CN112777205A - 一种智能仓库 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能仓库，包括堆垛机轨道、堆垛机、布置在堆垛机轨道一侧或两侧的货架，堆垛机包括堆垛机车座，堆垛机车座上设有堆垛机机架和载货台起升机构，所述堆垛机机架上滑动连接有可升降的载货台，所述载货台上设有下层输送机构和可升降的上层抱夹机构，所述堆垛机车座上连有缓存区，缓存区包括多层缓存传送带；优势在于：堆垛机的载货台具有位于上层的双向同步抱夹系统和位于下层的输送机构，双向同步抱夹系统能实现一定尺寸范围内软包货物在巷道类堆垛机升降载货台和货架之间的取放，同时该载货台双层机构能实现货物在X+、X‑、Y+和Y‑四个方向上的移动，堆垛机自带多个缓存位，针对特别长的巷道，可以实现存取一体化，提高了效率。

Description

一种智能仓库

技术领域

本发明涉及仓储技术领域，尤其涉及一种智能仓库。

背景技术

有轨巷道堆垛机技术广泛应用于立体仓库中，是一种在高层货架的窄巷道内作业的起重机，可大大提高仓库的面积和空间利用率，是自动化仓库的主要设备。

目前巷道类堆垛机的载货台只能取放固定尺寸的储物盒、纸箱和托盘等，载货台升降到指定货架高度后，载货台货叉伸出，将同等宽度的货箱移载到载货台上，然后由堆垛机沿着巷道将货箱搬运到指定位置，用同样的方法将货箱移载下来。

上述现有技术存在着以下缺点：传统堆垛机载货台只能取放固定尺寸的货物或者置放在托盘、储物箱之上的货物，对产品的包装要求必须是纸箱或者木箱等固定形态的打包形式，或者要求产品放在载具上，且要求每一种型号的产品和载具是一一对应的，需要增加载具回收辅助系统。对于尺寸变化的软包类货物，比如用编织袋包装的包裹，则不能实现货物直接在货架和堆垛机载货台之间的移载。

此外，传统的堆垛机还存在着以下缺陷：堆垛机上没有缓存位或者说缓存位每层只有一格，取拿货物效率低，针对一些产品出入库数量较大的智能仓储，只能通过增加堆垛机的数量来满足每日正常的出纳数量。

基于此，本案由此提出。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能仓库，以实现非固定尺寸的软包类货物在立体仓库货架和堆垛机升降载货台之间的移载，并提高货物的存取效率。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种智能仓库，包括堆垛机轨道、堆垛机、布置在堆垛机轨道一侧或两侧的货架，堆垛机包括堆垛机车座，堆垛机车座上设有堆垛机机架和载货台起升机构，所述堆垛机机架上滑动连接有可升降的载货台，所述载货台上设有下层输送机构和可升降的上层抱夹机构，下层输送机构包括可双向驱动的输送传送带，所述堆垛机车座上连有缓存区，缓存区包括多层缓存传送带，缓存区位于缓存传送带传送方向的两端均开口且每层缓存传送带均可独立双向驱动，所述上层抱夹机构实现货物在货架与载货台之间的输送，输送传送带和缓存传送带配合实现货物在载货台和缓存区之间的输送。

进一步的，对接装置包括对接区、提升装置和输送线，所述对接区包括与缓存区构造相同的入库区和出库区，出、入库区均包括多层可独立双向驱动的库区传送带，出、入库区位于库区传送带传送方向的两端均开口，所述库区传送带和缓存传送带配合实现货物在对接区和缓存区之间的输送；所述对接装置还包括垂直于库区传送带传送方向的对接区轨道和平移驱动部，所述入库区和出库区沿对接区轨道方向并排设置，对接区通过平移驱动部实现在对接区轨道上的平移；

所述输送线包括上下层设置的出库输送线和入库输送线；所述提升装置包括提升手臂和用于升降提升手臂的提升机，提升手臂包括可双向驱动的中间传送带，中间传送带用于将货物在对接区和输送线之间输送。

进一步的，所述载货台包括与堆垛机机架滑动连接的载货台框架，上层抱夹机构包括与载货台框架滑动连接的焊架和用于控制焊架升降的焊架升降驱动机构，焊架上通过轴承连接有丝杆一并设有用于驱动丝杆一的第一驱动部，丝杆一上连有两个相反旋向的丝杆螺母一，丝杆螺母一上固接有双向伸缩机械手，两个双向伸缩机械手相对设置；所述输送传送带有多条，相邻两条输送传送带之间设有流利条装置，所述载货台框架上设有流利条升降驱动机构。

