CN103846906A

CN103846906A - 机器人

Info

Publication number: CN103846906A
Application number: CN201310634591.3A
Authority: CN
Inventors: 永松丈典
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2012-12-03
Filing date: 2013-12-02
Publication date: 2014-06-11
Also published as: JP2014108487A; JP5803887B2; EP2737980A1; US20140154041A1

Abstract

本发明提供一种机器人，具备：用于对工件进行处理的手；以及安装有所述手的多关节型机器人主体，所述多关节型机器人主体在俯视下从所述工件的输送路径错开。

Description

机器人

相关申请的交叉参考

本申请基于2012年12月3日向日本特许厅提交的日本专利申请2012-263994号，因此将所述日本专利申请的全部内容以引用的方式并入本文。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

以往，已知安装有末端执行器(手)的并联机器人。例如，在特开2011-88262号公报中，公开了具备基础部、可动部以及将基础部与可动部连结的3个连杆部的并联机器人。在该并联机器人的可动部中安装有末端执行器。由驱动部驱动各个连杆部。可动部与这些连杆部的动作(弯曲以及伸展)连动地上下移动。由此，末端执行器被定位于规定位置。另外，这样的并联机器人，一般配置于由末端执行器处理(把持等)的工件的正上方。并联机器人的可动部(末端执行器)通过缩短连杆部而向上方移动。

但是，如上述文献所述，在并联机器人配置于工件正上方的情况下，有时会产生如下问题。即，并联机器人的可动范围比较小。因此，存在在用户对工件进行处理时，并联机器人成为用户动作的障碍的情况。

发明内容

本发明的一个目的在于，提供能够抑制在用户对工件进行处理时成为用户动作的障碍的机器人。

本发明的第1方面的机器人具备：用于对工件进行处理的手，以及安装有手的多关节型机器人主体，多关节型机器人主体在俯视下从工件的输送路径错开。

附图说明

图1是表示基于本发明的一实施方式的、以吊挂状态配置于支撑部件的机器人的概略构成的立体图。

图2是表示基于本发明的一实施方式的机器人的概略构成的立体图。

图3是基于本发明的一实施方式的、以吊挂状态配置于支撑部件的机器人的俯视图。

图4是基于本发明的一实施方式的、以吊挂状态配置于支撑部件的机器人的侧视图。

图5是用于说明基于本发明的一实施方式的机器人的控制的框图。

图6是从侧方表示基于本发明的一实施方式的机器人的、上箱的吸附动作的说明图。

图7是从上方表示基于本发明的一实施方式的机器人的、将上箱放置于下箱之上的动作的说明图。

图8是从侧方表示基于本发明的一实施方式的机器人的、将上箱放置于下箱之上的动作的说明图。

图9是从侧方表示基于本发明的一实施方式的机器人进行退避后的状态的说明图。

图10是从上方表示本发明的一实施方式的机器人进行退避后的状态的说明图。

在下面的详细说明中，出于说明的目的，为了提供对所公开的实施方式的彻底的理解，提出了许多具体的细节。然而，显然可以在没有这些具体细节的前提下实施一个或更多的实施方式。在其它的情况下，为了简化制图，示意性地示出了公知的结构和装置。

具体实施方式

本发明的第1方面的机器人具备：用于对工件进行处理的手；以及安装有手的多关节型机器人主体，多关节型机器人主体在俯视下从工件的输送路径错开。

在该第1方面的机器人中，如上述那样，多关节型机器人主体以在俯视下从工件的输送路径错开的方式而配置。从而，能够将机器人从为了进行针对工件的处理而用户进行移动的路径错开。其结果，能够抑制在用户对工件进行处理时机器人成为用户动作的障碍的情况。

第2方面的机器人具备：用于对工件进行处理的手；以及安装有手的多关节型机器人主体，多关节型机器人主体构成为，通过向规定方向移动，而向不成为对工件进行处理的用户的动作的障碍的位置退避。

在该第2方面的机器人中，例如，在手未进行针对工件的处理的情况下，多关节型机器人主体向规定方向移动。从而，多关节型机器人主体向在用户对工件进行处理时不成为用户动作的障碍的位置退避。此外，未特别限定上述规定方向。在多关节型机器人主体以吊挂状态被配置的情况下，规定方向例如可以是向上方向。

