JPH0326480A - 産業用ロボツト装置及びこの産業用ロボツト装置のロボツト教示方法 - Google Patents
産業用ロボツト装置及びこの産業用ロボツト装置のロボツト教示方法Info
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- JPH0326480A JPH0326480A JP1158862A JP15886289A JPH0326480A JP H0326480 A JPH0326480 A JP H0326480A JP 1158862 A JP1158862 A JP 1158862A JP 15886289 A JP15886289 A JP 15886289A JP H0326480 A JPH0326480 A JP H0326480A
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- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産噂上の利田分野〕
この発明は，走行レールを共用する複数台のロボットに
よりロボット作業が行なわれる産業用ロボット装置のロ
ボット管制手段，及びロボット作業教示方法に関するも
のである。
よりロボット作業が行なわれる産業用ロボット装置のロ
ボット管制手段，及びロボット作業教示方法に関するも
のである。
従来の産業哨ロボット装置として，列えば特頓昭８２−
２４７２１４号のように走行レールを共明した複数台の
ロボットを配置した装置があるうそして，それぞれのロ
ボットは走行レールに案内されて移動し．互いに異なる
処理工程に専従して，ワークの加工等のロボット作業が
高い生産性で遂行される。
２４７２１４号のように走行レールを共明した複数台の
ロボットを配置した装置があるうそして，それぞれのロ
ボットは走行レールに案内されて移動し．互いに異なる
処理工程に専従して，ワークの加工等のロボット作業が
高い生産性で遂行される。
上記のような従来の産業田ロボット装５纜では，１台の
ロボットの作業中に他のロボットの・劾静による走行レ
ールの撓みによって，作猶中のロボノトＫ変位が生じる
ことがある，このような作業中のロボノトの変位のため
に，処理工程によっては作業精度が損なわれることにな
る， さらＫ，走行レールを工場等の天井に架設して，床面を
有効に利用することも考えられるが．架設された走行レ
ールの剛性を高くすることば容易でなく，作囁中ロボノ
ｈの位置，姿勢が曲のロボン１・の動静Ｋよって不安定
となる。
ロボットの作業中に他のロボットの・劾静による走行レ
ールの撓みによって，作猶中のロボノトＫ変位が生じる
ことがある，このような作業中のロボノトの変位のため
に，処理工程によっては作業精度が損なわれることにな
る， さらＫ，走行レールを工場等の天井に架設して，床面を
有効に利用することも考えられるが．架設された走行レ
ールの剛性を高くすることば容易でなく，作囁中ロボノ
ｈの位置，姿勢が曲のロボン１・の動静Ｋよって不安定
となる。
このため，所帰の作＠情度が得られな（，ｓ処理工程が
生じるという間Ｍ点があった。
生じるという間Ｍ点があった。
こ而発明はかかる問題点を解決するためＫなされたもの
であり，高い作業精度を要する処理工程で，６ハのロボ
ｙトの肋ｌａＫよる影ｌｌｐがないように管制さメ１．
る帝１Ｂ．ｆＨロボット装償を得ることを目的としてい
るっ寸だ，この目的を達戊するためのロボノト作業の教
示方法を礎供することを目的としていらう ｛課題を解決するための手段〕 この発明にかかわる産業哨ロボット＝ｌｌ！においてＨ