进一步的，所述堆垛机车座为板式构造，缓存区固定在堆垛机车座上，所述堆垛机轨道包括双地轨和双天轨，堆垛机车座的两侧安装有用于在双地轨上行走的底部行走轮，堆垛机机架的顶部安装有用于在双天轨上行走的顶部行走轮。

进一步的，所述载货台数量为一台且设置在缓存区远离对接装置的一端。

进一步的，所述载货台数量为两台且分别位于缓存传送带传送方向的两端，堆垛机机架为设置在缓存区每个开口端的立柱，所述立柱高出缓存区部分的高度不小于载货台的高度。

进一步的，所述堆垛机车座为梁式构造，堆垛机轨道包括单地轨和单天轨，堆垛机车座上设有用于在单地轨上行走的底部行走轮，堆垛机机架的顶部安装有用于在单天轨上行走的顶部行走轮，所述缓存区被堆垛机车座牵引且底部安装有在地面行走的万向轮；所述堆垛机机架为单立柱结构且设置在缓存区远离对接装置的一端。

进一步的，所述堆垛机轨道为直线型且有多道，多道堆垛机轨道平行设置，对接装置设置在其中一道堆垛机轨道的一端，堆垛机轨道的另一端设有垂直于堆垛机轨道的变轨小车轨道，变轨小车轨道上设有变轨小车；所述变轨小车上设有堆垛机临时轨道，通过堆垛机临时轨道，堆垛机可行走到变轨小车上。

进一步的，所述堆垛机轨道为曲线型，曲线型的堆垛机轨道包括多道平行的直线段轨道和连接相邻两道直线段轨道的弯曲段轨道，所述对接装置设置在曲线的起始端或末端。

进一步的，所述堆垛机轨道为直线型且有多道，多道堆垛机轨道平行设置，对接装置设置在其中一道堆垛机轨道的一端，堆垛机轨道的另一端设有垂直于堆垛机轨道的变轨轨道，所述堆垛机车座上设有用于在变轨轨道上行走的升降式行走轮。

进一步的，每层库区传送带和每层缓存传送带在传送方向的两端均设有伸缩式阻挡块，每层库区传送带和每层缓存传送带在传送方向上分为多个货位，每个货位上均设有检测传感器。

本发明的优点在于：

1. 堆垛机的载货台具有位于上层的双向同步抱夹系统和位于下层的输送机构，双向同步抱夹系统能实现一定尺寸范围内软包货物在巷道类堆垛机升降载货台和货架之间的取放，同时该载货台双层机构能实现货物在X+、X-、Y+和Y-四个方向上的移动；

2. 堆垛机自带多个缓存位，针对特别长的巷道，可以实现存取一体化，从巷道一头行走到另外一头的过程中，边存货边取货，节约了堆垛机行走的时间，提高了效率；

3. 针对自带缓存装置且每层高具备多个缓存位的堆垛机设备，设置一个和缓存区大致相同的对接装置，利用堆垛机存储工作的时间，通过提升机将输送线上的货物一包包放入对接区，等到堆垛机完成存储工作回到原点，和对接区连接，同步一次性完成输送工作，提高了工作效率；

4. 对于堆垛机配置两个对称的升降载货台的方案，入库时，利用一侧载货台将货物从载货台叉送到货仓上的时候，一侧进行货物从缓存区到载货台的传送；出库时，利用一侧载货台将货物从货仓拖拽到载货台上的时间，一侧进行货物从载货台到缓存区的传送，进一步提高了工作效率；

