JPH0318508B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、塗装ロボツトの連続可動中に、塗装
物の移動に際しての塗装ロボツトの待機位置と、
塗装ロボツトの駆動源を切つたときの停止時に待
機させておくための位置を別に設定し、その稼働
能率を向上させ得るようにする塗装ロボツト待機
方法に関する。

（従来の技術） 従来より物品の塗装に際しては、塗装ロボツト
が多く用いられており、コンベア上を順次移動す
る塗装物に対して自動的に塗料の吹き付けを行う
ようにしている。これは、例えば、第２図に示さ
れるようにして配置されているものであり、塗装
物９を搬送するコンベア８の横の部分に塗装ロボ
ツト１を設け、そのアーム２の先端に設けたヘツ
ド３から塗料を吹出し、塗装物９に対する塗装の
作業を行うようにしている。

また、塗装ロボツト１の横の部分には支持台５
を設置するとともに、その所定の部分に突出して
腕６を設け、塗装ロボツト１の塗装作業の停止
時、または、塗装物の移動や塗り色を変える際に
は、そのアームを腕６に載置しその位置で固定
し、待機させるようにしていて、その位置を第１
待機位置Ａとして設定している。

上記したような従来より用いられている塗装ロ
ボツトは、作業の切れ目の待機時においては、常
に、そのアーム２を支持台５の上の第１待機位置
Ａに揺動させて固定し、次の塗装作業を行う際に
その第１待機位置Ａから作業位置に揺動させるも
ので、このアーム２の揺動の動作を塗装ロボツト
１の駆動源を切る場合と、塗装ロボツトのノズル
３の清掃を行う際、または、塗装物の移動時、塗
料の吐出量の調整時等の全ての場合に、同一の第
１待機位置Ａにまで移動させることが必要とされ
ているものである。

そして、アーム２の揺動の動作は、支持台５の
腕６に設けたリミツトスイツチによつて検知し、
アーム２が安全な位置に停止されたことを確認し
て、その情報を塗装ロボツト１の制御装置に入力
し、そのプログラムにしたがつて次の動作の出力
を行つている。

しかし、上記したような支持台５にアーム２を
揺動させる動作を行い、アーム２を停止させる第
１待機位置Ａは、塗装ロボツト１の稼働範囲から
外れることになり、塗装ロボツト１の駆動源を切
つた場合はともかくとして、通常の作業の合間に
ノズル３の清掃を行つたり、あるいは、塗料の吐
出量の調整を行う場合等のような短時間で済む作
業に対して、アームの揺動の動作を大きく取るこ
とは、その作業能率の面から得策ではない。

また、従来の作業方法においては、塗装物の移
動時にも、アームを第１待機位置にまで揺動さ
せ、塗装ロボツト１が塗装物９の移動の邪魔をし
ないようにすることが行われているものの、全て
の作業の合間にアーム２の揺動の動作を繰返すこ
とは、その揺動の時間の間は、塗装ロボツト１が
有効な仕事をしていないことを意味し、さらに、
アーム２を塗装作業を行う位置と第１待機位置Ａ
の間を揺動させるとともに、次の塗装のためにノ
ズル３を位置決めする時間は、全く無駄に消費さ
れる時間であり、そのような余分な時間を消費す
るために、コンベア８等によつて連続的に塗装物
を移動させながら作業を行う場合でも、塗装作業
の能率を向上させる上でネツクとなつているので
ある。

（発明の目的） 本発明は、上記したような従来より用いられて
いる塗装装置の欠点を解消するもので、塗装物が
コンベア等により自動的に移動される塗装作業の
合間、および、ノズルの調整や清掃の作業を行う
際には、塗装ロボツトの効率的な連続稼働を狙い
として、出来るだけ塗装物に接近して設けた第２
待機位置にアームを揺動させて停止し、そのアー
ムの揺動距離を小さく設定出来るようにするとと
もに、塗装ロボツトの駆動源を切つた時には、作
業箇所から離れた第１待機位置の支持台上に停止
させ、固定し得るようにする塗装ロボツト待機方
法を提供することを目的としている。

（発明の概要） 本発明の塗装ロボツト待機方法は、塗装ロボツ
トの横の位置に支持台によつて構成され、駆動源
を切つたときにそのアームを固定して支持するた
めの第１待機位置と、塗装作業の合間に一時的に
アームを揺動させて待機するための第２待機位置
とを設定し、その第２待機位置を塗装作業を行う
ための位置に非常に接近させて設ける。

そして、塗装ロボツトによつて塗装作業を行う
際のアームの揺動モードの設定を、駆動源を切つ
たときアームを第１待機位置に停止させる第１の
揺動モードと、塗装物の移動に伴う作業の合間
に、または、ノズルの調整や、清掃等の短時間で
済む作業のために第２待機位置にアームを停止さ
せる第２の揺動モードとに分けてその制御装置に
入力できるように設定し、それぞれのアームの揺
動モードに合せて、制御装置によつてアームを第
１待機位置と、第２待機位置とに揺動させ得るよ
うにしている。

したがつて、本発明の装置においては、塗装作
業の合間の短時間の待機時間には、アームを第２
待機位置に停止させておくことが出来るために、
次の作業を行う際には、その立上がり時間を非常
に短くすることが出来、塗装作業の能率を向上さ
せることが可能になる。

（発明の実施例） 図示された実施例に従つて、本発明の塗装ロボ
ツト待機方法を説明すると、まず、本発明を適用
する塗装装置は、第１図に示されるように揺動可
能にアーム２を設け、その先端に塗装用のノズル
３を設けた塗装ロボツト１を、塗装物９を連続的
に搬送するためのコンベア８の側部に設置して構
成している。

