JPH0210707B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明はロボツトによる塗装システムに係
り、特に塗装されるワークの送り速度が早いライ
ンに用いて好適なロボツト塗装システムに関す
る。

〔従来技術とその問題点〕

一般に、各種の機器類における大量生産部品の
一貫した製造ラインでは、製造部品に連続して塗
装を施す為に、ロボツトを用いた塗装システムが
設けられている。このうち特に、板状の部品の製
造ラインには、上記板状の部品（ワーク）を反転
することによりその両面の塗装を行なうことので
きるロボツト塗装システムが採用されている。

従来のこの種のロボツト塗装システムは、多数
のワークを連続的に移送するワーク移送手段と、
このワーク移送手段の所定位置で送られてくるワ
ークを検出するワーク位置検出手段と、このワー
ク位置検出手段の近傍に設けられてその検知信号
により上記ワークの塗装を開始する塗装ロボツト
と、この塗装ロボツトによる塗装の合間に上記ワ
ークを反転する反転手段とから構成されたもので
ある。そして上記ロボツト塗装システムでは、上
記ワーク移送手段により送られてくるワークを上
記ワーク位置検出手段が検知すると、この検出信
号により上記塗装ロボツトが予め設定入力されて
いる作動シーケンスに従つて先ず上記ワークの一
方の面の塗装を開始する。ついで上記ワークの一
方の面の塗装が完了すると上記反転手段が上記ワ
ークを反転させる。この時上記塗装ロボツトはそ
の作動シーケンスにより上記ワークが反転される
所定の時間、その作業を停止するようになつてい
る。そして上記塗装ロボツトは上記ワークが反転
した後上記ワークの他方の面の塗装を行ない、こ
の面の塗装の完了とともに一連の作動シーケンス
が終了する。そして上記塗装ロボツトは、ワーク
位置検出手段が塗装後の上記ワークに続いて送ら
れてくる多数のワークを同様にして順次検出する
ことにより上記一連の作動を繰返し、よつて上記
ワーク移送装置により連続的に送られてくるワー
クの塗装を順次行なうようになつている。

しかしながら上記従来のロボツト塗装システム
では、ワーク位置検出手段があるワークを検出す
ると、塗装ロボツトが予め設定入力された作動シ
ーケンスに従い検出したワークの両面を一連の動
作で塗装するようになつている。したがつて上記
塗装ロボツトは、上記ワークの一方の面を塗装し
た後上記ワークが反転手段により反転される間
は、その作動が停止した状態となつていた。この
ため上記ワークの反転中は上記塗装ロボツトの一
連の動作に無駄時間が発生することになり非能率
であつた。しかも上記塗装ロボツトに発生する無
駄時間によりシステム全体でのワーク移送速度が
それだけ遅いものとなり、特に塗装前後の製造工
程における最も経済的なワークの移送速度が上記
塗装システムでのワーク移送速度より早い製造ラ
インにあつては、ワークの片側の面の塗装を別の
工程で行なうことになり、経済的な損失を招いて
いた。

〔発明の目的〕

この発明は上記事情に鑑みてなされたもので塗
装ロボツトの作動に無駄時間が発生せず、よつて
より速いワーク移送速度で効率的にワークの塗装
を行なうことのできるロボツト塗装システムを提
供することを目的とするものである。