5. 单台堆垛机可兼顾2到多条巷道，降低了传统智能仓库对于堆垛机数量的需求，节省了成本。

附图说明

图1为实施例1中该智能仓库的俯视示意图；

图2为实施例1中该智能仓库的部分三维构造示意图；

图3 为实施例1中堆垛机的三维构造示意图；

图4为图3的主视示意图；

图5为图3的俯视示意图；

图6为实施例1中载货台的三维构造示意图；

图7为实施例1中载货台框架的三维构造示意图；

图8为实施例1中焊架的三维构造示意图；

图9为图8的上视示意图；

图10为实施例1中输送带传动系统的主视示意图；

图11为图10的俯视示意图；

图12为实施例1中双向伸缩机械手的构造示意图；

图13为实施例1中双向伸缩机械手的工作状态示意图；

图14为图3中的A部放大示意图；

图15为图3中的B部放大示意图；

图16为实施例1中堆垛机位于X1巷道时的状态示意图；

图17为实施例1中堆垛机行走到变轨小车上时的状态示意图；

图18为实施例1中变轨小车带动堆垛机到X2巷道时的状态示意图；

图19为实施例1中堆垛机位于X2巷道时的状态示意图；

图20为实施例2中堆垛机的三维构造示意图；

图21为图20的主视示意图；

图22为采用实施例2的堆垛机的仓库三维构造示意图；

图23为实施例3中堆垛机的三维构造示意图；

图24为图23的主视示意图；

图25为实施例4中堆垛机轨道为曲线型的仓库的构造示意图；

图26为实施例5中的仓库构造示意图；

标号说明

100.载货台框架，101.C型槽，102.导轨二；

200.上层抱夹机构，201.焊架，202.导轮，203滑块，204.第一驱动部，205.导轨一，206.安装板，207.丝杆一，208.丝杆螺母一，209.丝杆二，210.第二驱动部，211.丝杆螺母二，212双向伸缩机械手，212a 拨叉-拽，212b拨叉-推；

300.下层输送机构，301.输送传送带 ，302.流利条装置，303.同步带，304.流利条升降驱动机构，305.第三驱动部，306.主动轴，307.从动轴，308.同步轮；

401双地轨，402双天轨，403单天轨，404单地轨，405变轨小车轨道，406变轨小车，407堆垛机临时轨道，变轨轨道408；

500缓存区，501缓存传送带，502伸缩式阻挡块，503检测传感器，504万向轮；

600堆垛机车座，601底部行走轮，602顶部行走轮，603载货台起升机构，604堆垛机机架，605三面环抱式导轮，606单面支撑式导轮，607抱夹式滑块，升降式行走轮608；

700对接装置，701入库区，702出库区，703库区传送带，704提升机，705中间传送带，706对接区轨道，707平移驱动部，708出库输送线，709入库输送线，710传送方向转换装置；

800货架，900堆垛机，X1一号巷道，X2二号巷道。

具体实施方式

以下结合实施例对本发明作进一步详细描述，文中的X向、Y向、Z向以附图中的坐标系为准。

实施例1

本实施例提出一种具有单机位堆垛机的智能仓库，如图1所示，为该仓库的布局示意图，该图中包含了一号巷道X1和二号巷道X2，每条巷道的两侧均布置有货架800。该智能仓库还包括堆垛机900、对接装置700和变轨小车406，具体如下所述。

如图3至5所示，本实施例的堆垛机900包括堆垛机车座600、堆垛机机架604、平移机构、载货台起升机构603、载货台及缓存区500。本实施例中的堆垛机车座600为板式构造，平移机构安装在堆垛机车座600上，包括底部行走轮601、顶部行走轮602及驱动底部行走轮601运行的减速电机。如图3中所示，由于本实施例堆垛机900增设了缓存区500，比传统堆垛机要笨重，需要在巷道中设置上下一共四条轨道，即图2中的双地轨401和双天轨402，来提高了堆垛机900行走的稳定性。图2中的双地轨401被角钢垫高，堆垛机车座600并非置于底部行走轮601之上，而是底部行走轮601置于堆垛机车座600两侧，使堆垛机车座600能下沉，这样的设计即可以降低对仓库地面的要求，又能节省高度方向上的空间。

载货台起升机构603用于带动载货台沿堆垛机机架604上下移动，如图3所示，载货台起升机构603安装在堆垛机车座600的前端，通过电机带动钢索进行牵引，而载货台与堆垛机机架604之间滑动连接，从而实现载货台沿堆垛机机架604的上下滑行。如图3中所示，本实施例的堆垛机机架604为四根立柱结构，比传统堆垛机多了两条，使载货台在机架上的升降拥有四条轨道，也就不存在传统堆垛机因为悬臂而需要增加刚性的问题。本实施例载货台与堆垛机机架604的滑动连接通过以下形式实现，，堆垛机机架604的四根立柱上均连接有滑道，载货台的一侧设有可在滑道上滑行的三面环抱式导轮605，另一侧设有可在滑道上滑行的单面支撑式导轮606，以防止升降过程卡死，如图14和15所示。

