JP2511504B2 - 塗装用ロボットの制御方法 - Google Patents
塗装用ロボットの制御方法Info
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- JP2511504B2 JP2511504B2 JP63207090A JP20709088A JP2511504B2 JP 2511504 B2 JP2511504 B2 JP 2511504B2 JP 63207090 A JP63207090 A JP 63207090A JP 20709088 A JP20709088 A JP 20709088A JP 2511504 B2 JP2511504 B2 JP 2511504B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、連続コンベアにより搬送される被塗装物に
複数の塗装用ロボットを順次追従移動させながら塗装を
行う際の塗装用ロボットの制御方法に関するものであ
る。
複数の塗装用ロボットを順次追従移動させながら塗装を
行う際の塗装用ロボットの制御方法に関するものであ
る。
従来、塗装面積の比較的大きな被塗装物の表面を例え
ば複数のブロックに分割し、複数の塗装用ロボットを用
いて塗装作業を行う場合、第４図に示すように、塗装ブ
ース（不図示）内において、連続コンベア１の側部に対
向して該連続コンベア１の移動方向に並設された複数の
塗装用ロボット2,2,…を、各塗装用ロボット２毎に設け
られた走行レール３上をそれぞれ連続コンベア１の移動
方向（矢印４方向）に追従移動させながら、該連続コン
ベア１により搬送される被塗装物５の塗装が行われる。
そして、各ブロック毎の塗装作業が終了した後、上記塗
装用ロボット２はそれぞれ連続コンベア１の被塗装物搬
送方向（矢印４方向）上流側の原点位置に復帰される。
ば複数のブロックに分割し、複数の塗装用ロボットを用
いて塗装作業を行う場合、第４図に示すように、塗装ブ
ース（不図示）内において、連続コンベア１の側部に対
向して該連続コンベア１の移動方向に並設された複数の
塗装用ロボット2,2,…を、各塗装用ロボット２毎に設け
られた走行レール３上をそれぞれ連続コンベア１の移動
方向（矢印４方向）に追従移動させながら、該連続コン
ベア１により搬送される被塗装物５の塗装が行われる。
そして、各ブロック毎の塗装作業が終了した後、上記塗
装用ロボット２はそれぞれ連続コンベア１の被塗装物搬
送方向（矢印４方向）上流側の原点位置に復帰される。
尚、同図中の塗装用ロボット２の位置と時間との関係
を示す図表において、実線は塗装用ロボット２が連続コ
ンベア１の追従移動しながら塗装作業を行う際の移動軌
跡、破線は上記塗装用ロボット２が塗装作業を終了した
後、原点位置に復帰する際の移動軌跡をそれぞれ示す。
を示す図表において、実線は塗装用ロボット２が連続コ
ンベア１の追従移動しながら塗装作業を行う際の移動軌
跡、破線は上記塗装用ロボット２が塗装作業を終了した
後、原点位置に復帰する際の移動軌跡をそれぞれ示す。
ところが、上記したような従来の塗装システムにおい
ては、各塗装用ロボット２を連続コンベア１の移動方向
へ移動させるための走行レール３が、各塗装用ロボット
２毎に独立して設けられているため、塗装ブース内にお
いて、上記連続コンベア１の移動方向に関し比較的広い
スペースを確保しなければならない。
ては、各塗装用ロボット２を連続コンベア１の移動方向
へ移動させるための走行レール３が、各塗装用ロボット
２毎に独立して設けられているため、塗装ブース内にお
いて、上記連続コンベア１の移動方向に関し比較的広い
スペースを確保しなければならない。
また、連続コンベア１の速度が変化した場合の各塗装
用ロボット２の移動ストロークの変化量をも吸収し得る
ように、上記各走行レール３をそれぞれ余裕を見て長く
設定する必要があり、そのことも上記スペースを広く確
保しなければならない一因となっている。第５図はこの
ような状況の一例を示すものであって、連続コンベア１
の速度が速くなった場合の塗装用ロボット２の移動スト
ロークの軌跡を二点鎖線で示す。