〔発明の具体的な構成〕

第１図はこの発明のロボツト塗装システムの一
例を示す概略平面図であり、図中符号１はワーク
移送手段である。このワーク移送手段１は床面上
所定の高さに水平に配設されたレール２と、この
レール２に互いに図中Ｌで示すハンガピツチを隔
てた状態を保持して移動自在に設けられた多数の
ハンガ３……と、これらハンガ３……を矢印方向
に一定の速度で移送する図示されない駆動装置と
からなるものである。そして上記ハンガ３……
に、それぞれ塗装される平板状のワーク４……が
吊り下げられている。これらワーク４……は上記
ハンガ３……にそれぞれの一方の表面を上記ワー
ク移送手段１の一側方向に揃えて向けた状態で鉛
直線廻りに回動自在に保持されている。また上記
ワーク移送手段１のレール２の下部所定位置には
移送されて来るワーク４……を順次把持して鉛直
線廻りに180゜回動し、反転させる反転手段５が配
設されている。さらに上記ワーク移送手段１のレ
ール２の一側部で上記反転手段５の前後方には、
それぞれリミツトスイツチ（ワーク位置検出手
段）６，７が設けられている。ここで上記リミツ
トスイツチ６は上記反転手段５の位置から上記レ
ール２に沿つてハンガピツチＬ後方の位置に、そ
の検知部６ａが移送されて来るワーク４……によ
り動作されるようにして取り付けられている。ま
た上記リミツトスイツチ７は上記反転手段５の位
置から上記レール２に沿つてハンガピツチＬの1/
２前方の位置に、同様にしてその検知部７ａをワ
ーク４……側に突き出すようにして取り付けられ
ている。他方上記ワーク移送手段１のレール２の
他側方に塗装ロボツト８が設置されている。

この塗装ロボツト８は本体９と、この本体９に
回動自在に設けられたアーム１０と、このアーム
１０の先端部に回動自在に取り付けられた塗布ガ
ン１１とからなるものである。そして上記塗装ロ
ボツト８の本体９は、アーム１０の先端部の塗布
ガン１１が上記ワーク移送手段１により移動され
るワーク４……の板面に沿つて所定の範囲内を移
動自在となるような位置に固定されている。そし
てまた上記塗装ロボツト８は、図示されない制御
手段により上記リミツトスイツチ６がワーク４を
検知した際に、上記ワーク４が図中実線矢印で示
すハンガピツチＬの約1/2の距離を移動する間に
上記ワーク４の図中白色で示す表側の面を塗装す
るようにされている。そしてさらに上記塗装ロボ
ツト８は、上記リミツトスイツチ７がワーク４を
検知した際にはアーム１０が図中点線で示す位置
まで回動し、上記ワーク４が図中点線矢印で示す
ハンガピツチＬの約1/2の距離を移動する間に上
記ワーク４の図中黒色で示す裏側の面を塗装する
ようにされている。

〔発明の具体的な作用〕

以下に、上記構成によるロボツト塗装システム
の作用を第１図および第２図を参照して説明す
る。

ここで便宜上第１図において反転手段５に位置
するワーク４から後方に位置するワーク４……を
順次ワークＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄとする。第２図はこの
ロボツト塗装システムによる上記ワークＡ、Ｂ、
Ｃ、Ｄの塗装手順を示すタイムチヤートであり、
図中△は反転手段５による反転を、また〇および
●は各々リミツトスイツチ６，７の作動を、さら
に実線（点線）矢印はワークの表側（裏側）の面
の塗装をそれぞれ示すものである。

第１図および第２図において先ずワークＢがリ
ミツトスイツチ６を作動させると上記リミツトス
イツチ６の検知信号に基づいて塗装ロボツト８は
上記ワークＢが1/2Ｌの距離前方に移動する間に
その表側の面を塗装する。次いでこの間に反転手
段５により反転されたワークＡは同様に1/2Ｌの
距離前方のリミツトスイツチ７の位置まで移送さ
れ、上記リミツトスイツチ７を作動させる。する
と上記ワークＢの表側の面の塗装を終了した塗装
ロボツト８は、上記リミツトスイツチ７からの信
号によりアーム１０を図中点線位置に回動して上
記ワークＡがさらに1/2Ｌの距離移送される間に
上記ワークＡの裏側の面を塗装する。ついでこの
間に1/2Ｌの距離を移送された上記ワークＢが反
転手段５により反転されると同時に上記ワークＢ
に続くワークＣがリミツトスイツチ６を作動させ
る。これにより上記ワークＡの裏側の面の塗装を
終了した塗装ロボツト８は上記ワークＣへと回動
し、その表側の面の塗装を開始する。ついで上記
塗装ロボツト８が上記ワークＣの表側の面の塗装
を終了するのと同時に反転後の上記ワークＢがリ
ミツトスイツチ７を作動させる。これにより上記
塗装ロボツト８は上記ワークＢの裏側の面を塗装
するとともに、引き続き上記と同様にしてワーク
Ｄの表側の面及びワークＣの裏側の面を順次塗装
してゆく。そして上記ワークＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄに続
いて移送されてくるワーク４……についても同様
の動作が繰り返されることにより上記ワーク４…
…の両側の面の塗装が次々に行なわれてゆく。