该堆垛机900的缓存区500一共设有8层，如图3中所述，每层均设有可独立运行的双向驱动的缓存传送带501，缓存传送带501沿X向分布，且在传送方向的两端均设有伸缩式阻挡块502。每层缓存传送带501沿X向方向分为三个库位，每个库位上均设有检测传感器503。如图3所示，由于本实施例缓存区500在缓存传送带501的两端均开口，故通过缓存传送带501可实现一端上料，另一端下料。当仅有货物上料时，上料端的伸缩式阻挡块502收缩让位，下料端的伸缩式阻挡块502伸出进行挡停；当仅有货物下料时，下料端的伸缩式阻挡块502收缩让位，上料端的伸缩式阻挡块502伸出进行挡停；当一端进行上料，另一端同时进行下料时，两端的伸缩式阻挡块502同时收缩让位；当不进行上下料工序时，伸缩式阻挡块502伸出进行两端挡停。而检测传感器503用于确认货物是否传送到位，确保每次上下料的准确性。由于缓存区500两端都可进出货物，和传统堆垛机相比，货物入库的时候，则不需要从载货台上一包包进入，直接从缓存区500远离载货台的一端对接进入（仓库外货物放入缓存区500，可采用带传送带装置的升降平台实现，也可依据该缓存区500构造设计新的升降入库装置，例如下文中公开的对接装置700），提高了工作效率。

如图6所示，本实施例提出一种载货台，用于实现非固定尺寸软包包装的商品在立体仓库巷道类堆垛机上搬运，包括载货台框架100、下层输送机构300、上层抱夹机构200，载货台框架100用于与堆垛机机架604滑动连接。如图8所示，上层抱夹机构200包括U型的焊架201和用于控制焊架201升降的焊架升降驱动机构，焊架201的中部通过轴承连接有丝杆一207并设有用于驱动丝杆一207的第一驱动部204，丝杆一207沿X向布置，第一驱动部204采用带减速器的伺服电机，并安装在丝杆一207的中间。丝杆一207上位于第一驱动部204的两侧连有两个相反旋向的丝杆螺母一208，丝杆螺母一208上通过安装板206固接有沿Y向伸缩的双向伸缩机械手212。通过丝杆一207，实现两个双向伸缩机械手212同步靠近或远离，实现抱夹和松开动作。

该双向同步抱夹驱动系统能实现一定尺寸范围内软包货物在巷道类堆垛机升降载货台和货架800之间的取放，同时相比于传统的方式，这种功能能很好的保证物料在货仓和载货台之间的运转中自身的位置能始终居中放置，尤其是软包的货物，用传统的方式很难保证其位置在移载过程始终居中。如图9所示，为使得双向伸缩机械手212的靠近或远离运动及双向伸缩运动更加稳定，本实施例在焊架201Y向的两端均设有平行于丝杆一207的导轨一205，双向伸缩机械手212与导轨一205之间通过安装板206实现滑动连接，即每一个双向伸缩机械手212与焊架201之间通过三块安装板206实现连接。

如图7至9所示，焊架201与载货台框架100之间设有直线导向机构，即在焊架201X向的两侧分别设有导轮202和滑块203，在载货台框架100上设有与导轮202相配合的C型槽101和与滑块203相配合的导轨二102，这样的设计能减少升降动作对于机加工的精度要求。本实施例的焊架升降驱动机构包括丝杆二209和用于驱动丝杆二209的第二驱动部210，第二驱动部210采用电机并固定在载货台框架100上，丝杆二209通过轴承连接在载货台框架100上，所述丝杆二209上设有与焊架201固接的丝杆螺母二211。本实施例丝杆二209的长度需小于载货台框架100的高度，避免上层抱夹机构200与下层输送机构300之间发生干涉。