用ロボット２の移動ストロークの変化量をも吸収し得る
ように、上記各走行レール３をそれぞれ余裕を見て長く
設定する必要があり、そのことも上記スペースを広く確
保しなければならない一因となっている。第５図はこの
ような状況の一例を示すものであって、連続コンベア１
の速度が速くなった場合の塗装用ロボット２の移動スト
ロークの軌跡を二点鎖線で示す。
そこで、本発明の目的とするところは、複数の塗装用
ロボットを用いて塗装を行うシステムにおいて、塗装ス
ペースを大きく確保することなくコンパクト化し、その
スペース内で上記塗装用ロボットを円滑に移動させて効
率良く塗装を行うことのできる塗装用ロボットの制御方
法を提供することにある。
ロボットを用いて塗装を行うシステムにおいて、塗装ス
ペースを大きく確保することなくコンパクト化し、その
スペース内で上記塗装用ロボットを円滑に移動させて効
率良く塗装を行うことのできる塗装用ロボットの制御方
法を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明が採用する主たる
手段は、その要旨とするところが、連続コンベアの側部
に対向して該連続コンベアの移動方向に並設された複数
の塗装用ロボットをそれぞれ連続コンベアの移動方向へ
追従移動させながら該連続コンベアにより搬送される被
塗装物の塗装を行い、塗装作業終了後、上記複数の塗装
用ロボットを連続コンベアの被塗装物搬送方向上流側の
各原点位置に復帰させるようにした塗装用ロボットの制
御方法において、上記複数の塗装用ロボットを上記連続
コンベアの移動方向に対して略平行に配備された共通の
走行レール上に移動可能に設け、上記複数の塗装用ロボ
ットの内、被塗装物搬送方向下流側に位置する塗装用ロ
ボットを原点位置に復帰させる際、この被塗装物搬送方
向下流側に位置する塗装用ロボットと被塗装物搬送方向
上流側に位置する塗装用ロボットとが所定距離以上接近
しないように被塗装物搬送方向下流側に位置する塗装用
ロボットを原点位置の方向へ移動させるようにした点に
係る塗装用ロボットの制御方法である。
手段は、その要旨とするところが、連続コンベアの側部
に対向して該連続コンベアの移動方向に並設された複数
の塗装用ロボットをそれぞれ連続コンベアの移動方向へ
追従移動させながら該連続コンベアにより搬送される被
塗装物の塗装を行い、塗装作業終了後、上記複数の塗装
用ロボットを連続コンベアの被塗装物搬送方向上流側の
各原点位置に復帰させるようにした塗装用ロボットの制
御方法において、上記複数の塗装用ロボットを上記連続
コンベアの移動方向に対して略平行に配備された共通の
走行レール上に移動可能に設け、上記複数の塗装用ロボ
ットの内、被塗装物搬送方向下流側に位置する塗装用ロ
ボットを原点位置に復帰させる際、この被塗装物搬送方
向下流側に位置する塗装用ロボットと被塗装物搬送方向
上流側に位置する塗装用ロボットとが所定距離以上接近
しないように被塗装物搬送方向下流側に位置する塗装用
ロボットを原点位置の方向へ移動させるようにした点に
係る塗装用ロボットの制御方法である。
以下添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例
につき説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施
例は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術
的範囲を限定する性格のものではない。
につき説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施
例は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術
的範囲を限定する性格のものではない。
ここに第１図は本発明の一実施例に係る塗装用ロボッ
トの制御方法を実施することのできる塗装システムの制
御ブロック図、第２図は上記塗装システムにおける塗装
用ロボットとその移動軌跡を示す説明図、第３図は上記
塗装用ロボットに適用することのできる他の実施例に係
る距離検出器の説明図である。