． ’Ｉ！数台の口ボノトの少なク．！：も１台［ｏ
ボ７ト作業を指令する作業指令手段と．仁の作業指令手
段Ｋよるロボットの作業時に作業指令の発令されない残
余のｉｌボットを所ポ状熊に維持する管制手段が設けら
れる。甘だ．作業指令手段及び管制手段圧よる制御処Ｑ
いとおりにロボット作業の教７ｉ′ｉ″が次行される， 〔作用〕 −１：ｉ己のようＫ本豊ｆ茂された幀−猫１０ロボット
裟｛青では高い作業情度を′冴する処即工Ｐ４Ｋおいて
，作業するロボット以外のロボットは停ＩＦ．，不作業
，休止，退避等の所定状的に椎持される。
であり，高い作業精度を要する処理工程で，６ハのロボ
ｙトの肋ｌａＫよる影ｌｌｐがないように管制さメ１．
る帝１Ｂ．ｆＨロボット装償を得ることを目的としてい
るっ寸だ，この目的を達戊するためのロボノト作業の教
示方法を礎供することを目的としていらう ｛課題を解決するための手段〕 この発明にかかわる産業哨ロボット＝ｌｌ！においてＨ
． ’Ｉ！数台の口ボノトの少なク．！：も１台［ｏ
ボ７ト作業を指令する作業指令手段と．仁の作業指令手
段Ｋよるロボットの作業時に作業指令の発令されない残
余のｉｌボットを所ポ状熊に維持する管制手段が設けら
れる。甘だ．作業指令手段及び管制手段圧よる制御処Ｑ
いとおりにロボット作業の教７ｉ′ｉ″が次行される， 〔作用〕 −１：ｉ己のようＫ本豊ｆ茂された幀−猫１０ロボット
裟｛青では高い作業情度を′冴する処即工Ｐ４Ｋおいて
，作業するロボット以外のロボットは停ＩＦ．，不作業
，休止，退避等の所定状的に椎持される。
（実鵠刊〕
第１１菊〜第５図は仁の発明の一実悔例を示す図で，図
中．０）は工場等の床．（２）は床ｆｌ） Ｋ立設され
た支柱．（３）は支ｆｉ ＋２）の相亙間に架設された
走行レール。１４｝は走行装置を介して走行１ノ−ル（
３）Ｋ下乗状態に設けられた第１ロボット，（５）は走
行レール｛３｝に配１冴され，第１ロボット（４）と同
様に構或された第２ロボット．（６）は床（１）に仮障
きされたワーク，Ａ１〜Ａ５，Ｂｌ〜ＢａＩＬｉそれぞ
れワーク（６）Ｋおける作業点で９例えばＡ１作宥点で
Ａ１作業というようにそれぞれＡ１作業〜Ａ５作業，Ｂ
１作業〜１３５作業が行奇われる，（７）は第１ロボッ
ト１４｝の駆＃Ｊ装ｑ， ＋８１は第２ロボット｛５）
の駆動装も（９）は第１ロボット］４）の制一手役，ａ
αは第２口ボソｂ（５）の制側平段， ［１１１は第１
０ポントｌ４１，第２ロボット（５）を動作させるプロ
グラムを含む作業指令手段，Ｑ３Ｖ！第１口ボツ１１４
１， 第２ロボツｈ １５１の動静を管制するプログラ
ムを含む管制手段，（ｌ３はＩ／Ｏボート，同はコンピ
ュータでＣＰ Ｕｎ！Ｊ， Ｒ Ａ Ｍｉｌｌ！，Ｒ
ＯＭｆＩ７１が没けら−Ｉ１ている，軸は第１ロボット
（４）制伸手段１９｝，第２ロボット制仰手段ａ転作業
指令千段ｎｌ）， ｇ制手段ｄ，Ｉ／Ｏボート．コンビ
ュークＴ１４１からなる制＠装償である。
中．０）は工場等の床．（２）は床ｆｌ） Ｋ立設され
た支柱．（３）は支ｆｉ ＋２）の相亙間に架設された
走行レール。１４｝は走行装置を介して走行１ノ−ル（
３）Ｋ下乗状態に設けられた第１ロボット，（５）は走
行レール｛３｝に配１冴され，第１ロボット（４）と同
様に構或された第２ロボット．（６）は床（１）に仮障
きされたワーク，Ａ１〜Ａ５，Ｂｌ〜ＢａＩＬｉそれぞ
れワーク（６）Ｋおける作業点で９例えばＡ１作宥点で
Ａ１作業というようにそれぞれＡ１作業〜Ａ５作業，Ｂ
１作業〜１３５作業が行奇われる，（７）は第１ロボッ
ト１４｝の駆＃Ｊ装ｑ， ＋８１は第２ロボット｛５）
の駆動装も（９）は第１ロボット］４）の制一手役，ａ
αは第２口ボソｂ（５）の制側平段， ［１１１は第１