所述下层输送机构300包括输送传送带301和输送带传动系统，输送传送带301能双向将货物从堆垛机缓存区500移动到载货台或者将货物从载货台移动到缓存区500，相比于依靠机械手推动物料运转，不但节省了空间，且针对摩擦力大，容易形变的物料，更容易准确而轻松的在两个位置之间来回运转。如图10和11所示，本实施例输送带传动系统包括设置在载货台框架100上方的第三驱动部305和主动轴306，第三驱动部305采用带减速机的电机，主动轴306通过轴承连接在载货台框架100上。第三驱动部305用于驱动主动轴306转动（两者之间的传动可通过齿轮，也可通过图中所示同步轮308、同步带303传动）。输送传送带301上设有从动轴307，通过从动轴307带动输送传送带301转动，所述主动轴306和从动轴307的两端均设有同步轮308，主动轴306上的同步轮308和从动轴307上的同步轮308通过同步带303传动。本实施例的同步带303、同步轮308及主动轴306沿载货台框架100的架体布置，并将驱动机构设置在载货台框架100的上方，这样可使得传送区域更加简洁，减少干涉。

进一步的，本实施例输送传送带301分成多条，相邻两条输送传送带301之间设有流利条装置302，流利条装置302用于减少货物和升降载货台之间的摩擦。同时由于输送传送带301的输送方向和双向伸缩机械手212的伸缩方向一般都不在一个方向上，本实施例在载货台框架100的顶部还设有流利条升降驱动机构304。例如在本实施例装置中，传动带沿X向输送，双向伸缩机械手212沿Y向伸缩，即货物与载货台之间的摩擦包括X轴和Y轴两个方向的摩擦。当货物发生Y轴移载时，则流利条升高，避免传送带被横向摩擦；当货物发生X轴移载时，流利条下降，货物和传送带完全接触，被传送带传送，相比较传统堆垛机升降台通过旋转货叉来达到改变传送方向的设计，本实施例结构更加简单。

本实施例的双向伸缩机械手212为现有技术，为三级结构（可以更多级，也可以是二级结构），且内置驱动装置以实现双向伸缩，双向伸缩机械手212的第一级用于与焊架201实现固定，第二、三级用于Y轴方向的双向运动。同时，在双向伸缩机械手212的Y向两端，还设有拨叉，拨叉与双向伸缩机械手212之间通过轴承连接，并有双向伸缩机械手212的内置电机控制，实现旋转，每当双向伸缩机械手212伸缩到指定位置后，拨叉旋转90度，当双向伸缩机械手212进行下一个动作（升或缩）后，货物被拨叉拽或推到对应的位置。

采用本实施例堆垛机900进行货物在货架800上的存取，包括以下过程，

堆垛机900将货架800上的货物放入缓存区500：假设堆垛机900要取的货物为A0，堆垛机900行走到指定位置，载货台起升机构603将载货台升降到指定高度。流利条升降驱动机构304工作，流利条上升；同时，焊架升降驱动机构工作，将焊架201下降到工作位；两个双向伸缩机械手212同步工作，向Y+方向伸出到位，如图13所示；第一驱动部204通过丝杆一207和丝杆螺母一208带动两侧双向伸缩机械手212同步将货物A0抱夹；拨叉-拽212a旋转90度到达阻挡位；双向伸缩机械手212工作，带着货物A0沿着流利条向Y-方向移动，进入到载货台中；拨叉-拽212a旋转收回，同时两侧双向伸缩机械手212松开；焊架升降驱动机构工作带动焊架201上升回到避让位；流利条升降驱动机构304带动流利条装置302下降，货物A0被放置在输送传送带301上；载货台起升机构603将载货台升降到与缓存区500某一层齐平，输送传送带301和缓存传送带501同步工作，沿着X+方向，将货物从载货台传送到缓存区500。

堆垛机900将缓存中的货物存入货架800：假设堆垛机900要存取的货物为A1，A1在缓存区500通过缓存传送带501向X-方向移动，同时载货台输送传送带301工作，对接缓存区500的货物A1，将A1从缓存区500传送到载货台上；同时堆垛机900行走到指定位置，然后载货台带着货物A1升降到指定高度；流利条升降驱动机构304工作，流利条上升；焊架升降驱动机构带动下降到工作位；第一驱动部204通过丝杆一207和丝杆螺母一208带动两侧双向伸缩机械手212同步将货物A1抱夹；同时拨叉-推212b旋转90度到达阻挡位；双向伸缩机械手212工作，带着A1向Y+方向伸出到位；将A1推到货位中，双向伸缩机械手212同步向两侧运动松开A1，同时拨叉-推212b复位；双向伸缩机械手212工作，缩回到原位。