トの制御方法を実施することのできる塗装システムの制
御ブロック図、第２図は上記塗装システムにおける塗装
用ロボットとその移動軌跡を示す説明図、第３図は上記
塗装用ロボットに適用することのできる他の実施例に係
る距離検出器の説明図である。
また、第４図に示した前記従来の塗装システムと共通
する要素には、同一の符号を使用して説明する。
する要素には、同一の符号を使用して説明する。
この実施例に係る塗装用ロボットの制御方法を実施す
ることのできる塗装システムでは、第２図に示す如く、
被塗装物５を連続的に搬送する連続コンベア１の側部に
対向して、該連続コンベア１の移動方向（矢印４方向）
に対して平行に走行レール６が配備されている。上記走
行レール６には、例えば２台の第1,第２の塗装用ロボッ
ト2a,2bが移動可能に設けられている。
ることのできる塗装システムでは、第２図に示す如く、
被塗装物５を連続的に搬送する連続コンベア１の側部に
対向して、該連続コンベア１の移動方向（矢印４方向）
に対して平行に走行レール６が配備されている。上記走
行レール６には、例えば２台の第1,第２の塗装用ロボッ
ト2a,2bが移動可能に設けられている。
上記塗装システムにおける第1,第２の塗装用ロボット
2a,2bの制御方法では、該第1,第２の塗装用ロボット2a,
2bを、それぞれ共通の走行レール６上を連続コンベア１
の移動方向へ順次追従移動させながら、該連続コンベア
１により搬送される被塗装物５の各ブロック毎の塗装が
連続的に行われる。
2a,2bの制御方法では、該第1,第２の塗装用ロボット2a,
2bを、それぞれ共通の走行レール６上を連続コンベア１
の移動方向へ順次追従移動させながら、該連続コンベア
１により搬送される被塗装物５の各ブロック毎の塗装が
連続的に行われる。
そして、塗装作業が終了した後、上記第1,第２の塗装
用ロボット2a,2bは、それぞれ連続コンベア１の被塗装
物搬送方向（矢印４方向）上流側の各原点位置に復帰さ
れるが、この場合、上記第1,第２の塗装用ロボット2a,2
bの内、被塗装物搬送方向下流側に位置する第１の塗装
用ロボット2aを原点位置に復帰させる際、この第１の塗
装用ロボット2aと被塗装物搬送方向上流側に位置する第
２の塗装用ロボット2bとが所定距離以上接近しないよう
に、上記第１の塗装用ロボット2aが制御されながら原点
位置の方向へ移動される。
用ロボット2a,2bは、それぞれ連続コンベア１の被塗装
物搬送方向（矢印４方向）上流側の各原点位置に復帰さ
れるが、この場合、上記第1,第２の塗装用ロボット2a,2
bの内、被塗装物搬送方向下流側に位置する第１の塗装
用ロボット2aを原点位置に復帰させる際、この第１の塗
装用ロボット2aと被塗装物搬送方向上流側に位置する第
２の塗装用ロボット2bとが所定距離以上接近しないよう
に、上記第１の塗装用ロボット2aが制御されながら原点
位置の方向へ移動される。
上記第1,第２の塗装用ロボット2a,2bの離間距離は、
例えば上記第1,第２の塗装用ロボット2a,2bのそれぞれ
相対向する面側に取り付けられた超音波式の距離検出器
７により測定される。上記距離検出器７により測定され
た第1,第２の塗装用ロボット2a,2bの離間距離は、第１
図に示す如く、データ信号として制御装置８に入力さ
れ、この距離に基づいて、上記制御装置８により第1,第
２の塗装用ロボット2a,2bが移動制御される。
例えば上記第1,第２の塗装用ロボット2a,2bのそれぞれ
相対向する面側に取り付けられた超音波式の距離検出器
７により測定される。上記距離検出器７により測定され
た第1,第２の塗装用ロボット2a,2bの離間距離は、第１
図に示す如く、データ信号として制御装置８に入力さ
れ、この距離に基づいて、上記制御装置８により第1,第
２の塗装用ロボット2a,2bが移動制御される。
塗装作業終了後、上記第１の塗装用ロボット2aをその
原点位置に復帰させる際の具体例制御例としては、第２
図に示す如く、第１の塗装用ロボット2aと第２の塗装用
ロボット2bとの距離が接近して、例えばL1の値になった
時、上記第１の塗装用ロボット2aは、上記連続コンベア
