JPS6150665A - ロボツト塗装システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明はロボットによる塗装システムに係り、特に塗
装されるワークの送り速度が早いラインに用いて好適な
ロボット塗装システムに関する。

〔従来ａ内とその問題点〕

一般に、各種の機器類における天童生産部品の一貫した
製造ラインでは、製造部品に連続して塗装を施す為に、
ロボットを用いた塗装システムが設けられている。この
うち特に、板状の部品の製造ラインには、上記板状の部
品（ワーク）を反転することによりその両面の塗装を行
なうことのできるロボット塗装システムが採用されてい
る。

従来のこの釉のロボット塗装システムは、多数のワーク
を連続的に移送するワーク移送手段と、このワーク移送
手段のＦｉ定位酋で送られてくるワークを検出するワー
ク位置検出手段と、このワーク位１１１ｔｍ出手段の近
傍に設けられてその検知イ＝号により上記ワークの塗装
を開始する塗装ロボットと、この塗装ロボットによる型
袋の合間に上記ワークを反転する反転手段とから構成さ
れる装置おる、そして上記ロボット塗装システムでは、
上記ワーク移送手段により送られてくるワークを上記ワ
ーク位置検出手段が検知すると、この検知信号により上
Ｍｌ装ロボットが予め設定入力されている作動シーケン
スに従って先ず上記ワークの一方の面の塗装を開始する
。ついで上記ワークの一方の面の塗装が完了すると上記
反転手段が上記ワークを反転させる。この時上記塗装ロ
ボットはその作動シーケンスにより上記ワークが反転さ
れる所定の時ｆ１４１、その作業を停止するようになっ
ている。そして上記塗装ロボットは上記ワークが反転し
た後上記ワークの地方の面の塗装を行ない、この而の塗
装の完了とともに一連の作動シーケンスが終了する。そ
して上記塗装ロボットは、ワーク位ｌｋｍ出手段が塗装
後の上記ワークに続いて送られてくる多数のワークを同
様にして順次検出することにより上自己一連の作動を繰
返し、よって上記ワーク移送装置により連続的に送られ
てくるワークの塗装を１１１次灯なうようになっている
。

しかしながら上記従来のロボット塗装システムでは、ワ
ーク位置検出手段があるワークを検出すると、塗装ロボ
ットが予め設定入力された作動シーケンスに従い検出し
たワークの両面を一連の動作で塗装するようになってい
る。したがって上記塗装ロボットは、上記ワークの一方
の面を塗装した恢上記ワークが反転手段により反転され
る間は、その作動が停止した状態となっていた。このた
め上記ワークの反転中は上記塗装ロボットの一連の動作
に無駄時間が発生することになり非能率でおった。しか
も上記塗装ロボットに発生する無駄時間によりシステム
全体でのワーク移送速度がそれだけ遅いものとなり、特
に塗装前後の製造工程における最も経済的なワークの移
送速度が上記塗装システムでのワーク移送速度より早い
製造ラインにあっては、ワークの片側の面の塗装を別の
工程で行なうことになり、経済的な損失を招いていた。

〔発明の目的〕

この発明は上記事情に鑑みてなされたもので塗装ロボッ
トの作動に無駄時間が発生ぎず、よってより速いワーク
移送速度で効率的にワークの塗装を行なうことのできる
ロボット塗装システムを提供することを目的とするもの
である。

〔発明の具体的な構成〕

ｍ４１図はこの発明のロボット塗装システムの一例を示
す概略平面図であり、図中符号ｌはワーク移送手段であ
る。このワーク移送手段１は床面上Ｐｙｒ足の高さに水
平に配設されたレール２と、このレール２に互いに図中
りで示すハンガピッチを隔てた状態を保持して移動自在
に設けられた多数のハンガ３・・・と、これらハンガ３
・・・を矢印方向に一定の速度で移送する図示されない
駆動装置とからなるものでるる。そして上ｄピハンガ３
・・・に、それぞれ塗装される平板状のワーク４・・・
が吊り下げられているっこれらワーク４・・・は上記ハ
ンガ３・・・にそれぞれの一方の表面を上記ワーク移送
手段ｌの一側方向に揃えて向けた状態で鉛［線廻りに回
動自在に保持されている。また上記ワーク移送手段１の
レール２の下部所定位置には移送されて来るワーク４・
・・を順次把持して鉛直線廻りに１８０°同動し、反転
させる反転手段５が配設されている。