为便于货物上下缓存区500，本实施例还提出一种对接装置700，如图1和2所示，该对接装置700沿X向依次包括输送线、提升装置和对接区。其中，对接区包括沿Y方向并排设置的入库区701和出库区702，出、入库区701、702的构造与缓存相同，均包括八层可独立双向驱动的库区传送带703，库区传送带703沿X方向传送。如图2所示，每层库区传送带703分为三个库位，每个库位上均设有检测传感器503。出、入库区701、702位于库区传送带703传送方向的两端均开口，便于货物的输入和输出，每层库区传送带703在传送方向的两端均设有伸缩式阻挡块502。对接区和缓存区500的检测传感器503、伸缩式阻挡块502的使用原理相同，此处不作赘述。本实施例还包括平移驱动部707和沿Y方向设置的对接区轨道706，对接区轨道706安装在地面上，对接区可在对接区轨道706上滑行，平移驱动部707采用电缸，用于给对接区的平移提供动力。

输送线包括上下层设置的出库输送线708和入库输送线709，所述出、入库输送线709沿Y方向设置。提升装置包括提升手臂和用于升降提升手臂的提升机704，提升手臂包括可双向驱动的中间传送带705，中间传送带705沿X向设置，中间传送带705用于将货物在对接区和输送线之间传送。由于输送线是Y向输送，中间传送带705是X向输送，所述输送线与提升手臂的对接端设有传送方向转换装置710。如图1中所示，出库区702每一层的库区传送带703数目、入库区701每一层的库区传送带703数目及中间传送带705数目均相同。

本实施例对接区的入库流程如下所述：

产品打包完成以后通过扫码流入对应的巷道中，沿着流水线被传送到入库输送线709，沿Y-方向到达末端传送方向转换装置710停止；此时对接区的入库区701位于工作位上或沿Y+方向平移到工作位。提升机704工作，提升手臂升降到和入库输送线709上的传送方向转换装置710平齐；传动功能打开，货物A1沿X-方向被传送带提升手臂上；提升手臂升降到和入库区701第一层传送带相同高度，传送功能打开，货物A1沿着X-轴方向被传送到入库区701第一层的第一个库位上。同理，提升机704继续去传送下一包货物A2，A1到达入库区701第一层第二个库位，A2到达入库区701第一层第一个库位；同理，提升机704继续去传送下一包货物A3，A1到达入库区701第一层第三个库位，A2到达入库区701第一层第二个库位；A3到达入库区701第一层第一个库位。以此类推，直到放满八层。

需要入库的货物被放置到入库区701的过程中，堆垛机900可利用这段时间，将自身缓存区500的货物放置到货架800上，等到堆垛机900完成存储工作回到原点，和对接区的入库区701连接，通过库区传送带703和缓存传送带501的配合，入库区701将其上的货物同步一次性输送至缓存区500，提高了入库的效率。

本实施例对接区的出库流程如下所述：

此时出库区702位于工作位上或沿Y-方向平移到工作位。缓存区500装载待发货的货物回到原点，对接出库区702。货物沿着X+方向被传送到出库区702上。提升机704工作，通过提升手臂依次将全部货物一包包运送到出库输送线708上，通过流水线传送到发货区。

本实施例的双天轨402和双地轨401均为直线型，分布在各个巷道内，以图1为例，为节省设备成本，需要将一号巷道X1内的堆垛机900转移到二号巷道X2内，为此，本实施例提出变轨小车406，以实现堆垛机900的转移。为保证变轨小车406的行走，在仓库中布置有变轨小车轨道405。如图1中所示，对接装置700设置在其中一道堆垛机轨道的一端，堆垛机轨道的另一端设有垂直于堆垛机轨道的变轨小车轨道405。变轨小车406上设有与双地轨401高度一致的堆垛机临时轨道407，通过堆垛机临时轨道407，堆垛机900可行走到变轨小车406上。附图16至19为堆垛机900通过变轨小车406从一号巷道X1行走到二号巷道X2的过程示意图。本实施例的顶部行走轮602为四个单导轮构造，以适应变轨时的行走方向变化。

