JP2703815B2 - 塗装方法 - Google Patents
塗装方法Info
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- JP2703815B2 JP2703815B2 JP1323050A JP32305089A JP2703815B2 JP 2703815 B2 JP2703815 B2 JP 2703815B2 JP 1323050 A JP1323050 A JP 1323050A JP 32305089 A JP32305089 A JP 32305089A JP 2703815 B2 JP2703815 B2 JP 2703815B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coating
- vehicle body
- conditions
- painting
- conveyor
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、被塗装物の各塗装部位を、所望の塗装条件
で効率的に且つ自動的に塗装することを可能にした塗装
方法に関する。
で効率的に且つ自動的に塗装することを可能にした塗装
方法に関する。
［従来の技術］ 被塗装物、例えば、自動車用車体をコンベアを介し順
次搬送しながら搬送方向に進退自在な塗装装置により塗
装作業を自動的に行う方法が採用されている（特開昭63
−88081号公報等参照）。
次搬送しながら搬送方向に進退自在な塗装装置により塗
装作業を自動的に行う方法が採用されている（特開昭63
−88081号公報等参照）。
この場合、車体の上部を塗装しようとすると、実際
上、ボンネット、ピラーおよびルーフ等では塗料の吐出
量や塗装範囲等の塗装条件を変更する必要がある。この
ため、例えば、コンベアにパルスジェネレータを装着し
ておき、このコンベアにより搬送される車体の基準位置
からのパルス数をカウントし、このパルス数に応じて車
体の各塗装部位における塗装条件を設定する作業が行わ
れている。
上、ボンネット、ピラーおよびルーフ等では塗料の吐出
量や塗装範囲等の塗装条件を変更する必要がある。この
ため、例えば、コンベアにパルスジェネレータを装着し
ておき、このコンベアにより搬送される車体の基準位置
からのパルス数をカウントし、このパルス数に応じて車
体の各塗装部位における塗装条件を設定する作業が行わ
れている。
［発明が解決しようとする課題］ その際、一旦教示操作により塗装条件を設定した後、
実際の塗装作業に則して模擬塗装を行い、その結果に基
づいて塗装速度等の塗装条件が最終的に決定される場合
が多い。然しながら、従来の方法では、例えば、ボンネ
ットの塗装条件に係るパルス数が変化すれば、その後の
ルーフやトランク等の塗装条件をすべて変更しなければ
ならず、塗装作業の効率化を達成することが出来ないと
いう不都合が指摘されている。
実際の塗装作業に則して模擬塗装を行い、その結果に基
づいて塗装速度等の塗装条件が最終的に決定される場合
が多い。然しながら、従来の方法では、例えば、ボンネ
ットの塗装条件に係るパルス数が変化すれば、その後の
ルーフやトランク等の塗装条件をすべて変更しなければ
ならず、塗装作業の効率化を達成することが出来ないと
いう不都合が指摘されている。
そこで、本発明の目的は、塗装条件の設定が容易に且
つ正確に遂行出来、効率的な塗装作業を遂行可能にした
塗装方法を提供することにある。
つ正確に遂行出来、効率的な塗装作業を遂行可能にした
塗装方法を提供することにある。
［課題を解決するための手段］ 前記の課題を解決するために、本発明は、被塗装物
を、少なくとも搬送方向に沿って複数の塗装部位に区分
して各塗装部位の塗装条件を記憶する過程と、 塗装ガンと被塗装物とを相対的に少なくとも搬送方向
に移動させ、この塗装ガンと被塗装物との相対位置を検
出する過程と、 この相対位置がいずれの塗装部位に含まれるかを判断
し、その塗装部位に設定された塗装条件に基づいて塗装
を行う過程と、 を有することを特徴とする。
を、少なくとも搬送方向に沿って複数の塗装部位に区分
して各塗装部位の塗装条件を記憶する過程と、 塗装ガンと被塗装物とを相対的に少なくとも搬送方向
に移動させ、この塗装ガンと被塗装物との相対位置を検
出する過程と、 この相対位置がいずれの塗装部位に含まれるかを判断
し、その塗装部位に設定された塗装条件に基づいて塗装
を行う過程と、 を有することを特徴とする。
［作用］ 本発明に係る塗装方法では、被塗装物と塗装ガンとの
相対位置を検出して、この相対位置がいずれの塗装部位
に含まれているかを判断して塗装を行うため、部分的に
被塗装物と塗装ガンとの相対的な搬送速度の変更等が発
生しても、各塗装部位における塗装条件を変更する必要
がなく、効率的な塗装作業を遂行することが出来る。
相対位置を検出して、この相対位置がいずれの塗装部位