さらに上記ワーク移送手段１のレール２の一側部で上記
反転手段５の１１１後方には、それぞれＩＪ　ミツトス
イッチ（ワーク位置検出手段）６，７が設けられている
。ここで上記リミットスイッチ６は上記反転手段５の位
置から上記レール２に沿ってハンガピッチＬ後方の位置
に、その検知部６ａが移送されて来るワーク４・・・に
より動作されるようにして取り付けられている。また上
記リミットスイッチ７は上記反転手段５の位置から上記
レール２に沿ってハンガピッチＬの１７２前方の位置に
、同様にしてその検知部７ａをワーク４・・・側に突き
出すようにして取り付けられている。他方上記ワーク移
送手Ｒ１のレール２の他側方に塗装ロボット８が設置さ
れている。

この塗装ロボット８は本体９と、この本体９に回動自在
に設けられたアーム１０と、このアームｌＯの先端部に
回動自在に取り付けられた塗布ガン１１とからなるもの
である。そして上記塗装ロボット８０本体９は、アーム
ｌＯの先端部の塗布ガン１１が上記ワーク移送手段ｌに
より移動されるワーク４・・・の板肉に沿って所定の範
囲内を移動自在となるような位置に固定されている。そ
してまた上記塗装ロボット８は、図示されない制御手段
により上記リミットスイッチ６がワーク４を検知した際
Ｋ、上記ワーク４が図中東線矢印で示すハンガピッチＬ
の約１／２の距離を移動する間に上ｈビワ−２４０図中
白色で示す表側の面を塗装するようにされている。そし
てさらに上記塗装ロボット８は、上記リミットスイッチ
７がワーク４を検知した際にはアーム１０が図中点線で
示す位置まで回動し、上記ワーク４が図中点線矢印で示
す・・ンガビッチＬの約１／２の距離を移動する間に上
記ワーク４０図中黒色で示す裏側の面を塗装するように
されている。

〔発明の具体的な作用〕

以下に、上記構成によるロボット塗装システムの作用を
第１図および第２図を参照して説明する。

ここで便亘上第１図において反転手段５に位置するワー
ク４から後方に位置するワーク４・・・を順次ワークＡ
、Ｂ、Ｏ，Ｄとする。第２図はこのロボット塗装システ
ムによる上記ワークＡ、Ｂ、Ｏ。

Ｄの塗装手順を示すタイムチャートでおり、図中△は反
転手段５による反転を、またＯおよび曽は各々リミット
スイッチ６．７の作動を、さらに実線（点Ｉｖｌり矢印
はワークの表側（ｍ側）の面の塗装をそれぞれ示すもの
である。

第１図および第２図において先ずワークＢがリミットス
イッチ６を作動さぎると上記リミットスイッチ６の検知
信号に基づいて塗装ロボット８は上記ワークＢが１　／
　２　Ｌの距離前方に移動する間にその表側の面を塗装
する。次いでこの間に反転手段５により反転されたワー
クＡは同様に１／２Ｌの距離前方のＩＪ　ミツトスイッ
チ７の位置まで移送され、上記リミットスイッチ７を作
動させる。

すると上記ワークＢの表側の面の塗装を終了した塗装ロ
ボット８は、上記リミットスイッチ７からの信号により
アーム１０を図中点線位置に回動して上記ワークＡがさ
らに１／２Ｌの距離移送される間に上目ピワークＡの裏
側の面を塗装する。ついでこの間にｌ　／　２　Ｌの距
離を移送された上記ワークＢが反転手段５により反転さ
れると同時に上記ワークＢに続くワーク０がリミットス
イッチ６を作動さげる。これにより上記ワークＡ０）ｍ
側の面の塗装を終了した塗装ロボット８は上記ワークＣ
へと回動し、その表側の面の塗装を開始する。ついで上
記塗装ロボット８が上記ワークＣの表側のｌ１他の塗装
を終了するのと同時に反転後の上記ワークＢかリミット
スイッチ７を作動させる。これにより上記塗装ロボット
８は上記ワークＢの裏側の面を塗装するとともに、引き
続き上記と同様にしてワークＤ　Ｉ）表側の面及びワー
クＣの裏側の面を順次塗装してゆく。そして上記ワーク
Ａ、Ｂ、Ｏ。