１の移動方向へ追従移動され、待機状態となる。
原点位置に復帰させる際の具体例制御例としては、第２
図に示す如く、第１の塗装用ロボット2aと第２の塗装用
ロボット2bとの距離が接近して、例えばL1の値になった
時、上記第１の塗装用ロボット2aは、上記連続コンベア
１の移動方向へ追従移動され、待機状態となる。
その間に上記第２の塗装用ロボット2bによる塗装作業
が終了し、該第２の塗装用ロボット2bが原点位置の方向
へ移動し、第１の塗装用ロボット2aと第２の塗装用ロボ
ット2bとの距離が離間して、例えばL2の値となった時、
上記第１の塗装用ロボット2aの原点位置の方向への移動
が再開される。
が終了し、該第２の塗装用ロボット2bが原点位置の方向
へ移動し、第１の塗装用ロボット2aと第２の塗装用ロボ
ット2bとの距離が離間して、例えばL2の値となった時、
上記第１の塗装用ロボット2aの原点位置の方向への移動
が再開される。
本実施例に係る塗装用ロボットの制御方法は上記した
ように構成されている。
ように構成されている。
従って、上記制御方法により制御される塗装システム
においては、複数の塗装用ロボット2a,2bを連続コンベ
ア１の移動方向へ移動させるための走行レール６を共用
し得ることから、該走行レール６を短くすることができ
ると共に、隣合う上記塗装用ロボット2a,2bの離間距離
を最小限の値に設定することができ、塗装ブース（不図
示）内における連続コンベア１の移動方向に関するスペ
ースを小さくすることができる。
においては、複数の塗装用ロボット2a,2bを連続コンベ
ア１の移動方向へ移動させるための走行レール６を共用
し得ることから、該走行レール６を短くすることができ
ると共に、隣合う上記塗装用ロボット2a,2bの離間距離
を最小限の値に設定することができ、塗装ブース（不図
示）内における連続コンベア１の移動方向に関するスペ
ースを小さくすることができる。
また、上記したような手順により塗装用ロボット2a,2
bを制御することにより、走行レール６上における塗装
用ロボット2a,2bの相互干渉は回避される。
bを制御することにより、走行レール６上における塗装
用ロボット2a,2bの相互干渉は回避される。
その結果、設備コストの低減を図ることができると共
に、塗装ブース内における温調費等が減少し、ランニン
グコストの低減を図ることも可能となる。
に、塗装ブース内における温調費等が減少し、ランニン
グコストの低減を図ることも可能となる。
更に、上記各塗装用ロボット2a,2bの塗装サイクルの
時間差を小さく設定することが可能となり、各ブロック
における塗装セッティングタイムを均一化することも可
能となる。
時間差を小さく設定することが可能となり、各ブロック
における塗装セッティングタイムを均一化することも可
能となる。
尚、上記塗装システムにおいては、第２の塗装用ロボ
ット2bを連続コンベア１に追従移動させて塗装作業を行
う際、該第２の塗装用ロボット2bが予め設定された所定
距離以上、走行レール６上を矢印４方向へ移動し、第１
の塗装用ロボット2aの移動ストロークを所定距離確保す
ることができなくなった場合、制御装置８からは異常信
号が出力され、該塗装システムが停止するように構成さ
れている。
ット2bを連続コンベア１に追従移動させて塗装作業を行
う際、該第２の塗装用ロボット2bが予め設定された所定
距離以上、走行レール６上を矢印４方向へ移動し、第１
の塗装用ロボット2aの移動ストロークを所定距離確保す
ることができなくなった場合、制御装置８からは異常信
号が出力され、該塗装システムが停止するように構成さ
れている。
尚、上記実施例においては、塗装用ロボット2a,2bの
離間距離を検出する手段として、超音波式の距離検出器
７に代えて、第３図に示すように、該塗装用ロボット
2a,2b本体にタッチセンサ付きバンパー９を取り付けて
使用することも可能である。
離間距離を検出する手段として、超音波式の距離検出器
７に代えて、第３図に示すように、該塗装用ロボット
2a,2b本体にタッチセンサ付きバンパー９を取り付けて
使用することも可能である。
更に、上記走行レール６に対する塗装用ロボット2a,2