０ポントｌ４１，第２ロボット（５）を動作させるプロ
グラムを含む作業指令手段，Ｑ３Ｖ！第１口ボツ１１４
１， 第２ロボツｈ １５１の動静を管制するプログラ
ムを含む管制手段，（ｌ３はＩ／Ｏボート，同はコンピ
ュータでＣＰ Ｕｎ！Ｊ， Ｒ Ａ Ｍｉｌｌ！，Ｒ
ＯＭｆＩ７１が没けら−Ｉ１ている，軸は第１ロボット
（４）制伸手段１９｝，第２ロボット制仰手段ａ転作業
指令千段ｎｌ）， ｇ制手段ｄ，Ｉ／Ｏボート．コンビ
ュークＴ１４１からなる制＠装償である。
Ｅ記のようＫ構成された産業用ロボッ１装１１１！，Ｋ
よるワーク１Ｇ）の目ポット作業処理を第５図に示すフ
ローチャート［よって説明する，ナなわも，口ポット作
業聞始Ｋより制御装置ｎ檜（ＣよりステップＩｌｌの第
Ｉロボノト（４）ＯＡ１作業点移動及び第２ロボノト（
５）のＢ１作業点移動が行なわれる。ついで作朶指令千
段Ｉ′ｌｌ１の指令（でよりステップ翰の第１ａボノト
ｆ４１のＡ１作業，■２ロボット（５）のＢ１作業が同
時に実１１′ｌ１ｊされる，次にステップ？２Ｄにより
第１ロボノト＋４１，第２ロボット｛５｝がそれぞね、
Ａ２作業点，Ｂ２作票点へ１＠効（一、作業指令手段Ｉ
１υκより？テップのの第１ロボット１４》のＡ２作業
，第２ロボット１５）のＢ２作業が実施される。そして
。管制手段［１３Ｋよってステップ■■■の第２ロボッ
ト（５）の停東状態維持が行なわれるとともＫ．ステッ
プＱ番の第１ロボッｈ ＋４１のＡ３作業点郁励が行な
われる，ついで作業指令手段ｔｌＩｌＫよりステップの
の特に精度を要する第１ｒｌボット１４》のＡ３作業が
行なわれ，この人３作業−ｔＪＥ終ると，管制千段Ｇ３
により第１ロボット（４）はステップ情の不作業状態に
維持されてＡ４作業点移＃Ｊが開始される。そして，ス
テクブ（５）の第２ロボット（５）のＢ３作業点移＠が
行なわれ，作ｉ指令千段１１１によるステップ（至）の
第２ロボノトＢ３作業が実施される。ついで，ステクブ
翰の第１ロボット＋４１ Ａ ４作ｇ点ｓｓ及び第２ロ
ボット｛５｝１３４作業点棉効が行疫われて，作業指令
手段１１１ＨＣよるステップ（至）の第１ロボット＋４
１ Ａ ４作業，第２ロボク｝ １５１のＢ４作賽が実
櫂される。次Ｋ管匍１手段聞Ｋよりスデクブ０１１の第
１０ポット＋４１退避が行なわれ第１ｏボクｈ（４）は
第２ロボット（５）から離れた走行レール（３）端部Ｋ
退避状！ｆＭに椎持されて。後述する＄ ２ｏボノトｆ
５１Ｂ５作業Ｋ第１ロボット（４）との接触が生じない
ような配電となる。
よるワーク１Ｇ）の目ポット作業処理を第５図に示すフ
ローチャート［よって説明する，ナなわも，口ポット作
業聞始Ｋより制御装置ｎ檜（ＣよりステップＩｌｌの第
Ｉロボノト（４）ＯＡ１作業点移動及び第２ロボノト（
５）のＢ１作業点移動が行なわれる。ついで作朶指令千
段Ｉ′ｌｌ１の指令（でよりステップ翰の第１ａボノト
ｆ４１のＡ１作業，■２ロボット（５）のＢ１作業が同
時に実１１′ｌ１ｊされる，次にステップ？２Ｄにより
第１ロボノト＋４１，第２ロボット｛５｝がそれぞね、
Ａ２作業点，Ｂ２作票点へ１＠効（一、作業指令手段Ｉ
１υκより？テップのの第１ロボット１４》のＡ２作業
，第２ロボット１５）のＢ２作業が実施される。そして
。管制手段［１３Ｋよってステップ■■■の第２ロボッ
ト（５）の停東状態維持が行なわれるとともＫ．ステッ
プＱ番の第１ロボッｈ ＋４１のＡ３作業点郁励が行な
われる，ついで作業指令手段ｔｌＩｌＫよりステップの
の特に精度を要する第１ｒｌボット１４》のＡ３作業が
行なわれ，この人３作業−ｔＪＥ終ると，管制千段Ｇ３
により第１ロボット（４）はステップ情の不作業状態に
維持されてＡ４作業点移＃Ｊが開始される。そして，ス