Ｄに続いて移送されてくるワーク４川についても１町様
の動作が繰り返されることにより上記ワーク４・・・の
両側の而の塗装が次々に行なわれてゆく。

しかしてこのようなロボット塗装システムによれば、反
転手段５で反転されるワーク４０前後に位置する反転前
のワーク４と反転後のワーク４との塗装を交互に行なう
ようになっているため、塗装ロボット８に無駄な時間が
全く発生しない、よってワーク４・・・の移送速度をよ
り速いものとすることができ効率的な塗装を行なうこと
ができる。

これによりこのロボット塗装システムの前後の工程にお
けるワークの最適移送速度が速い製造ラインにも容易に
適用することができる。

なお上記火流側の説明ではワーク位置検出手段として、
反転装置５０前後にそれぞれリミットスイッチ６．７を
設けであるがこれに限らず、上記リミットスイッチ６．
７のいずれか一方のリミットスイッチのみを設置すると
ともに、上記塗装ロボット８に上記一方のリミットスイ
ッチの作動にり４，４の塗装を一連の動作で行なわ虻る
ようにしてもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明のロボット塗装システムは
多数のワークを連続して移送するワーク移送生膜と、こ
のワーク移送手段により送られるワークを順次反転する
反転手段と、この反転手段の前後に位置する上記ワーク
の反転前後の塗装位＋１．を間を往復移動して上記ワー
クを塗装する塗装ロボットと、上記ワークの位置を検出
するワーク位置検出手段と、このワーク位置検出手段に
よる検知信刀に基づいて上記塗装ロボットを上記ワーク
の反転１ＩＩＪ後の塗装位置間を移動さげかつ上記ワー
ク反転ＡＩＪは一のワークの弐向か裏面かのいずれか一
万の面を塗装さげ、その面の塗装が終了した時には引き
続いてワーク反転が完了した他のワークの仙の面を塗装
さげる制御手段とからなるものでｂる。よってこのロボ
ット塗装システムによれば反転されるワークを間に挾む
反転前後のワークのも表裏面を交互に塗装してゆくため
塗装ロボットの作動に無駄がなく、効率的な塗装を行な
うことかできる。これにより上記ワークの移送速度の高
速化が図られ、特にワークの移送速度が速い製造ライン
にも容易に適用することができるっ

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図はこの発明のロボット塗装システム
の一実施例を示すもので第１図はその概略平面図、第２
図はこの夾流側によるワークの塗装手順を示すタイムチ
ャートでるる。 １・・・ワーク移送手段、４・・・ワーク、５・・・反
転手段、６・・・リミットスイッチ（ワーク位置検出手
段）、７・・・リミットスイッチ（ワーク位置検出手段
）、８・・・塗装ロボット。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 多数のワークを連続して移送するワーク移送手段と、こ
   のワーク移送手段により送られるワークを順次反転する
   反転手段と、この反転手段の前後に位置する上記ワーク
   の反転前後の塗装位置間を往復移動して上記ワークを塗
   装する塗装ロボットと、上記ワークの位置を検出するワ
   ーク位置検出手段と、このワーク位置検出手段による検
   出信号に基づいて上記塗装ロボットを上記ワークの反転
   前後の塗装位置間を移動させかつ上記ワーク反転前は一
   のワークの表面か裏面かのいずれか一方の面を塗装させ
   、その面の塗装が終了した時には引き続いてワーク反転
   が完了した他のワークの他の面を塗装させる制御手段と
   からなることを特徴とするロボット塗装システム。