对于并联机器人，在其配置于工件正上方的情况下，通过缩短连杆部从而使并联机器人的可动部(末端执行器)向上方移动。但是，并联机器人的可动范围比较小。因此，在用户对工件进行处理时，并联机器人成为用户动作的障碍。另一方面，第2方面的机器人具备具有比较大的可动范围的多关节型机器人主体。从而，能够容易地使多关节型机器人主体向在用户对工件进行处理时不成为用户动作的障碍的位置退避。

根据上述构成，能够抑制在用户对工件进行处理时机器人成为用户动作的障碍的情况。

以下，基于附图对本实施方式进行说明。

首先，参照图1以及图2，对基于本实施方式的机器人100的概略构成进行说明。在以下的实施方式中，将以吊挂状态被配置的垂直多关节型机器人为例进行说明。但是，本发明不限定于此，也能够应用于配置于地面的垂直多关节型机器人。另外，本领域技术人员能够容易理解，能够将本发明应用于水平多关节型机器人。

此外，图中，箭头X表示从X1向X2的方向(X2方向)或其相反方向(X1方向)或者表示其两个方向(X方向)。即，箭头X是指上箱401以及下箱400被输送的方向。另外，箭头Y表示从Y1向Y2的方向(Y2方向)或其相反方向(Y1方向)或者表示其两个方向(Y方向)。即，该箭头Y与箭头X大致正交且与支撑部件200的宽度方向相当。箭头Z表示从Z1向Z2的方向(Z2方向)或其相反方向(Z1方向)或者表示其两个方向(Z方向)。即，该箭头Z与箭头X以及Y正交且与支撑部件200的纵向相当。

而且，在本说明书中使用的“处理”一词是指通过对对象物自由装卸地进行“把持”、“吸附”、“嵌合”、“卡合”等，而使该对象物向规定位置移动的动作。另外，“处理”不限定于这些动作，也包括本领域技术人员容易想到的其他动作。而且，如本领域技术人员周知的，在本说明书中使用的“自由度”直接的说是指构成部件的可动方向的数量。

如图1所示，机器人100以吊挂状态配置于对机器人100进行支撑的支撑部件(门型)200。具体而言，后述的机器人100的基座11安装于在支撑部件200所设置的梁部201。从而，机器人100以吊挂状态配置于支撑部件200。另外，在支撑部件200的梁部201以外的顶部形成有开口部202。

在支撑部件200的内部配置有下层传送带203以及上层传送带204。下层传送带203例如将内部容纳有食品的下箱400沿从X1向X2的方向(X2方向)进行输送。而且，在沿X2方向被输送的下箱400到达规定位置(机器人100的附近)时，下层传送带203停止。另外，在下层传送带203上设置有用于将下箱400定位于规定位置的定位部件(未图示)。此外，下层传送带203以及上层传送带204是“传送带”的一例。另外，下箱400是“工件”的一例。

上层传送带204把要被放置于下箱400之上的上箱401沿X2方向进行输送。而且，在沿X2方向被输送的上箱401到达规定位置(机器人100的附近)时，上层传送带204停止。另外，在上层传送带204上设置有用于将上箱401定位于规定位置的定位部件(未图示)。

上层传送带204配置于比下层传送带203靠上的上方位置。即，在本实施方式中，在将上箱401放置于下箱400之上之前，上箱401被配置于比下箱400高的位置。另外，下层传送带203以将支撑部件200沿X2方向貫通的方式被设置。另一方面，上层传送带204设置于从支撑部件200的X1侧到支撑部件200的内部(机器人100的附近)。此外，上箱401是“工件”的一例。

如图1以及图2所示，机器人100是垂直多关节机器人。该机器人100包括：机器人主体1；以及手2。手2安装于机器人主体1的前端。手2对上箱401以及下箱400进行处理。另外，机器人主体1包括基座11以及机器人臂12。机器人臂12安装于基座11。机器人臂12具有6个自由度。此外，机器人主体1是“垂直多关节型机器人主体”的一例。

机器人臂12具有多个臂构造体。旋转轴A1是与机器人100的设置面即梁部201垂直的轴。臂构造体12a以可绕旋转轴A1旋转的方式与基座11连结。旋转轴A2是与旋转轴A1垂直的轴。臂构造体12b以可绕旋转轴A2旋转的方式与臂构造体12a连结。旋转轴A3是与旋转轴A2平行的轴。臂构造体12c以可绕旋转轴A3旋转的方式与臂构造体12b连结。旋转轴A4是与旋转轴A3垂直的轴。臂构造体12d以可绕旋转轴A4旋转的方式与臂构造体12c连结。旋转轴A5是与旋转轴A4垂直的轴。臂构造体12e以可绕旋转轴A5旋转的方式与臂构造体12d连结。旋转轴A6是与旋转轴A5垂直的轴。臂构造体12f以可绕旋转轴A6旋转的方式与臂构造体12e连结。

此外，这里所说的“平行”以及“垂直”不限于严格含义的“平行”以及“垂直”。例如，这些具有也包括与“平行”以及“垂直”稍微偏离的情况的较宽的含义。在旋转轴A1～A6上，分别设置有伺服电机(关节)。各伺服电机具有用于检测各自的旋转位置的编码器。各伺服电机与机器人控制器3(参照图5)连接。各伺服电机根据机器人控制器3的指令进行动作。

图3是基于本发明的一实施方式的、以吊挂状态配置于支撑部件的机器人的俯视图（俯视）。在该俯视下(若沿从Z1向Z2的方向(Z2方向)观察)，以横向穿过支撑部件200中央的方式设置上箱401以及下箱400的输送路径(下层传送带203以及上层传送带204)。机器人主体1被配置为，以避免与这些输送路径重叠的方式(即，避免向输送路径上突出的方式)从输送路径错开。换言之，机器人主体1被配置为，在俯视下，在与上箱401以及下箱400被输送的方向(X方向)大致正交的方向(Y1方向)从输送路径错开(从输送路径离开)。因此，机器人主体1不会向上箱401以及下箱400的输送路径上突出，而与该输送路径相邻配置。

具体而言，机器人主体1的基座11安装于支撑部件200的梁部201。该梁部201设置为从支撑部件200中央部(输送路径上)向Y1方向错开。即，梁部201设置于在俯视下从支撑部件200的中央部向Y1方向错开的位置，并且，与输送路径平行地向X方向延伸。

机器人主体1的机器人臂12配置于在俯视下从上箱401以及下箱400的输送路径(下层传送带203以及上层传送带204)向Y1方向错开的位置。即，机器人臂12以避免向输送路径上突出(不向输送路径上突出)的方式而配置。

另外，在本实施方式中，机器人主体1(基座11以及机器人臂12)能够在俯视下不会向上箱401以及下箱400的输送路径上突出地进行移动。即，在手2对上箱401以及下箱400进行处理动作过程中之时(手2将上箱401放置于下箱400之上的动作过程中之时)以及手2处于待机之时(机器人主体1的处理动作前以及处理动作后)的这两者之时，机器人主体1不会向输送路径上突出地进行动作。另一方面，在手2对上箱401以及下箱400进行处理动作过程中之时，手2在俯视下向上箱401以及下箱400的输送路径上突出地进行动作。

如图4以及图6所示，把被放置于下箱400之上之前的上箱401配置于比下箱400高的位置。即，配置有上箱401的上层传送带204配置于比配置有下箱400的下层传送带203高的位置。而且，机器人主体1以如下方式被吊挂着，即，以不向上箱401以及下箱400的输送路径上突出的方式从输送路径错开的方式。在该状态下，机器人主体1的手2对配置于较高位置的上箱401进行保持(吸附)(参照图6)。之后，手2进行将上箱401放置于下箱400之上的处理动作(参照图8)。

如图5所示，机器人控制器3与机器人主体1连接。机器人控制器3具有控制部31以及存储器32。机器人控制器3对机器人主体1(机器人100)的整体动作进行控制。

下面，参照图3、图4、以及图6～图10，对基于本实施方式的机器人100的处理动作以及退避进行说明。

(处理动作时)

首先，如图3、图4、以及图6所示，上层传送带204将上箱401输送到规定位置(机器人100的附近)。与此同时，下层传送带203将下箱400输送到规定位置(机器人100的附近)。然后，机器人臂12进行动作，并使手2移动至上箱401之上。从而，手2对上箱401进行吸附(保持)。

然后，如图7以及图8所示那样，机器人臂12向X2方向移动，并且将上箱401放置于下箱400上。此时，机器人主体1以不向输送路径上突出的方式进行动作。即，在手2对上箱401进行吸附的动作过程中之时以及在手2将上箱401放置于下箱400之上的动作过程中之时，在俯视下，机器人主体1以不向上箱401以及下箱400的输送路径上突出的方式进行动作(移动)。

(退避时)

如图9以及图10所示，机器人主体1在未进行针对上箱401以及下箱400的处理的情况下，退避至不妨碍用户的动作的位置。此时，以吊挂状态配置的机器人主体1向上方移动。从而，机器人主体1向在用户300对上箱401以及下箱400进行处理时不成为用户的动作的障碍的位置退避。

另外，机器人主体1退避至不与为了对上箱401以及下箱400进行处理而用户300进行移动的路径(用户的动作路线)重叠的位置。例如，如图10所示那样，将为了用户300进行将上箱401放置于下箱400之上的动作(作业)而用户300向上箱401以及下箱400接近的路径设为路径A。另外，将用户300进行将上箱401放置于下箱400之上的动作(作业)的位置设为作业位置B。机器人主体1以及手2退避至与这些路径A以及作业位置B错开的位置。此时，如图9所示那样，机器人主体1以及手2以从支撑部件200的开口部202向上方(箭头Z1方向)突出的方式进行退避。此外，例如，在机器人主体1以及手2发生故障时进行机器人主体1以及手2的退避。或者，例如，在如果是预先指示(设定)的动作则无法处理的工件被输送来，而通过用户300的手动作业进行处理动作的情况下，进行机器人主体1以及手2的退避。

本实施方式中，如上所述，由垂直多关节机器人构成的机器人100的机器人主体1以从输送路径上错开的方式而配置。即，在俯视下，机器人主体1被配置为，以不向上箱401以及下箱400的输送路径上突出的方式而从输送路径上错开。由此，能够使机器人100从为了对上箱401以及下箱400进行处理而用户300进行移动的路径错开。其结果，能够抑制在用户300对上箱401以及下箱400进行处理时机器人100成为用户的动作的障碍的情况。

另外，本实施方式中，如上所述，机器人主体1被配置为，在俯视下，向与上箱401以及下箱400被输送的方向大致正交的方向，以不向上箱401以及下箱400的输送路径上突出的方式从输送路径错开。由此，能够容易地将机器人主体1配置为，以不向上箱401以及下箱400的输送路径上突出(不与输送路径重叠)的方式从输送路径错开。

另外，本实施方式中，如上所述，机器人主体1以不向输送路径上突出的方式进行动作。即，在手2对上箱401以及下箱400进行处理动作过程中之时以及手2处于待机之时这两者之时，机器人主体1以在俯视下不向上箱401以及下箱400的输送路径上突出的方式进行动作。由此，机器人主体1能够在小的动作范围内进行针对上箱401以及下箱400的处理。

另外，本实施方式中，如上所述，分别利用上层传送带204以及下层传送带203输送上箱401以及下箱400。机器人主体1被配置为，以在俯视下不向上层传送带204以及下层传送带203上突出的方式从上层传送带204以及下层传送带203错开。由此，能够使机器人100从为了进行针对通过上层传送带204以及下层传送带203输送的上箱401以及下箱400的处理而用户300进行移动的路径错开。

另外，本实施方式中，如上所述，在上箱401以及下箱400中，例如，容纳了食品。机器人主体1以如下方式被吊挂着，即，以不向上箱401以及下箱400的输送路径上突出的方式从输送路径错开的方式。在该状态下，手2进行将上箱401放置于下箱400之上的处理动作。由此，能够使机器人100从为了对容纳了食品的上箱401以及下箱400进行处理而用户300进行移动的路径错开。

另外，本实施方式中，如上所述，把被放置于下箱400之上之前的上箱401配置于比下箱400高的位置。机器人主体1以如下方式被吊挂着，即，以不向上箱401以及下箱400的输送路径上突出的方式从输送路径错开的方式。在该状态下，手2在将配置于较高位置的上箱401保持之后，进行将上箱401放置于下箱400之上的处理动作。上箱401被预先配置于比下箱400高的位置。所以，与将上箱401和下箱400配置于相同位置(相同高度)的情况相比，能够省略将上箱401向上方拿起的动作。其结果，能够缩短机器人100的处理作业的节拍时间。

另外，本实施方式中，如上所述，在未进行针对上箱401以及下箱400的处理的情况下，吊挂着的机器人主体1向上方移动。从而，机器人主体1向在用户300对上箱401以及下箱400进行处理时不成为用户动作的障碍的位置退避。

这里，对于并联机器人，在其配置于上箱401以及下箱400的正上方的情况下，通过缩短连杆部而使并联机器人的可动部(末端执行器)向上方移动。但是，并联机器人的可动范围比较小。因此，在用户对上箱401以及下箱400进行处理时，并联机器人成为用户动作的障碍。

另一方面，本实施方式中，机器人100具备具有比较大的可动范围的垂直多关节型的机器人主体1。从而，能够容易地使机器人主体1向在用户对上箱401以及下箱400进行处理时不成为用户动作的障碍的位置退避。

另外，本实施方式中，如上所述，机器人主体1能够退避至与用户300的移动路径不重叠的位置。即，机器人主体1能够退避至不与为了用户300对上箱401以及下箱400进行处理而用户300进行移动的路径重叠的位置。从而，能够抑制在用户300进行针对上箱401以及下箱400的处理动作时，机器人主体1成为用户的障碍的情况。另外，还能够抑制在用户300向对上箱401以及下箱400进行处理的位置进行移动时，机器人主体1成为用户的障碍的情况。并且，能够抑制在用户300从对上箱401以及下箱400进行处理的位置退避时，机器人主体1成为用户的障碍的情况。

此外，对于这次公开的实施方式，其全部的含义只是本发明的示例。本发明不限于这些实施方式。本发明的范围不限于上述的实施方式，而是由权利要求表示。而且，关于本发明的范围，包含与权利要求等同的含义以及在权利要求的范围内的所有变更。

例如，上述实施方式中，示出了机器人以吊挂状态配置于支撑部件的梁部(顶部)的例子。但是，不限于此，例如，机器人也可以以吊挂状态配置于与地板垂直的壁上。另外，机器人也可以配置于配置有机器人的建筑物的顶棚。

另外，上述实施方式中，示出了机器人臂具有6自由度的例子。但是，不限于此，例如，机器人臂的自由度也可以是其他的自由度(5自由度或7自由度等)。

另外，上述实施方式中，示出了，机器人主体配置于在俯视下与上箱以及下箱被输送的方向大致正交的Y1方向(上层传送带以及下层传送带的Y1方向，参照图3)的例子。但是，不限于此，例如，也可以将机器人主体配置于上层传送带以及下层传送带的Y2方向。

另外，上述实施方式中，示出了，在手对上箱以及下箱进行处理动作过程中之时，以在俯视下机器人主体不向上箱以及下箱的输送路径上突出的方式使其进行动作的例子。但是，不限于此，例如，也可以是在手对上箱以及下箱进行处理动作过程中之时，机器人主体暂时性地向上箱以及下箱的输送路径上突出(也可以与这些输送路径重叠)。

另外，上述实施方式中，示出了，在俯视下，机器人主体配置为，以不向上层传送带以及下层传送带上突出的方式从上层传送带以及下层传送带错开的例子。但是，不限于此，例如，机器人主体只要不向上箱以及下箱上突出即可(不与上箱以及下箱重叠即可)。例如，机器人主体的一部分也可以向上层传送带以及下层传送带的一部分(未配置有上箱以及下箱的传送带的端部等)上突出。

另外，上述实施方式中，示出了在上箱以及下箱中容纳食品的例子。但是，不限于此，例如，也可以在上箱以及下箱中容纳食品以外的药品以及化妆品等物品。

另外，上述实施方式中，示出了手进行将上箱放置于下箱之上的处理动作的例子。但是，不限于此，例如，手也可以构成为进行针对上箱以及下箱以外的工件的处理动作。

另外，上述实施方式中，示出了把被放置于下箱之上之前的上箱配置于比下箱高的位置的例子。但是，不限于此，例如，也可以将上箱和下箱配置于大致相同的高度。或者，也可以将上箱配置于比下箱低的位置。

另外，上述实施方式中，示出了在支撑部件(机器人附近)中将上层传送带和下层传送带各配置一个的例子。但是，不限于此，例如，也可以在支撑部件(机器人附近)中，将上层传送带以及下层传送带各配置多个。例如，也可以在机器人的Y2方向侧(参照图3)，将上层传送带和下层传送带各配置两个而成为两列。在这种情况下，机器人也可以构成为，分别对从各自的传送带输送的上箱以及下箱进行处理动作。

另外，上述实施方式中，示出了，在机器人主体未进行针对上箱以及下箱的处理的情况下，机器人主体以及手以从支撑部件的开口部向上方突出的方式进行退避的例子。但是，不限于此，例如，也可以是，在机器人主体未进行针对上箱以及下箱的处理的情况下，机器人主体以及手以与支撑部件的顶棚成水平的方式进行退避。即，机器人主体以及手也可以构成为，通过向规定方向移动，而向不成为对所述工件进行处理的用户的动作的障碍的位置进行退避。

另外，本发明的机器人也可以是以下第1～第2的机器人。

第1机器人具备：用于对工件进行处理的手；以及安装有手并以吊挂状态被配置的垂直多关节型机器人主体，垂直多关节型机器人主体被配置为，以在俯视下不向工件的输送路径上突出的状态从输送路径错开。