しかしてこのようなロボツト塗装システムによ
れば、反転手段５で反転されるワーク４の前後に
位置する反転前のワーク４と反転後のワーク４と
の塗装を交互に行なうようになつているため、塗
装ロボツト８に無駄な時間が全く発生しない。よ
つてワーク４……の移送速度をより速いものとす
ることができ効率的な塗装を行なうことができ
る。これによりこのロボツト塗装システムの前後
の工程におけるワークの最適移送速度が速い製造
ラインにも容易に適用することができる。

なお上記実施例の説明ではワーク位置検出手段
として、反転装置５の前後にそれぞれリミツトス
イツチ６，７を設けてあるがこれに限らず、上記
リミツトスイツチ６，７のいずれか一方のリミツ
トスイツチのみを設置するとともに、上記塗装ロ
ボツト８に上記一方のリミツトスイツチの作動に
より開始する上記ワーク４……の移送速度に対応
した作動シーケンスを設定しておき反転前後の異
なつたワーク４，４の塗装を一連の動作で行なわ
せるようにしてもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明のロボツト塗装シ
ステムは多数のワークを連続して移送するワーク
移送手段と、このワーク移送手段により送られる
ワークを順次反転する反転手段と、この反転手段
の前後に位置する上記ワークの反転前後の塗装位
置間を往復移動して上記ワークを塗装する塗装ロ
ボツトと、上記ワークの位置を検出するワーク位
置検出手段と、このワーク位置検出手段による検
知信号に基づいて上記塗装ロボツトを上記ワーク
の反転前後の塗装位置間を移動させかつ上記ワー
ク反転前は一のワークの表面か裏面かのいずれか
一方の面を塗装させ、その面の塗装が終了した時
には引き続いてワーク反転が完了した他のワーク
の他の面を塗装させる制御手段とからなるもので
ある。よつてこのロボツト塗装システムによれば
反転されるワークを間に挾む反転前後のワークの
各表裏面を交互に塗装してゆくため塗装ロボツト
の作動に無駄がなく、効率的な塗装を行なうこと
ができる。これにより上記ワークの移送速度の高
速化が図られ、特にワークの移送速度が速い製造
ラインにも容易に適用することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図はこの発明のロボツト塗装
システムの一実施例を示すもので第１図はその概
略平面図、第２図はこの実施例によるワークの塗
装手順を示すタイムチヤートである。 １……ワーク移送手段、４……ワーク、５……
反転手段、６……リミツトスイツチ（ワーク位置
検出手段）、７……リミツトスイツチ（ワーク位
置検出手段）、８……塗装ロボツト。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 多数のワークを連続して移送するワーク移送
   手段と、このワーク移送手段により送られるワー
   クを順次反転する反転手段と、この反転手段の前
   後に位置する上記ワークの反転前後の塗装位置間
   を往復移動して上記ワークを塗装する塗装ロボツ
   トと、上記ワークの位置を検出するワーク位置検
   出手段と、このワーク位置検出手段による検知信
   号に基づいて上記塗装ロボツトを上記ワークの反
   転前後の塗装位置間を移動させかつ上記ワーク反
   転前は一のワークの表面か裏面かのいずれか一方
   の面を塗装させ、その面の塗装が終了した時には
   引き続いてワーク反転が完了した他のワークの他
   の面を塗装させる制御手段とからなることを特徴
   とするロボツト塗装システム。