テクブ（５）の第２ロボット（５）のＢ３作業点移＠が
行なわれ，作ｉ指令千段１１１によるステップ（至）の
第２ロボノトＢ３作業が実施される。ついで，ステクブ
翰の第１ロボット＋４１ Ａ ４作ｇ点ｓｓ及び第２ロ
ボット｛５｝１３４作業点棉効が行疫われて，作業指令
手段１１１ＨＣよるステップ（至）の第１ロボット＋４
１ Ａ ４作業，第２ロボク｝ １５１のＢ４作賽が実
櫂される。次Ｋ管匍１手段聞Ｋよりスデクブ０１１の第
１０ポット＋４１退避が行なわれ第１ｏボクｈ（４）は
第２ロボット（５）から離れた走行レール（３）端部Ｋ
退避状！ｆＭに椎持されて。後述する＄ ２ｏボノトｆ
５１Ｂ５作業Ｋ第１ロボット（４）との接触が生じない
ような配電となる。
ついで，ステップ（至）の第２ロボツ｝ ｉ５１ Ｂ
５作業点移＠が行なわれて，ステップＣＧの作業指令手
段ＱＩｌＫよる第２ロボットｆ５）ＢＳ作業が実施され
．Ｐ．了するとステクプ（自）の管制手段（Ｉ２による
第２ロボット１５）の休止状態維持が行なわれる，そし
て．退避した第１ロボット｛４１のステクプ（至）のＡ
５作業点移肋が行なわれて．ステップ（至）の作業指令
手段［１１１による第１ロボノト１４）のＡ５作業が行
なわれる。
５作業点移＠が行なわれて，ステップＣＧの作業指令手
段ＱＩｌＫよる第２ロボットｆ５）ＢＳ作業が実施され
．Ｐ．了するとステクプ（自）の管制手段（Ｉ２による
第２ロボット１５）の休止状態維持が行なわれる，そし
て．退避した第１ロボット｛４１のステクプ（至）のＡ
５作業点移肋が行なわれて．ステップ（至）の作業指令
手段［１１１による第１ロボノト１４）のＡ５作業が行
なわれる。
このようにして第１ロボット（４），第２ロボット１５
１によるー＠期の作業が実施され，８了すると作業指令
千段Ｏｌにより再度ステクブヘ９の作業が指令されるよ
うに構威されている。そして，第１口ボク｝１４１，第
２ロボノト（５｝の一稈期の各作業ステップ中．１方の
ロボットの作業が他方のロボットの動静による走行レー
ル｛３）の撓み等によって作業精度低下等の影響を受け
る作業ステップや．ロボット相互が接触する恐れのある
作業ステップでは，Ｗ制手段Ｑ２Ｖｃよって他方のロボ
ットが停止．退避等の所定状態に維持される。したがっ
て架設された走行レール（３）を共用する７ｖ数台のロ
ボットを設けて，少ない設備費で済み，高能率で安全に
作業でき，しかも工程の所要ステップでは高精度の作業
を遂行する産業用ロボット装置を得ることができる。
１によるー＠期の作業が実施され，８了すると作業指令
千段Ｏｌにより再度ステクブヘ９の作業が指令されるよ
うに構威されている。そして，第１口ボク｝１４１，第
２ロボノト（５｝の一稈期の各作業ステップ中．１方の
ロボットの作業が他方のロボットの動静による走行レー
ル｛３）の撓み等によって作業精度低下等の影響を受け
る作業ステップや．ロボット相互が接触する恐れのある
作業ステップでは，Ｗ制手段Ｑ２Ｖｃよって他方のロボ
ットが停止．退避等の所定状態に維持される。したがっ
て架設された走行レール（３）を共用する７ｖ数台のロ
ボットを設けて，少ない設備費で済み，高能率で安全に
作業でき，しかも工程の所要ステップでは高精度の作業
を遂行する産業用ロボット装置を得ることができる。
そして．第１図〜第５図に示す産業用ロボット装置では
ロボット作業開始に先立って，ロボット作業の安全化，
高精度化の作用を確実にするために．作業指令手段ａｔ
＋及び管制手段Ｑ２による第１ロボ７｝＋４１，第２ロ
ボット（５）のｆ！１１Ｍ処理のとおりの進行によって
ロボット作業が教示される。
ロボット作業開始に先立って，ロボット作業の安全化，