bの位置を検出し、この位置データから上記制御装置８
により該塗装用ロボット2a,2bの離間距離を算出するよ
うにしても良い。
bの位置を検出し、この位置データから上記制御装置８
により該塗装用ロボット2a,2bの離間距離を算出するよ
うにしても良い。
本発明は、上記したように、連続コンベアの側部に対
向して該連続コンベアの移動方向に並設された複数の塗
装用ロボットをそれぞれ連続コンベアの移動方向へ追従
移動させながら該連続コンベアにより搬送される被塗装
物の塗装を行い、塗装作業終了後、上記複数の塗装用ロ
ボットを連続コンベアの被塗装物搬送方向上流側の各原
点位置に復帰させるようにした塗装用ロボットの制御方
法において、上記複数の塗装用ロボットを上記連続コン
ベアの移動方向に対して略平行に配備された共通の走行
レール上に移動可能に設け、上記複数の塗装用ロボット
の内、被塗装物搬送方向下流側に位置する塗装用ロボッ
トを原点位置に復帰させる際、この被塗装物搬送方向下
流側に位置する塗装用ロボットと被塗装物搬送方向上流
側に位置する塗装用ロボットとが所定距離以上接近しな
いように被塗装物搬送方向下流側に位置する塗装用ロボ
ットを原点位置の方向へ移動させるようにしたことを特
徴とする塗装用ロボットの制御方法であるから、複数の
塗装用ロボットの走行用のレールを共用することがで
き、塗装スペースをコンパクト化することができる。
向して該連続コンベアの移動方向に並設された複数の塗
装用ロボットをそれぞれ連続コンベアの移動方向へ追従
移動させながら該連続コンベアにより搬送される被塗装
物の塗装を行い、塗装作業終了後、上記複数の塗装用ロ
ボットを連続コンベアの被塗装物搬送方向上流側の各原
点位置に復帰させるようにした塗装用ロボットの制御方
法において、上記複数の塗装用ロボットを上記連続コン
ベアの移動方向に対して略平行に配備された共通の走行
レール上に移動可能に設け、上記複数の塗装用ロボット
の内、被塗装物搬送方向下流側に位置する塗装用ロボッ
トを原点位置に復帰させる際、この被塗装物搬送方向下
流側に位置する塗装用ロボットと被塗装物搬送方向上流
側に位置する塗装用ロボットとが所定距離以上接近しな
いように被塗装物搬送方向下流側に位置する塗装用ロボ
ットを原点位置の方向へ移動させるようにしたことを特
徴とする塗装用ロボットの制御方法であるから、複数の
塗装用ロボットの走行用のレールを共用することがで
き、塗装スペースをコンパクト化することができる。
そして、上記走行レール上において、複数の塗装用ロ
ボットを相互干渉させることなく、円滑に移動させて効
率良く塗装を行うことができる。
ボットを相互干渉させることなく、円滑に移動させて効
率良く塗装を行うことができる。
第１図は本発明の一実施例に係る塗装用ロボットの制御
方法を実施することのできる塗装システムの制御ブロッ
ク図、第２図は上記塗装システムにおける塗装用ロボッ
トとその移動軌跡を示す説明図、第３図は上記塗装用ロ
ボットに適用することのできる他の実施例に係る距離検
出器の説明図、第４図は従来の塗装システムにおける塗
装用ロボットとその移動軌跡を示す説明図、第５図は上
記従来の塗装システムにおいてコンベア速度が変化した
場合の塗装用ロボットの移動ストロークの軌跡を示す説
明図である。 〔符号の説明〕 １……連続コンベア 2a,2b……塗装用ロボット ５……被塗装物 ６……走行レール。
方法を実施することのできる塗装システムの制御ブロッ
ク図、第２図は上記塗装システムにおける塗装用ロボッ
トとその移動軌跡を示す説明図、第３図は上記塗装用ロ
ボットに適用することのできる他の実施例に係る距離検
出器の説明図、第４図は従来の塗装システムにおける塗
装用ロボットとその移動軌跡を示す説明図、第５図は上
記従来の塗装システムにおいてコンベア速度が変化した
場合の塗装用ロボットの移動ストロークの軌跡を示す説
明図である。 〔符号の説明〕 １……連続コンベア 2a,2b……塗装用ロボット ５……被塗装物 ６……走行レール。
Claims (1)
- 【請求項１】連続コンベアの側部に対向して該連続コン
ベアの移動方向に並設された複数の塗装用ロボットをそ