に含まれているかを判断して塗装を行うため、部分的に
被塗装物と塗装ガンとの相対的な搬送速度の変更等が発
生しても、各塗装部位における塗装条件を変更する必要
がなく、効率的な塗装作業を遂行することが出来る。
［実施例］ 本発明に係る塗装方法について実施例を挙げ、添付の
図面を参照しながら以下詳細に説明する。
図面を参照しながら以下詳細に説明する。
第２図において、参照符号10は本実施例に係る塗装方
法を実施するための自動塗装ラインを示し、この自動塗
装ライン10には搬送装置12と、塗装装置14とが配設され
る。
法を実施するための自動塗装ラインを示し、この自動塗
装ライン10には搬送装置12と、塗装装置14とが配設され
る。
搬送装置12は、所定方向に延在するコンベア16を備
え、前記コンベア16により車体18が搬送される。
え、前記コンベア16により車体18が搬送される。
塗装装置14は、コンベア16に平行に配設されるレール
部20を備え、このレール部20の側部にはラック部材22が
レール部20の長手方向に延在して固設される。レール部
20上にケーシング24が配設され、このケーシング24の下
部に固着された走行用モータ26の回転軸に、ラック部材
22に噛合するピニオン28が軸着される。
部20を備え、このレール部20の側部にはラック部材22が
レール部20の長手方向に延在して固設される。レール部
20上にケーシング24が配設され、このケーシング24の下
部に固着された走行用モータ26の回転軸に、ラック部材
22に噛合するピニオン28が軸着される。
ケーシング24の上部に昇降用モータ30が設けられ、こ
の昇降用モータ30の回転軸に連結されて鉛直下方向に延
在するボールねじ32が保持体34に螺合する。保持体34は
ガイドロッド36a乃至36dに支持されており、前記保持体
34に固着された旋回用モータ38の回転軸に歯車40が軸着
され、この歯車40に歯車42が噛合するとともに、この歯
車42に軸着された旋回軸44が保持体34に支承されてその
端部を外部に露呈する。
の昇降用モータ30の回転軸に連結されて鉛直下方向に延
在するボールねじ32が保持体34に螺合する。保持体34は
ガイドロッド36a乃至36dに支持されており、前記保持体
34に固着された旋回用モータ38の回転軸に歯車40が軸着
され、この歯車40に歯車42が噛合するとともに、この歯
車42に軸着された旋回軸44が保持体34に支承されてその
端部を外部に露呈する。
旋回軸44に旋回アーム46の一端が固着され、この旋回
アーム46の他端部は車体18の車幅方向（矢印ＥおよびＦ
方向）に延在しており、この他端部側に塗装ガン48a乃
至48cが、図示しないアクチュエータを介して矢印Ｅお
よびＦ方向に変位自在に装着される。
アーム46の他端部は車体18の車幅方向（矢印ＥおよびＦ
方向）に延在しており、この他端部側に塗装ガン48a乃
至48cが、図示しないアクチュエータを介して矢印Ｅお
よびＦ方向に変位自在に装着される。
第１図に、搬送装置12と塗装装置14の制御装置が示さ
れている。走行用モータ26の回転量、すなわち、ケーシ
ング24の矢印Ｙ方向の位置がエンコーダ200により検出
され、昇降用モータ30の回転量、すなわち、保持体34の
矢印Ｚ方向の位置がエンコーダ202により検出されると
ともに、旋回用モータ38の回転量、すなわち、旋回アー
ム46の矢印Ｂ方向の角度位置がエンコーダ204により検
出される。コンベア16にはこのコンベア16の移動に伴っ
てパルス出力を発生し車体18の前記コンベア16上の位置
を検出するためのパルスジェネレータ206が備えられ
る。
れている。走行用モータ26の回転量、すなわち、ケーシ
ング24の矢印Ｙ方向の位置がエンコーダ200により検出
され、昇降用モータ30の回転量、すなわち、保持体34の
矢印Ｚ方向の位置がエンコーダ202により検出されると
ともに、旋回用モータ38の回転量、すなわち、旋回アー
ム46の矢印Ｂ方向の角度位置がエンコーダ204により検
出される。コンベア16にはこのコンベア16の移動に伴っ
てパルス出力を発生し車体18の前記コンベア16上の位置
を検出するためのパルスジェネレータ206が備えられ
る。
前記エンコーダ200、202、204およびパルスジェネレ
ータ206からの信号が供給される制御回路208は、実質的
に論理演算を実行するCPU210と、前記論理演算のプログ
ラム等を記録するROM212と、情報の一時的な記憶を行う
RAM214と、前記エンコーダ200乃至204およびパルスジェ
ネレータ206の出力を取り込むためのI/Oポート216とを
備える。
ータ206からの信号が供給される制御回路208は、実質的
に論理演算を実行するCPU210と、前記論理演算のプログ
ラム等を記録するROM212と、情報の一時的な記憶を行う
RAM214と、前記エンコーダ200乃至204およびパルスジェ