实施例2

本实施例原理大致与实施例1相同，不同之处在于堆垛机车座600、堆垛机机架604、堆垛机轨道的构造，如图20至图22所示，本实施例中的堆垛机车座600为梁式构造，平移机构安装在堆垛机车座600上，包括底部行走轮601、顶部行走轮602及驱动底部行走轮601运行的减速电机。同时在仓库内设置单地轨404和单天轨403（包括在变轨小车406上堆垛机临时轨道407也设置成单地轨404），底部行走轮601和顶部行走轮602分别在单地轨404和单天轨403上行走。缓存区500连接在堆垛机车座600上，且底部安装有用于在地面行走的万向轮504，堆垛机车座600行走时，缓存区500被牵引。单地轨404和单天轨403增加了堆垛机行走的稳定性，同时由于缓存区500负载较大，将其独立支撑在地面上，只通过堆垛机车座600提供动力，可减少对轨道结构强度的要求。

本实施例机架为单立柱结构，堆垛机机架604的立柱上设有滑轨，所述载货台框架100固定有与滑轨配合的抱夹式滑块607。本实施例的载货台起升机构603通过拉升链条使载货台在滑轨上做升降运动。

实施例3

本实施例原理大致与实施例1相同，不同之处在于，实施例1为单机位的堆垛机，而本实施例为双机位的堆垛机，即有两个载货台。如图23和24所示，本实施例堆垛机车座600同样为板式构造，堆垛机车座600上安装有与实施例1相同的缓存区500，不同的是，本实施例的堆垛机机架604为设置在缓存区500每个开口端两侧的两根立柱，载货台通过三面环抱式导轮605滑动连接在两根立柱上。为方便缓存区500与对接区的对接，本实施例立柱高出缓存区500部分的高度不小于载货台的高度，使得载货台的最大上升高度不小于载货台高度与缓存区500高度之和。

本实施例堆垛机900与对接区配合流程如下：

S1. 堆垛机靠近出库区702或入库区701时，靠对接区一侧的载货台升至缓存区500上方，让出对接空间； S2. 缓存区500与出库区702或入库区701对接； S3. 库区传送带703与缓存传送带501配合实现货物的输送。

实施例4

本实施例的原理大致与实施例2相同，不同之处在于，实施例2的堆垛机轨道为直线型，而本实施例的堆垛机轨道为曲线型。如图25所示，曲线型的堆垛机轨道包括多道平行的直线段轨道和连接相邻两道直线段轨道的弯曲段轨道，直线段轨道用于设置在巷道内，弯曲段轨道用于变道，所述对接装置700设置在曲线的起始端或末端。曲线型的堆垛机轨道可省去变轨小车406，使得仓库内轨道的布置更加简洁，利于设备成本的降低。

实施例5

本实施例的原理大致与实施例1相同，不同之处在于，实施例1中堆垛机从一号巷道X1行走到二号巷道X2采用了变轨小车406，而本实施例如图26所示，采用了纯轨道式的变轨方式。具体如下：堆垛机轨道为直线型且有多道，多道堆垛机轨道平行设置，对接装置700设置在其中一道堆垛机轨道的一端，堆垛机轨道的另一端设有垂直于堆垛机轨道的变轨轨道408，所述堆垛机车座上设有用于在变轨轨道上行走的升降式行走轮608，升降式行走轮608可通过液压缸等伸缩机构实现行走轮的升降。当堆垛机在堆垛机轨道上行走时，升降式行走轮608处于收缩状态，这可以保证当堆垛机行走到变轨轨道408处时，升降式行走轮608不与变轨轨道408发生干涉；当堆垛机完全行走至变轨轨道408上时，升降式行走轮608伸出至变轨轨道408，并使得整个堆垛机抬升（此实施例方案中，在变轨轨道上方不设置天轨，防止堆垛机抬升时，顶部行走轮与天轨发生干涉），这样可实现堆垛机在变轨轨道408上的行走，并且底部行走轮601不与堆垛机轨道发生干涉。

上述实施例仅用于解释说明本发明创造的构思，而非对本发明创造权利保护的限定，凡利用此构思对本发明创造进行非实质性的改动，均应落入本发明创造的保护范围。

Claims (11)

1.一种智能仓库，包括堆垛机轨道、堆垛机、布置在堆垛机轨道一侧或两侧的货架及用于给堆垛机上下货的对接装置，堆垛机包括堆垛机车座，堆垛机车座上设有堆垛机机架和载货台起升机构，所述堆垛机机架上滑动连接有可升降的载货台，其特征在于：所述载货台上设有下层输送机构和可升降的上层抱夹机构，下层输送机构包括可双向驱动的输送传送带，所述堆垛机车座上连有缓存区，缓存区包括多层缓存传送带，缓存区位于缓存传送带传送方向的两端均开口且每层缓存传送带均可独立双向驱动，所述上层抱夹机构实现货物在货架与载货台之间的输送，输送传送带和缓存传送带配合实现货物在载货台和缓存区之间的输送。

