、充電コンタクトに電力を供給するように構成される。

実施形態の第６の態様の第１の下位の態様によれば、充電システムは、自律輸送ビークル上に配置されるキャパシタと、少なくとも１つの充電コンタクトに接続するように構成される容器とをさらに備え、この係合は、キャパシタに電力を移送するように構成される。

実施形態の第６の態様の第１の下位の態様によれば、容器は、コンタクトパッドを含み、少なくとも１つの充電コンタクトは、コンタクトパッドを係合するように構成された作動可能な部材を含む。

実施形態の第６の態様によれば、保管および取り出しシステムの各取り出しフロアは、移送デッキから延伸し、各マルチレベル垂直コンベヤに隣接して位置付けられる少なくとも１つの出入台を含み、少なくとも１つの充電コンタクトは、少なくとも１つの出入台のそれぞれに位置付けられる。

実施形態の第６の態様によれば、移送ステーションはマルチレベル垂直コンベヤを含み、少なくとも１つの充電コンタクトおよび関連するマルチレベル垂直コンベヤの動作はリンクしており、少なくとも１つの充電コンタクトが動作不能である場合に、制御装置は、少なくとも１つの充電コンタクトが位置付けられる取出しフロアレベルに関しては、マルチレベル垂直コンベヤが少なくとも動作不能であると判断する。

実施形態の第６の態様によれば、第１の制御装置は、電源装置およびマルチレベル垂直コンベヤの動作を制御するように構成されている。

実施形態の第６の態様の第２の下位の態様によれば、充電システムは、第２の制御装置をさらに備え、この第２の制御装置は、少なくとも１つの取り出しフロアレベル上に位置付けられる各自律輸送ビークルの充電サイクルを、マルチレベル垂直コンベヤとの品物の交換と同時にもたらすように構成される。

実施形態の第７の態様によれば、保管および取り出しシステムが提供される。保管および取り出しシステムは、少なくとも１つの自律輸送ビークルと、作動可能な状態および作動不能な状態を有する少なくとも１つの移送ステーションであって、作動可能な状態においては、少なくとも１つの自律輸送ビークルからの、または少なくとも１つの自律輸送ビークルへの品物の移送を可能にするよう構成される少なくとも１つの移送ステーションと、保管および取り出しシステムの各取り出しフロアレベル上に配置される少なくとも１つの充電ステーションと、それぞれが少なくとも１つの移送ステーションのそれぞれに位置付けられている少なくとも１つの充電コンタクトと、少なくとも１つの充電コンタクトに電力を供給するように構成される少なくとも１つの電源装置と、移送ステーションと通信する制御装置であって、移送ステーションと自律輸送ビークルの所定の１つとの間の品物の移送に関する情報を伝え、移送ステーションに位置付けられる少なくとも１つの自律輸送ビークルを充電するために電源装置から少なくとも１つの充電ステーションに電力を印加するように構成される制御装置とを含み、該制御装置は、所定の移送ステーションが作動状態にある場合には、所定の移送ステーションでの移送に関する品物を交換している所定の自律輸送ビークルと同時に、品物の移送に対応する所定の自律輸送ビークルを充電するために、充電ステーションに電力を供給するようよう構成され、また、所定の移送ステーションが作動不能状態にある場合には、所定の移送ステーションに位置付けられる別の少なくとも１つの自律ビークルを充電するために、充電ステーションに電力を供給するよう構成される。

実施形態の第７の態様によれば、保管および取り出しシステムは、少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤおよび保管位置を有する少なくとも１つの取り出しフロアレベルをさらに含み、少なくとも１つの出入台および移送デッキは、保管位置を少なくとも１つの出入台と接続し、少なくとも１つの出入台のそれぞれは、少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤのそれぞれへのアクセスを提供するように構成される少なくとも１つの移送ステーションの少なくとも１つを有し、制御装置は、少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤの少なくとも１つの動作、およびそれぞれのマルチレベル垂直コンベヤに関連付けられる出入台に位置付けられる少なくとも１つの充電ステーションの動作を制御するように構成されている。

実施形態の第７の態様によれば、レベル制御装置は、各取り出しフロアレベルに接続され、各レベルの保管および取り出し動作を制御するように構成されており、レベル制御装置はさらに、少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤへのアクセスが、関連する充電ステーションの１つまたは２つ以上が動作不能である場合に防がれるように、少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤの動作を関連する充電ステーションとリンクさせるように構成されている。

実施形態の第７の態様の第１の下位の態様によれば、保管および取り出しシステムは、少なくとも１つの電源装置を含み、この少なくとも１つの電源装置は、少なくとも１つの取り出しフロアレベルの、垂直に隣接する取り出しフロアレベルの充電ステーションに共通して接続されている。