れぞれ連続コンベアの移動方向へ追従移動させながら該
連続コンベアにより搬送される被塗装物の塗装を行い、
塗装作業終了後、上記複数の塗装用ロボットを連続コン
ベアの被塗装物搬送方向上流側の各原点位置に復帰させ
るようにした塗装用ロボットの制御方法において、上記
複数の塗装用ロボットを上記連続コンベアの移動方向に
対して略平行に配備された共通の走行レール上に移動可
能に設け、上記複数の塗装用ロボットの内、被塗装物搬
送方向下流側に位置する塗装用ロボットを原点位置に復
帰させる際、この被塗装物搬送方向下流側に位置する塗
装用ロボットと被塗装物搬送方向上流側に位置する塗装
用ロボットとが所定距離以上接近しないように被塗装物
搬送方向下流側に位置する塗装用ロボットを原点位置の
方向へ移動させるようにしたことを特徴とする塗装用ロ
ボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63207090A JP2511504B2 (ja) | 1988-08-19 | 1988-08-19 | 塗装用ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63207090A JP2511504B2 (ja) | 1988-08-19 | 1988-08-19 | 塗装用ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0253585A JPH0253585A (ja) | 1990-02-22 |
| JP2511504B2 true JP2511504B2 (ja) | 1996-06-26 |
Family
ID=16534036
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63207090A Expired - Fee Related JP2511504B2 (ja) | 1988-08-19 | 1988-08-19 | 塗装用ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2511504B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0326480A (ja) * | 1989-06-21 | 1991-02-05 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボツト装置及びこの産業用ロボツト装置のロボツト教示方法 |
| DE102014000478A1 (de) * | 2014-01-16 | 2015-07-16 | Dürr Systems GmbH | Schutzschildvorrichtung für eine Verfahrschiene |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS605968A (ja) * | 1983-06-23 | 1985-01-12 | 大成建設株式会社 | 既設構造物を巻き込んだｐｃスラブのプレストレス導入方法 |
| JPS6260006A (ja) * | 1985-09-10 | 1987-03-16 | Fanuc Ltd | ロボツト制御プログラムの干渉チエツク方法 |
| JPS62246490A (ja) * | 1986-04-17 | 1987-10-27 | 日産自動車株式会社 | 生産ラインの設備復旧方法 |
| JPS6352991A (ja) * | 1986-08-20 | 1988-03-07 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
-
1988
- 1988-08-19 JP JP63207090A patent/JP2511504B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0253585A (ja) | 1990-02-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |