JPS58214377A - 塗装用スプレ−ガンの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、塗装用スプレーガンを制御して不規則な形状
の被塗装物に塗装を施す方法に関するものである。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

塗装用スプレーガンを制御して被塗装物に塗装を施す方
法は、次のものがすでに公知である。

第１の方法は、一般にプレイ／Ｊ　ツク方式と呼ばれ広
く使用されている方法であって、第１図に示すように塗
装用スプレーガン１３を備えた塗装用ロボット１２の運
動経路をあらかじめ制御プログラムとして制御用計算機
１５に記憶させておいて、スプレーガン１３の操作時に
操作者が制御盤１７を操作して塗装用ロボット１２に運
動指令を与え、これによって被塗装物１ノに塗装を施す
方法である。１４．１６はそれぞれ信号線である。

しかし、この方法の問題点は被塗装物の形状が変る度に
制御用計算機１５内に記憶される制御グロダラムを変更
する必要があシ、形状の特定できない被塗装物が不規則
に流れる生産ラインでは、使用に適さないことである。

第２の方法は、第２図に示すようなもので、被塗装物２
１．２７をベルトコンイア２９にのせて、一方向に流し
乍らいわゆる流れ作業によって被塗装物２１．２７への
塗装を行なう方法であって、検紫用ロデット２２で被塗
装物２１の形状把握を行ない、この形状情報を制御用計
算機２８に記憶させた後、被塗装物２７が塗装用ブース
３０に送られて来た所で次の塗装用ロゼツト２５がこの
情報を読み出してスグレーガン２６を駆動し、被塗装物
２７へ塗料を噴射して塗装を行うものである。２３．２
４はそれぞれ信号線である。

したがって、この方法によれば塗装用ロボット２５の運
動能力以内の形状をもつ被塗装物ならば、その形状は不
規則であっても良いので、第１の方法に於ける問題点は
その限りに於て解消される。しかしこの方法ではコンベ
ア２９の動きが一定速度でないと正確な形状情報の移行
ができない、つまシ検索用ロデット２２で把握した形状
情報が正確に塗装用ロボット２５の動きに表われたとし
てもコンベア２９土の被塗装物２ノがタイミング良く流
れてこないと（同期していないと）正確な塗装は行なわ
れない。したがってコンベア２９の同期という問題に注
意を向けなくてはいけないのでシステムが複雑になると
いう問題点を有している。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、不規則な形状の被塗装物に対する塗装
をむらなく、無駄なく連続的に行なえるようにした塗装
用スル−ガンの制御方法を提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明は、上記目的を達成するだめ、一定方向に進行す
る被塗装物の上方で左右に往復移動で塗料を噴出し、こ
のスグレーガンが被塗装物の動作位置から外れる度毎に
その移動方向を反転させるようにしたことを特徴として
いる。

〔発明の実施例〕

以下に、本発明の一実施例を添付図面を参照し乍ら説明
する。

第３図は、本発明の制御方法を実施している状態を示す
図であり、塗装用ロゼツト３２でスグレーガン３４を制
御するようにしたものである。

図において、３１はベルトコンベア４０にのせられ一方
向に移送される被塗装物であシ、塗装用ロボット３２は
、このベルトコンベア４０上で被塗装物３１の移送方向
に対し直交する方向にがイドアーチ３９上を左右に可動
できるようになされており、３６はこの場合に駆動源と
なる電動モータである。塗装用ロボット３２は、被塗装
物３１の形状を把握するため反射形電子センサー３５と
、スグレーガン３４を首振シハイロータ部３３に備えて
おシ、該ロータ部３３はロボット３２の作動時に必要に
応じて回動するようになっている。

今、コンベア４θによシ被塗装物３ノが反射形電子セン
サー３５の直下へ運ばれて来ると、その光電センサー３
６からの出力信号が信号線号にもとすいて以下のような
手順で被塗装物３への塗装がなされる。この場合におけ
る制御用計算機３８内での処理は第４図に示すフセーチ
ャートに従って行なわれる。すなわち、ステップ（１）
　Ｋてロボット３２が運転可能状態にセットされると、
ステップ（２）においては光電センサー３５が作動し光
電センサー３５の出力信号にょシ被塗装物３ノがロボッ
ト３２の直下に有るが否かがチェックされ、有シの場合
はステップ（３）においてロボット３２の現在位置が記
憶される。

さらにこの時スプレーガン作動タイマーもチェックされ
スズレーガン作動タイマーが作動していなければ、作動
を開始させることＫよシ計算機３８はロゼツト動作状態
というモードになる。