実施形態の第７の態様の第１の下位の態様によれば、少なくとも１つの電源装置に共通して接続される充電ステーションは、２つずつの配列の充電ステーションからなり、並んでいる充電ステーションの最初の２つは第１の取り出しフロアレベル上に位置付けられ、並んでいる充電ステーションの次の２つは第２の取り出しフロアレベル上に位置付けられ、充電ステーションの最初の２つおよび充電ステーションの次の２つは、上下に垂直に積み重ねられている。

実施形態の第７の態様の第１の下位の態様によれば、各出入台は、共通の直線経路上に配置される少なくとも２つの充電ステーションを含む。

実施形態の第２の態様の第１の下位の態様によれば、移送デッキは、自律輸送ビークルの移動経路の配列を含み、該配列は、保管位置および少なくとも１つの出入台へのアクセスを提供する長手方向の移動経路と、長手方向の移動経路の間に分岐路を提供する幅方向の移動経路とを含む。

実施形態の第７の態様の第２の下位の態様によれば、制御装置は、自律輸送ビークルを、少なくとも２つの充電ステーションの１つまたは２つ以上へアクセスさせるために、充電ステーションの１つまたは２つ以上を予約するように構成される。

実施形態の第７の態様によれば、制御装置は、第１の出入台の充電ステーションが作動不能である場合には、第１の出入台の充電ステーションを目的地とする自律輸送ビークルのルートを、別の出入台の充電ステーションに再び定めるように構成される。

実施形態の第７の態様によれば、割り当てられていない状態において、移送ステーションは、少なくとも１つの自律輸送ビークルから、または少なくとも１つの自律輸送ビークルへの品物の移送を可能にしないように構成される。

本明細書に記載される実施形態は、個別に、または組み合わせて用いられ得ることを理解されたい。また、上記記載は、実施形態の単なる例示であることも理解されたい。様々な変更および修正は当業者によって、実施形態を逸脱することなく考案され得る。したがって、本実施形態は、添付の請求項の範囲内の全ての変更、修正および変可を包含することを意図されている。

Claims (14)