また、塗装ロボツト１の側部には、床から立設
した支持台５を設け、その柱の側部に腕６を突出
して形成している。この腕６は、塗装ロボツト１
のアーム２を横に揺動させて駆動源を切つたとき
に、アーム２の先端付近の所定の部分を確実に載
置出来るような位置に設けており、アームを受け
る部分にセンサーを設け、アーム２の停止を制御
装置に入力するようにしている。

本発明の塗装ロボツト１に設けられる制御装置
は、従来より用いられている塗装ロボツトの制御
装置と同様なものが用いられ、塗装物に対する塗
装の作業等のプログラムが設定されるが、本発明
の装置においては、塗装ロボツト１の駆動源を切
り塗装作業を停止する際の、アーム２の揺動の動
作を制御するためのプログラムと、作業の短時間
の中断時のアームの揺動を行うためのプログラム
とを別に設定している。

そして、塗装作業の停止時には、アーム２を第
２図に示すように第１待機位置Ａに揺動させて停
止させるとともに、短時間の作業の中断時には、
アーム２を第１図に示すように、第２待機位置Ｂ
に停止させて保持出来るような制御を行うのであ
る。

この第２待機位置Ｂは、支持台を設けることな
しに、空間部にアーム２を停止させるようにする
ことが可能であり、その場合には、塗装ロボツト
の駆動源が切られていないものであるために、任
意の位置で停止させることが可能である。

また、本発明の装置においては、塗装ロボツト
１の作動を停止させ、その駆動源を切る場合に
は、一旦第２待機位置Ｂに停止させたアームを、
第１待機位置に揺動させるように設定しても良い
もので、この場合には、アーム２を安全な位置に
固定するようにして支持させることを可能にす
る。

本発明の装置は、上記したような構成を有する
ものであるから、塗装ロボツト１の連続稼働時に
は、塗装ロボツト１が塗装物９の塗装作業を終了
し、その塗装物９がコンベア８により矢印方向に
移動されると同時に、アーム２が第２待機位置Ｂ
へ移動され、次の塗装物９が塗装位置にセツトさ
れるまでの間、その第２待機位置に停止される。

そして、次の塗装物９が塗装位置にセツトされ
ると、アーム２は再び揺動され、そのノズル３を
塗装物９に接近させて、塗料の吹き付け塗装を行
うようになつており、本発明の装置においては、
その塗装位置と第２待機位置Ｂとの間のアーム２
の揺動距離が非常に短く設定されているために、
塗装作業を再開する際には、その立上がりを非常
に速くすることが可能になる。このように設定す
ることによつて、塗装を連続して行う際には、ア
ーム２は塗装位置と第２待機位置Ｂとの間を往復
して揺動されることになり、その揺動のサイクル
をコンベア８による塗装物９の移動時間に合せて
設定することが可能になるので、コンベア８の速
度を速くしたとしても、塗装ロボツトの動作を正
確に追従させることが可能になる。

また、塗装ロボツト１の駆動源を切つてその動
作を停止させる際には、例えば、作業の終了等の
情報を制御装置に入力すると、アーム２は支持台
５の位置にまで揺動され、その第１待機位置Ａで
停止されるようになつている。この第１待機位置
に停止させるのは、塗装作業を完全に停止させる
場合の他に、塗装ノズル３の清掃や吐出量の調整
等を行う場合の他に、作業の中断時間が比較的長
くなる場合に行なわれるもので、アーム２を支持
台５の腕６に固定し、それらの作業をやりやすく
することの他に、アーム２が余分な動きをしない
ようにすることにもなる。

したがつて本発明の装置においては、支持台５
の設置位置を作業環境に合せて任意の場所に設け
ることが出来、安全な調整作業を行い得るように
することが可能である。

本発明の上記した実施例においては、塗装ロボ
ツト１を用いて塗装物９に塗装を行う場合の装置
について説明を行つたが、ロボツトとしては、塗
装ロボツトに限定されるものではなく、本発明の
ロボツトの待機方法は、通常用いられている物品
搬送用のロボツトに対するアームの揺動装置に適
用することも当然可能なものである。

（発明の効果） 本発明のロボツトの待機方法によると、塗装ロ
ボツトの連続稼働時においては、塗装物の移動等
の非常に短い待機時間には、アームが塗装位置の
近くに待機されることになり、その揺動のために
要する時間を短縮することが出来、塗装物１個当
たりのトータルの作業時間を短く出来るために、
単位時間当たりの出来高が増加することになる。

また、塗装物の搬送間隔が従来の装置と同じ場
合には、１個の塗装物当たりの作業時間を長くす
ることが出来るために、塗装品質を向上させるこ
とが可能になる。

これに加えて、塗装ロボツトの停止時には、そ
のアームを固定して支持するための支持台を、清
掃作業や吐出量の調整を行いやすい場所に設ける
ことが可能になり、メンテナンスを容易にする等
の効果をも発揮させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の塗装装置の構成と、アームを
第２待機位置に停止させた状態を示す斜視図であ
り、第２図はアームを第１待機位置に停止させた
状態を示す斜視図である。 図中の符号、１……塗装ロボツト、２……アー
ム、３……ノズル、５……支持台、６……腕、８
……コンベア、９……塗装物。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 塗装ロボツトのアームの支持台を設け、該塗
   装ロボツトの稼働停止時に前記アームを前記支持
   台に載置する第１の待機位置へ導く第１の揺動モ
   ードを制御装置に入力すると共に、前記塗装ロボ
   ツトのアームを塗装物の移動面の近傍空間に設定
   した第２の待機位置へ導く第２の揺動モードを制
   御装置に入力し、塗装作業手順に従つて前記第１
   の揺動モード及び前記第２の揺動モードのいずれ
   かを選択して出力する塗装ロボツト待機方法。