また、光電センサー３５が被塗装物３ノを検出しない場
合は、口’ｙト３２の現在位置は記憶されずスプレｆ（
４）へ移る。ステップ（４）においては、第７図に詳細
なフローチャートを示す通シ、ロボット３２の進行方向
により第５図の現在位置に第６図の補正値を加減算して
ステップ（５）への比較データとしておシ、この演算結
果は第８図の被塗装物検出とスプレーガン動作のタイミ
ングに示されるように１実際の被塗装物検出時間よシも
スプレーガン動作時間が若干長くなるようにセットされ
る。ステップ（５）では、ロボット３２の現在位置がス
プレｆ（４）の演算結果に対して比較されスプレーガン
動作位置内か否かをチェックする。そして、スプレーガ
ン動作位置内の場合はステップ（７）でスプレーガン動
作信号を出し、ステップ（９）でロボット動作信号を出
してステップ（１）へと戻って、上記した一連のプログ
ラムを繰シ返し実行して行く。そして、スプレーガン動
作位置内の場合はステップ（６）でスプレーがン３４を
止めて、ステップ（８）でスプレーガンタイマーのチェ
ックをし、タイマー動作中ならステップ（７）に戻シ、
動作中でなければステップαＱにてロボット３２を停止
し、ステップ（１）に戻る。以下、同様な手順に従って
、電子センサー３５で被塗装物３ノの存在を検知し、そ
の形状把握を行ない乍ら口’、ト３２とスプレーガン３
４を制御して塗装を完了させるのである。

上記実施例のような方法で本発明を実施すれば光ｔセン
サーとスプレーガンの距離が短いためにコンベアのスピ
ードの変化、被塗装物の動きにふらつきがあってもｔｌ
とんど誤差なく塗装を行なうことができる。従って、既
存の製造ラインに最小限の改造を施すのみで容易に実現
できる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、被塗装物の形状を制御計算機で記憶さ
せ、しかるべき補正を行なった後、この情報を読み出し
てスプレーガンを作動できるようにしているので１．不
規則な形状の被塗装物に対してもむらなく無駄なく効率
良く塗装を施すことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図はそれぞれ従来公知の塗装用スプレーガ
ンの制御方法の実施状態を示す図、第３図は、本発明方
法の実施状態を示す斜視図、第４図は、本発明方法の手
順を示すフローチャート、第５図（ａ）　、　（ｂ）及
び第６図は制御用計算機のワーキングエリアの一部を示
す図、第７図は、第４図のフローの一部分をより詳細に
示すフローチャート、第８図は動作タイミング図である
。 ３１・・・被塗装物、３２・・・塗装用ロボット、３４
・・・塗装用スグレーがン、３５・・・光電センサー。 出願人代理人　弁理士　鈴　江　武　彦常　１　図 第４図 １５図 （ａ）　　　　　　　　　　　　（ｂ）ロホ”１７ＦＪ
！’丁万頗　石　　　　　　　　　ロホ′：斗狽行）（
ｔｉｒｆｌ第に図 、ン！涯ヨイＪ［ １−一、−−、−−−−−−−−−−−喝第８図 ！Ｏ、！３ 手続補正書働刻 、ｓｓ　５％、１ｉ漬２０８ 特許庁長官　　若　杉　和　夫　　殿 １、事件の表示 特願昭５７　＝　９６０３３号 ２、発明の名称 埜装用ヌゾレーガンの制御方法 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 （３０７）東京芝浦電気株式会社 ４、代理人 昭和５７年９月２８日 ６、補正の対象 ７、補正の内容 （１）明細書第７頁第５行目乃至第６行目の「ロゼツト
３２の・・・第６図の補正値ｖＪ乞次のように訂正する
。 「ロゼツト３２の進行方向が被塗装物３１の進行方向に
向って右方向の場合には第５図（ａ）に示す現在位置に
、また左方向の場合には第５図（ｂ）に示す現在位置に
第６図に示す補正値ケそれぞれ」 （２）　　願書添付図面第５図及び第６図７それぞれ別
紙の通り訂正する。 第 （ａ） 第６図 （ｂ）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）一定方向に移送される被塗装物の上方で塗装用ス
   プレーガンを左右に往復移動させ乍ら、被塗装物に塗装
   を施す方法であって、 上記塗装用スプレーガンを左右に移動させ乍ら、・被塗
   装物の有無を検出し、被塗装物が検出されている期間中
   は上記スプレーガンを作動して被塗装物に塗料を噴出さ
   せると共に、上記スプレーガンが上記被塗装物の動作位
   置から外れる度毎に、上記スプレーガンの移動方向を反
   転させるようにしたことを特徴とする塗装用スプレーガ
   ンの制御方法。
2. （２）上記被塗装物に対する塗装が塗装用スプレーガン
   と被塗装物の形状を検知する光電センサーを備えた塗装
   用ロボットによシ実行されるものである特許請求の範囲
   第１項記載の制御方法０