2.如权利要求1所述的一种智能仓库，其特征在于：对接装置包括对接区、提升装置和输送线，所述对接区包括与缓存区构造相同的入库区和出库区，出、入库区均包括多层可独立双向驱动的库区传送带，出、入库区位于库区传送带传送方向的两端均开口，所述库区传送带和缓存传送带配合实现货物在对接区和缓存区之间的输送；所述对接装置还包括垂直于库区传送带传送方向的对接区轨道和平移驱动部，所述入库区和出库区沿对接区轨道方向并排设置，对接区通过平移驱动部实现在对接区轨道上的平移；

所述输送线包括上下层设置的出库输送线和入库输送线；所述提升装置包括提升手臂和用于升降提升手臂的提升机，提升手臂包括可双向驱动的中间传送带，中间传送带用于将货物在对接区和输送线之间输送。

3.如权利要求1所述的一种智能仓库，其特征在于：所述载货台包括与堆垛机机架滑动连接的载货台框架，上层抱夹机构包括与载货台框架滑动连接的焊架和用于控制焊架升降的焊架升降驱动机构，焊架上通过轴承连接有丝杆一并设有用于驱动丝杆一的第一驱动部，丝杆一上连有两个相反旋向的丝杆螺母一，丝杆螺母一上固接有双向伸缩机械手，两个双向伸缩机械手相对设置；所述输送传送带有多条，相邻两条输送传送带之间设有流利条装置，所述载货台框架上设有流利条升降驱动机构。

4.如权利要求1所述的一种智能仓库，其特征在于：所述堆垛机车座为板式构造，缓存区固定在堆垛机车座上，所述堆垛机轨道包括双地轨和双天轨，堆垛机车座的两侧安装有用于在双地轨上行走的底部行走轮，堆垛机机架的顶部安装有用于在双天轨上行走的顶部行走轮。

5.如权利要求4所述的一种智能仓库，其特征在于：所述载货台数量为一台且设置在缓存区远离对接装置的一端。

6.如权利要求4所述的一种智能仓库，其特征在于：所述载货台数量为两台且分别位于缓存传送带传送方向的两端，堆垛机机架为设置在缓存区每个开口端的立柱，所述立柱高出缓存区部分的高度不小于载货台的高度。

7.如权利要求1所述的一种智能仓库，其特征在于：所述堆垛机车座为梁式构造，堆垛机轨道包括单地轨和单天轨，堆垛机车座上设有用于在单地轨上行走的底部行走轮，堆垛机机架的顶部安装有用于在单天轨上行走的顶部行走轮，所述缓存区被堆垛机车座牵引且底部安装有在地面行走的万向轮；所述堆垛机机架为单立柱结构且设置在缓存区远离对接装置的一端。

8.如权利要求1至7任一所述的一种智能仓库，其特征在于：所述堆垛机轨道为直线型且有多道，多道堆垛机轨道平行设置，对接装置设置在其中一道堆垛机轨道的一端，堆垛机轨道的另一端设有垂直于堆垛机轨道的变轨小车轨道，变轨小车轨道上设有变轨小车；所述变轨小车上设有堆垛机临时轨道，通过堆垛机临时轨道，堆垛机可行走到变轨小车上。

9.如权利要求1至7任一所述的一种智能仓库，其特征在于：所述堆垛机轨道为曲线型，曲线型的堆垛机轨道包括多道平行的直线段轨道和连接相邻两道直线段轨道的弯曲段轨道，所述对接装置设置在曲线的起始端或末端。

10.如权利要求1至7任一所述的一种智能仓库，其特征在于：所述堆垛机轨道为直线型且有多道，多道堆垛机轨道平行设置，对接装置设置在其中一道堆垛机轨道的一端，堆垛机轨道的另一端设有垂直于堆垛机轨道的变轨轨道，所述堆垛机车座上设有用于在变轨轨道上行走的升降式行走轮。

11.如权利要求1所述的一种智能仓库，其特征在于：每层库区传送带和每层缓存传送带在传送方向的两端均设有伸缩式阻挡块，每层库区传送带和每层缓存传送带在传送方向上分为多个货位，每个货位上均设有检测传感器。

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