高精度化の作用を確実にするために．作業指令手段ａｔ
＋及び管制手段Ｑ２による第１ロボ７｝＋４１，第２ロ
ボット（５）のｆ！１１Ｍ処理のとおりの進行によって
ロボット作業が教示される。
第６図はこの発明の他の実侑列を示すもので．図中．第
１図〜第５図と同符号は相当部分を示し，（３′）け支
柱（２′）の相互間に架役され，走行レール（３）と平
行にかつ離れて配電された走行レール，（ロ）は両端が
走行レールｆ３１ Ｃ５’ ） に走行可能に支持さ
れるとともに，第１ロボット（４）が走行可能に支持さ
れた横行レール，＠は両端が走行レール（３）（３’）
ＶＣ走行可能に支持されるとともに第２ロボツ｝ １５
）が走行可能に支持された横行レールである，上記のよ
う［４或された産業用ロボット装置においても．第ｔ
ｔｇ〜第５図の実施列における作業指令手段及び管制手
段と同様々手段によって第１ロボノト（４），第２ロボ
ット｛５｝を制句することにより第１１図〜第５図の実
施列と同様な作用を得ることができる。すなわち，１方
のロボットの作業時に也方のロボットを所定状態に維持
することにより．安全であり，オた高精度を要する作業
ステノプで走行レール（３）の撓み等の影響の少ない作
業結果を得ることができる。
１図〜第５図と同符号は相当部分を示し，（３′）け支
柱（２′）の相互間に架役され，走行レール（３）と平
行にかつ離れて配電された走行レール，（ロ）は両端が
走行レールｆ３１ Ｃ５’ ） に走行可能に支持さ
れるとともに，第１ロボット（４）が走行可能に支持さ
れた横行レール，＠は両端が走行レール（３）（３’）
ＶＣ走行可能に支持されるとともに第２ロボツ｝ １５
）が走行可能に支持された横行レールである，上記のよ
う［４或された産業用ロボット装置においても．第ｔ
ｔｇ〜第５図の実施列における作業指令手段及び管制手
段と同様々手段によって第１ロボノト（４），第２ロボ
ット｛５｝を制句することにより第１１図〜第５図の実
施列と同様な作用を得ることができる。すなわち，１方
のロボットの作業時に也方のロボットを所定状態に維持
することにより．安全であり，オた高精度を要する作業
ステノプで走行レール（３）の撓み等の影響の少ない作
業結果を得ることができる。
この発明は以上噌明したように，架設された走行レール
を共用する複数台のロボットの少々くとも１台の作業時
であって．ロボット相互の接咄する恐れのある作業ステ
ノブ，走行レールの禰み等によって作業精度等の作業結
果に影１１＃が及ぶ作業ステップ等では，管制手段によ
って残余のロボットを停止等の所定状態に維持するもの
である。これによって，架役された走行レールを暉叔台
のロポットで共用して少ない設備費で済み．高能率で安
全に作業でき，しかも所要作業ステップにおいて高精度
作業に対応できる効果がある。
を共用する複数台のロボットの少々くとも１台の作業時
であって．ロボット相互の接咄する恐れのある作業ステ
ノブ，走行レールの禰み等によって作業精度等の作業結
果に影１１＃が及ぶ作業ステップ等では，管制手段によ
って残余のロボットを停止等の所定状態に維持するもの
である。これによって，架役された走行レールを暉叔台
のロポットで共用して少ない設備費で済み．高能率で安
全に作業でき，しかも所要作業ステップにおいて高精度
作業に対応できる効果がある。
渣た，作業指令手段及び管制手段によるロボットの制御
処理の．！：おりロボット作業の教示を進行して．ロボ
ット作業の安全化，高精度化を容易に実現する効果があ
る。
処理の．！：おりロボット作業の教示を進行して．ロボ
ット作業の安全化，高精度化を容易に実現する効果があ
る。
．君１図はこの発明による産業用ロボット装置の−実施