1. 倉庫の保管および取り出しシステムにおける自律運搬車両のための充電システムであって、前記充電システムは、
   前記保管および取り出しシステムの各取り出しフロアレベル上に配置され、それぞれが移送ステーションに位置付けられる少なくとも１つの充電コンタクトと、
   前記少なくとも１つの充電コンタクトに電力を供給するように構成される少なくとも１つの電源装置と、
   前記移送ステーションと通信する第１の制御装置であって、前記第１の制御装置は、前記移送ステーションと前記自律運搬車両のうち所定の自律運搬車両との間で品物の移送に関連する情報を伝え、前記自律運搬車両のアクセス−充電−脱離プロトコルに関連する情報を前記移送ステーションへ伝えるように構成され、前記第１の制御装置は、前記アクセス−充電−脱離プロトコルに応じて、前記移送に対応し、前記移送ステーションに位置付けられる所定の自律運搬車両を充電するために、前記少なくとも１つの充電コンタクトに前記電源装置から電力を印加するように構成される、第１の制御装置と
   を備え、
   前記第１の制御装置が、前記移送ステーションにおいて前記移送に関連する品物を前記所定の自律運搬車両が交換するのと同時に、前記所定の自律運搬車両を充電するために、前記充電コンタクトに電力を供給するように構成される
   充電システム。
2. 前記自律運搬車両上に配置されるキャパシタと、
   前記少なくとも１つの充電コンタクトに接続するように構成される容器と
   をさらに備え、
   前記キャパシタに電力を移送するように係合が構成される
   請求項１記載の充電システム。
3. 前記容器が、コンタクトパッドを含み、前記少なくとも１つの充電コンタクトが、前記コンタクトパッドと係合するように構成された作動可能部材を含む
   請求項２記載の充電システム。
4. 前記保管および取り出しシステムの各取り出しフロアが、
   移送デッキから延伸し、各昇降機に隣接して位置付けられる少なくとも１つの出入台を含み、
   少なくとも１つの充電コンタクトが、前記少なくとも１つの出入台のそれぞれに位置付けられる
   請求項１記載の充電システム。
5. 前記移送ステーションが、昇降機を含み、
   前記少なくとも１つの充電コンタクトおよび関連する昇降機の動作がリンクして、前記少なくとも１つの充電コンタクトが動作不能である場合に、前記制御装置が、前記少なくとも１つの充電コンタクトが位置付けられる前記取り出しフロアレベルに関しては、前記昇降機が少なくとも動作不能であると判断する
   請求項１記載の充電システム。
6. 前記第１の制御装置が、前記電源装置および昇降機の動作を制御するように構成される
   請求項１記載の充電システム。
7. 前記充電システムが、第２の制御装置をさらに備え、
   前記第２の制御装置が、少なくとも１つの取り出しフロアレベル上に位置付けられる各自律運搬車両の充電サイクルを、昇降機との品物の交換と同時にもたらすように構成される
   請求項１記載の充電システム。
8. 保管および取り出しシステムであって、前記保管および取り出しシステムは、
   少なくとも１つの自律運搬車両と、
   割り当て状態および非割り当て状態を有する少なくとも１つの移送ステーションであって、前記割り当て状態においては、前記少なくとも１つの自律運搬車両からの、または前記少なくとも１つの自律運搬車両への品物の移送を可能にするよう構成される少なくとも１つの移送ステーションと、
   前記保管および取り出しシステムの各取り出しフロアレベル上に配置され、それぞれが前記少なくとも１つの移送ステーションのそれぞれに位置付けられる少なくとも１つの充電ステーションと、
   少なくとも１つの充電コンタクトに電力を供給するように構成される少なくとも１つの電源装置と、
   前記移送ステーションと通信する制御装置であって、前記移送ステーションと前記自律運搬車両のうち所定の自律運搬車両との間で品物の移送に関連する情報を伝え、前記移送ステーションに位置付けられる前記少なくとも１つの自律運搬車両を充電するために、前記電源装置から前記少なくとも１つの充電ステーションに電力を印加するように構成される制御装置と
   を備え、
   前記制御装置が、
   所定の移送ステーションが前記割り当て状態にある場合には、前記所定の移送ステーションにおいて移送に関連する品物を所定の自律運搬車両が交換するのと同時に、品物の移送に対応する所定の自律搬送車輛を充電するために、前記充電ステーションに電力を供給するように構成され、
   所定の移送ステーションが前記非割り当て状態にある場合には、前記所定の移送ステーションに位置付けられる、前記少なくとも１つの自律運搬車両のうち別の自律運搬車両を充電するために、前記充電ステーションに電力を供給するように構成される
   保管および取り出しシステム。
9. 少なくとも１つの昇降機と、
   保管位置、少なくとも１つの出入台、および前記保管位置を前記少なくとも１つの出入台に接続する移送デッキを有する少なくとも１つの取り出しフロアレベルと
   をさらに備え、
   前記少なくとも１つの出入台のそれぞれが、前記少なくとも１つの昇降機のそれぞれへのアクセスを提供するように構成される前記少なくとも１つの移送ステーションのうち少なくとも１つを有し、
   前記制御装置が、前記少なくとも１つの昇降機のうち少なくとも１つの動作と、それぞれの昇降機に関連付けられる出入台に位置付けられる少なくとも１つの充電ステーションの動作とを制御するように構成される
   請求項８記載の保管および取り出しシステム。
10. レベル制御装置が、各取り出しフロアレベルに接続され、
    前記レベル制御装置が、各レベルの保管および取り出し動作を制御するように構成され、
    前記レベル制御装置がさらに、関連する充電ステーションの１つまたは２つ以上が動作不能である場合に、前記少なくとも１つの昇降機へのアクセスが防がれるように、前記少なくとも１つの昇降機の動作を、関連する充電ステーションとリンクさせるように構成される
    請求項９記載の保管および取り出しステム。
11. 前記保管および取り出しシステムが、少なくとも１つの電源装置を含み、
    前記少なくとも１つの電源装置が、前記少なくとも１つの取り出しフロアレベルのうち、垂直に隣接する取り出しフロアレベルの充電ステーションに共通して接続される
    請求項９記載の保管および取り出しシステム。
12. 前記移送デッキが、自律運搬車両の移動経路の配列を含み、
    前記配列が、
    前記保管位置および前記少なくとも１つの出入台へのアクセスを提供する長手方向の移動経路と、
    前記長手方向の移動経路の間に分岐路を提供する幅方向の移動経路と
    を含む
    請求項９記載の保管および取り出しシステム。
13. 前記制御装置が、少なくとも２つの充電ステーションのうち１つまたは２つ以上の充電ステーションへ自律運搬車両をアクセスさせるために、前記充電ステーションのうち１つまたは２つ以上の充電ステーションを予約するように構成される
    請求項８記載の保管および取り出しシステム。
14. 前記制御装置が、第１の出入台の充電ステーションが作動不能である場合には、前記第１の出入台の充電ステーションを目的地とする自律運搬車両のルートを、別の出入台の充電ステーションに再び定めるように構成される
    請求項８記載の保管および取り出しシステム。

Images