JP5803887B2 - ロボット - Google Patents
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Description
第2の局面によるロボットは、ワークに対して処理を行うためのハンドと、ハンドが取り付けられ、天吊り状態で配置されている垂直多関節型ロボット本体とを備え、垂直多関節型ロボット本体は、平面視において、ワークの搬送経路とオーバーラップしない状態で搬送経路からずらして配置されており、垂直多関節型ロボット本体は、垂直多関節型ロボット本体を天吊り状態に取り付ける取付け部を含み、取付け部は、平面視において、ユーザがワークに対して処理を行う作業位置から搬送経路に沿った方向にずらした位置に固定的に取り付けられており、垂直多関節型ロボット本体は、ワークに対する処理を行っていない場合、天吊り状態で配置されている垂直多関節型ロボット本体が上方に移動されることにより、ユーザがワークに対して処理を行う動作の妨げにならない位置に退避されるように構成されており、ロボットアームを含む垂直多関節型ロボット本体は、ハンドによるワークに対して処理を行う動作中、平面視において、ワークの搬送経路とオーバーラップしない状態で動作されるように構成されている。
まず、図3、図4および図6に示すように、上箱401が、上段コンベア204により、所定の位置(ロボット100の近傍)に搬送されるとともに、下箱400が、下段コンベア203により、所定の位置(ロボット100の近傍)に搬送される。次に、ロボットアーム12が移動されるとともに、ハンド2により、上箱401が吸着(保持)される。
本実施形態では、図9および図10に示すように、ロボット本体1は、上箱401および下箱400に対する処理を行っていない場合、天吊り状態で配置されているロボット本体1が上方に移動されることにより、ユーザ300が上箱401および下箱400に対して処理を行う動作の妨げにならない位置に退避される。また、ロボット本体1は、ユーザ300が上箱401および下箱400に対して処理を行うために、ユーザ300が移動する経路(動線)と重ならない位置に退避される。たとえば、図10に示すように、ユーザ300が上箱401を下箱400に被せる動作(作業)を行うために、ユーザ300が上箱401および下箱400に近づく経路A、および、ユーザ300が上箱401を下箱400に被せる動作(作業)を行う作業位置Bからずらした位置にロボット本体1およびハンド2が退避される。このとき、ロボット本体1およびハンド2は、支持部材200の開口部202から上方(矢印Z1方向)に突出した状態で退避される。なお、ロボット本体1およびハンド2の退避は、ロボット本体1およびハンド2の故障時、および、予め教示されている動作では処理できないワークが搬送されて、ユーザ300の手作業によって処理動作が行われる場合など行われる。
2 ハンド
100 ロボット
203 下段コンベア(コンベア)
204 上段コンベア(コンベア)
400 下箱(ワーク)
401 上箱(ワーク)
Claims (9)
- ワークに対して処理を行うためのハンドと、
前記ハンドが取り付けられ、天吊り状態で配置されている垂直多関節型ロボット本体とを備え、
前記垂直多関節型ロボット本体は、平面視において、前記ワークの搬送経路とオーバーラップしない状態で前記搬送経路からずらして配置されており、
前記垂直多関節型ロボット本体は、前記垂直多関節型ロボット本体を天吊り状態に取り付ける取付け部を含み、
前記取付け部は、平面視において、ユーザが前記ワークに対して処理を行う作業位置から前記搬送経路に沿った方向にずらした位置に固定的に取り付けられており、
前記ワークは、食品、薬品および化粧品のうちの少なくとも1つを含み、
ロボットアームを含む前記垂直多関節型ロボット本体は、前記ハンドによる前記ワークに対して処理を行う動作中、平面視において、前記ワークの前記搬送経路とオーバーラップしない状態で動作されるように構成されている、ロボット。 - 前記垂直多関節型ロボット本体は、平面視において、前記ワークが搬送される方向と略直交する方向に、前記ワークの搬送経路とオーバーラップしない状態で前記搬送経路からずらして配置されている、請求項1に記載のロボット。