例を示す概念的全体構峻図，第２図は第１図の正面図，
第３図は第２図のＩ−１線断面図，第４図は第１図に灼
応した概念電気回路図．第５図は筆１図の要部動作を示
すフローチャート，第６図はこの発明による産業用ロボ
ット裟攬の他の実施列の要部を示す斜得図であろう ３）は歩行レール．（４）は第１ロボット，１５）は第
２ロボット，αＩｌは作業指令手段， Ｑ３ぱ管制手段
。 なお，図中同一部分１たは相当部分は同一符号により示
すっ 代埋人大岩増雄 第 ３ 図 ３ 第 ０ 図 第 ４ 図 〆 １：Ａ乍業｝旨脅手段 １２：寥市１１手段 第 ６ 図
例を示す概念的全体構峻図，第２図は第１図の正面図，
第３図は第２図のＩ−１線断面図，第４図は第１図に灼
応した概念電気回路図．第５図は筆１図の要部動作を示
すフローチャート，第６図はこの発明による産業用ロボ
ット裟攬の他の実施列の要部を示す斜得図であろう ３）は歩行レール．（４）は第１ロボット，１５）は第
２ロボット，αＩｌは作業指令手段， Ｑ３ぱ管制手段
。 なお，図中同一部分１たは相当部分は同一符号により示
すっ 代埋人大岩増雄 第 ３ 図 ３ 第 ０ 図 第 ４ 図 〆 １：Ａ乍業｝旨脅手段 １２：寥市１１手段 第 ６ 図
Claims (2)
- （１）架設された走行レールを共用して動作し、それぞ
れ上記走行レールに停止してロボット作業する複数台の
ロボットと、少なくとも１台の上記ロボットに所定の上
記ロボット作業を指令する作業指令手段と、上記作業指
令手段による上記ロボツトの作業時に上記作業指令が発
令されない残余の上記ロボットを所定状態に維持する管
制手段とを備えた産業用ロボット装置。 - （２）作業指令手段及び管制手段によるロボット制御処
理のとおりに上記ロボットの教示を進行する請求項１記
載の産業用ロボット装置のロボット教示方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1158862A JPH0326480A (ja) | 1989-06-21 | 1989-06-21 | 産業用ロボツト装置及びこの産業用ロボツト装置のロボツト教示方法 |
| GB9012575A GB2235069B (en) | 1989-06-21 | 1990-06-06 | Industrial robot apparatus |
| DE4019516A DE4019516C2 (de) | 1989-06-21 | 1990-06-19 | Verfahren zum Betrieb einer Industrierobotereinrichtung und Industrierobotereinrichtung |
| US07/801,607 US5161936A (en) | 1989-06-21 | 1991-12-05 | Industrial robot apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1158862A JPH0326480A (ja) | 1989-06-21 | 1989-06-21 | 産業用ロボツト装置及びこの産業用ロボツト装置のロボツト教示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0326480A true JPH0326480A (ja) | 1991-02-05 |
Family
ID=15681024
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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