在该第1机器人中，如上所述，将垂直多关节型机器人主体配置为，以在俯视下不向工件的输送路径上突出的状态从输送路径错开，由此，能够使机器人从为了用户对工件进行处理而用户进行移动的路径错开。其结果，能够抑制机器人成为用户对工件进行处理的动作的障碍的情况。

第2机器人具备：用于对工件进行处理的手；以及安装有手并以吊挂状态被配置的垂直多关节型机器人主体，垂直多关节型机器人主体构成为，在未进行针对工件的处理的情况下，以吊挂状态被配置的垂直多关节型机器人主体向上方移动，从而，退避至不成为用户对工件进行处理的动作的障碍的位置。

在该第2机器人中，在未进行针对工件的处理的情况下，通过使以吊挂状态被配置的垂直多关节型机器人向上方移动，从而，将垂直多关节型机器人主体退避至不成为用户对工件进行处理的动作的障碍的位置。在将并联机器人配置于工件正上方的情况下，即使缩短并联机器人的连杆部而使并联机器人的可动部(末端执行器)向上方移动，由于并联机器人的可动范围比较小，所以，并联机器人仍成为用户对工件进行处理的动作的障碍。另一方面，通过利用可动范围比较大的垂直多关节型机器人主体构成机器人，从而，由于垂直多关节型机器人主体的可动范围比较大，所以能够容易地使垂直多关节型机器人主体退避至不成为用户对工件进行处理的动作的障碍的位置。

出于示例和说明的目的已经给出了所述详细的说明。根据上面的教导，许多变形和改变都是可能的。所述的详细说明并非没有遗漏或者旨在限制在这里说明的主题。尽管已经通过文字以特有的结构特征和/或方法过程对所述主题进行了说明，但应当理解的是，权利要求书中所限定的主题不是必须限于所述的具体特征或者具体过程。更确切地说，将所述的具体特征和具体过程作为实施权利要求书的示例进行了说明。

Claims

1.一种机器人，具备：

用于对工件进行处理的手；以及

安装有所述手的多关节型机器人主体，

所述多关节型机器人主体在俯视下从所述工件的输送路径错开。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述多关节型机器人主体以避免在俯视下向所述工件的输送路径上突出的方式而配置。

3.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述多关节型机器人主体在俯视下向与所述工件被输送的方向大致正交的方向从所述输送路径错开。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人，其中，

所述多关节型机器人主体在所述手对所述工件进行处理动作过程中之时以及所述手处于待机之时这两者之时，以避免在俯视下向所述工件的输送路径上突出的方式而进行动作。

5.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述输送路径为传送带，所述工件在该传送带上被输送。

6.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述工件包含食品、药品以及化妆品中的至少一种。

7.根据权利要求6所述的机器人，其中，

所述工件包括：容纳所述食品、所述药品以及所述化妆品中的至少一种的下箱；以及放置于所述下箱之上的上箱，

所述手构成为，进行将所述上箱放置于所述下箱之上的处理动作。

8.根据权利要求7所述的机器人，其中，

所述上箱在被放置在所述下箱之上之前，配置在比所述下箱高的位置，

所述手在将配置于所述较高的位置的上箱保持后，进行将所述上箱放置在所述下箱之上的处理动作。

9.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述多关节型机器人主体构成为，通过向规定方向移动，而向不成为对所述工件进行处理的用户的动作的障碍的位置退避。

10.根据权利要求9所述的机器人，其中，

所述多关节型机器人主体构成为，向避免与以下路径重叠的位置退避，该路径是为了所述用户对所述工件进行处理而所述用户进行移动的路径。

11.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述多关节型机器人主体是垂直多关节型机器人主体。

12.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述多关节型机器人主体以吊挂状态配置。

13.一种机器人，具备：

用于对工件进行处理的手；以及

安装有所述手的多关节型机器人主体，

14.根据权利要求13所述的机器人，其中，

所述多关节型机器人主体向不与以下路径重叠的位置退避，该路径是为了所述用户对所述工件进行处理而所述用户进行移动的路径。

15.根据权利要求13所述的机器人，其中，

所述多关节型机器人主体是垂直多关节型机器人主体。

16.根据权利要求13所述的机器人，其中，

所述多关节型机器人主体以吊挂状态配置。

17.根据权利要求13所述的机器人，其中，

所述规定方向是相对于所述工件的上方。