ネレータ206の出力を取り込むためのI/Oポート216とを
備える。
前記制御回路208はロボットコントローラ218に接続さ
れ、このロボットコントローラ218はコンベア16、走行
用モータ26、昇降用モータ30および旋回用モータ38の駆
動制御を行う。
れ、このロボットコントローラ218はコンベア16、走行
用モータ26、昇降用モータ30および旋回用モータ38の駆
動制御を行う。
本実施例に係る塗装方法を実施するための自動塗装ラ
インは基本的には以上のように構成されるものであり、
次にその動作について説明する。
インは基本的には以上のように構成されるものであり、
次にその動作について説明する。
先ず、車体18を複数の塗装部位に区分し、各塗装部位
における塗装条件を設定する。第３図に示すように、車
体18をＹ軸方向およびＺ軸方向に複数に分割した塗装制
御用座標を設け、この塗装制御用座標により区分された
各塗装部位毎に塗料の吐出量や塗装パターン等を設定し
て、制御回路208のROM212に記憶させる。具体的には、
第３図中、Y4乃至Y7の間およびZ4、Z5の間では、車体18
のルーフの塗装条件が設定され、塗装ガン48a乃至48cが
この間に存在する際には所定のルーフ塗装条件に従って
塗装作業が行われることになる。
における塗装条件を設定する。第３図に示すように、車
体18をＹ軸方向およびＺ軸方向に複数に分割した塗装制
御用座標を設け、この塗装制御用座標により区分された
各塗装部位毎に塗料の吐出量や塗装パターン等を設定し
て、制御回路208のROM212に記憶させる。具体的には、
第３図中、Y4乃至Y7の間およびZ4、Z5の間では、車体18
のルーフの塗装条件が設定され、塗装ガン48a乃至48cが
この間に存在する際には所定のルーフ塗装条件に従って
塗装作業が行われることになる。
そこで、ロボットコントローラ218を介してコンベア1
6が駆動され、車体18が搬送されてこの車体18の位置が
パルスジェネレータ206により制御回路208に送給され
る。一方、塗装ガン48a乃至48cの位置はエンコーダ200
乃至204から制御回路208に送給される信号に基づいて検
出され、これにより車体18と塗装ガン48a乃至48cとの相
対位置が検出される。
6が駆動され、車体18が搬送されてこの車体18の位置が
パルスジェネレータ206により制御回路208に送給され
る。一方、塗装ガン48a乃至48cの位置はエンコーダ200
乃至204から制御回路208に送給される信号に基づいて検
出され、これにより車体18と塗装ガン48a乃至48cとの相
対位置が検出される。
塗装ガン48a乃至48cが、車体18の塗装制御用座標中、
Y1、Y2の間およびZ2、Z3の間に至ると（第４図参照）、
その座標に基づいて設定されている塗装条件がROM212か
ら読み出され、ロボットコントローラ218を介して塗装
装置14が駆動制御される。従って、走行用モータ26、昇
降用モータ30および旋回用モータ38が選択的に駆動制御
されるとともに、塗装ガン48a乃至48cが矢印Ｅ並びにＦ
方向に往復動して車体18の前面部に塗装を開始する。
Y1、Y2の間およびZ2、Z3の間に至ると（第４図参照）、
その座標に基づいて設定されている塗装条件がROM212か
ら読み出され、ロボットコントローラ218を介して塗装
装置14が駆動制御される。従って、走行用モータ26、昇
降用モータ30および旋回用モータ38が選択的に駆動制御
されるとともに、塗装ガン48a乃至48cが矢印Ｅ並びにＦ
方向に往復動して車体18の前面部に塗装を開始する。
このように、塗装ガン48a乃至48cと車体18との相対位
置を検出し、これらの塗装ガン48a乃至48cが、第３図に
示す塗装制御用座標のいずれの座標に存在しているかを
判断する。そして、この座標に対応する塗装条件を読み
出して、車体18の前面部、ボンネット、ピラー、ルー
フ、トランク等の塗装が行われる。
置を検出し、これらの塗装ガン48a乃至48cが、第３図に
示す塗装制御用座標のいずれの座標に存在しているかを
判断する。そして、この座標に対応する塗装条件を読み
出して、車体18の前面部、ボンネット、ピラー、ルー
フ、トランク等の塗装が行われる。
この場合、前述した塗装作業を行っている際に、車体
18の各塗装部位の中、例えば、前面部の塗装条件が変更
されることがある。その際、本実施例では、塗装ガン48
a乃至48cと車体18との相対位置を検出し、その相対位置
に対応して設定された塗装条件に基づいて塗装作業が行
われる。このため、前面部の塗装条件を変更するだけ
で、他の塗装部位の塗装条件を再度設定し直す必要がな
い。これによって、車体18に対し効率的な且つ高精度な
塗装作業を施すことが出来るという効果が得られる。
18の各塗装部位の中、例えば、前面部の塗装条件が変更
されることがある。その際、本実施例では、塗装ガン48
a乃至48cと車体18との相対位置を検出し、その相対位置