- 前記垂直多関節型ロボット本体は、前記ハンドによる前記ワークに対しての処理動作中および待機時の両方に、平面視において、前記ワークの搬送経路とオーバーラップしない状態で動作するように構成されている、請求項1または2に記載のロボット。
- 前記ワークは、コンベア上を搬送されるように構成されており、
前記垂直多関節型ロボット本体は、平面視において、前記コンベアとオーバーラップしない状態で前記コンベアからずらして配置されている、請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記ワークは、前記食品、前記薬品および前記化粧品のうちの少なくとも1つが収納される下箱と前記下箱に被せられる上箱とを含み、
前記垂直多関節型ロボット本体が、前記ワークの搬送経路とオーバーラップしない状態で前記搬送経路からずらして天吊りされた状態で、前記ハンドにより、前記上箱を前記下箱に被せる処理動作を行うように構成されている、請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記上箱が前記下箱に被せられる前には、前記上箱は、前記下箱よりも高い位置に配置されるように構成されており、
前記垂直多関節型ロボット本体が、前記ワークの搬送経路とオーバーラップしない状態で前記搬送経路からずらして天吊りされた状態で、前記ハンドにより、前記高い位置に配置された上箱を保持した後、前記上箱を前記下箱に被せる処理動作を行うように構成されている、請求項5に記載のロボット。 - ワークに対して処理を行うためのハンドと、
前記ハンドが取り付けられ、天吊り状態で配置されている垂直多関節型ロボット本体とを備え、
前記垂直多関節型ロボット本体は、平面視において、前記ワークの搬送経路とオーバーラップしない状態で前記搬送経路からずらして配置されており、
前記垂直多関節型ロボット本体は、前記垂直多関節型ロボット本体を天吊り状態に取り付ける取付け部を含み、
前記取付け部は、平面視において、ユーザが前記ワークに対して処理を行う作業位置から前記搬送経路に沿った方向にずらした位置に固定的に取り付けられており、
前記垂直多関節型ロボット本体は、前記ワークに対する処理を行っていない場合、天吊り状態で配置されている前記垂直多関節型ロボット本体が上方に移動されることにより、ユーザが前記ワークに対して処理を行う動作の妨げにならない位置に退避されるように構成されており、
ロボットアームを含む前記垂直多関節型ロボット本体は、前記ハンドによる前記ワークに対して処理を行う動作中、平面視において、前記ワークの前記搬送経路とオーバーラップしない状態で動作されるように構成されている、ロボット。 - ワークに対して処理を行うためのハンドと、
前記ハンドが取り付けられ、天吊り状態で配置されている垂直多関節型ロボット本体とを備え、
前記垂直多関節型ロボット本体は、前記ワークに対する処理を行っていない場合、天吊り状態で配置されている前記垂直多関節型ロボット本体が上方に移動されることにより、ユーザが前記ワークに対して処理を行う動作の妨げにならない位置に退避されるように構成されており、
前記垂直多関節型ロボット本体は、前記垂直多関節型ロボット本体を天吊り状態に取り付ける取付け部を含み、
前記取付け部は、平面視において、ユーザが前記ワークに対して処理を行う作業位置から前記搬送経路に沿った方向にずらした位置に固定的に取り付けられており、
前記ワークは、食品、薬品および化粧品のうちの少なくとも1つを含み、ロボットアームを含む前記垂直多関節型ロボット本体は、前記ハンドによる前記ワークに対して処理を行う動作中、平面視において、前記ワークの前記搬送経路とオーバーラップしない状態で動作されるように構成されている、ロボット。 - 前記垂直多関節型ロボット本体は、前記ユーザが前記ワークに対して処理を行うために、前記ユーザが移動する経路と重ならない位置に退避されるように構成されている、請求項8に記載のロボット。
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