に対応して設定された塗装条件に基づいて塗装作業が行
われる。このため、前面部の塗装条件を変更するだけ
で、他の塗装部位の塗装条件を再度設定し直す必要がな
い。これによって、車体18に対し効率的な且つ高精度な
塗装作業を施すことが出来るという効果が得られる。
［発明の効果］ 以上のように、本発明に係る塗装方法では、次によう
な効果並びに利点を奏する。
な効果並びに利点を奏する。
被塗装物と塗装ガンとの相対位置を検出して、この相
対位置が被塗装物のいずれの塗装部位に含まれているか
を判断して、その塗装部位に設定された塗装条件で塗装
を行うため、部分的に塗装条件が変更されても、他の塗
装条件を変更する必要がない。これによって塗装条件の
設定が容易となり、効率的な塗装作業を遂行することが
可能となる。
対位置が被塗装物のいずれの塗装部位に含まれているか
を判断して、その塗装部位に設定された塗装条件で塗装
を行うため、部分的に塗装条件が変更されても、他の塗
装条件を変更する必要がない。これによって塗装条件の
設定が容易となり、効率的な塗装作業を遂行することが
可能となる。
第１図は本発明に係る塗装方法を実施するための制御回
路の説明図、 第２図は前記塗装方法を実施するための自動塗装ライン
の説明図、 第３図は前記塗装方法における被塗装物の塗装制御用座
標の説明図、 第４図は塗装装置の動作説明図である。 10……自動塗装ライン 12……搬送装置 14……塗装装置 16……コンベア 18……車体 26……走行用モータ 30……昇降用モータ 38……旋回用モータ 48a〜48c……塗装ガン 200、202、204……エンコーダ 206……パルスジェネレータ 208……制御回路 218……ロボットコントローラ
路の説明図、 第２図は前記塗装方法を実施するための自動塗装ライン
の説明図、 第３図は前記塗装方法における被塗装物の塗装制御用座
標の説明図、 第４図は塗装装置の動作説明図である。 10……自動塗装ライン 12……搬送装置 14……塗装装置 16……コンベア 18……車体 26……走行用モータ 30……昇降用モータ 38……旋回用モータ 48a〜48c……塗装ガン 200、202、204……エンコーダ 206……パルスジェネレータ 208……制御回路 218……ロボットコントローラ
Claims (1)
- 【請求項１】被塗装物を、少なくとも搬送方向に沿って
複数の塗装部位に区分して各塗装部位の塗装条件を記憶
する過程と、 塗装ガンと被塗装物とを相対的に少なくとも搬送方向に
移動させ、この塗装ガンと被塗装物との相対位置を検出
する過程と、 この相対位置がいずれの塗装部位に含まれるかを判断
し、その塗装部位に設定された塗装条件に基づいて塗装
を行う過程と、 を有することを特徴とする塗装方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1323050A JP2703815B2 (ja) | 1989-12-12 | 1989-12-12 | 塗装方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1323050A JP2703815B2 (ja) | 1989-12-12 | 1989-12-12 | 塗装方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03181370A JPH03181370A (ja) | 1991-08-07 |
| JP2703815B2 true JP2703815B2 (ja) | 1998-01-26 |
Family
ID=18150547
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1323050A Expired - Fee Related JP2703815B2 (ja) | 1989-12-12 | 1989-12-12 | 塗装方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2703815B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58180258A (ja) * | 1982-04-16 | 1983-10-21 | Mazda Motor Corp | 塗装用ロボットの制御方法 |
-
1989
- 1989-12-12 JP JP1323050A patent/JP2703815B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03181370A (ja) | 1991-08-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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