CN104802169A - 并联连杆机器人、并联连杆机器人用手及并联连杆机器人系统 - Google Patents

并联连杆机器人、并联连杆机器人用手及并联连杆机器人系统 Download PDF

Info

Publication number
CN104802169A
CN104802169A CN201410811042.3A CN201410811042A CN104802169A CN 104802169 A CN104802169 A CN 104802169A CN 201410811042 A CN201410811042 A CN 201410811042A CN 104802169 A CN104802169 A CN 104802169A
Authority
CN
China
Prior art keywords
workpiece
parallel link
link robot
hand
maintaining part
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201410811042.3A
Other languages
English (en)
Inventor
赤间达
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yaskawa Electric Corp filed Critical Yaskawa Electric Corp
Publication of CN104802169A publication Critical patent/CN104802169A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
    • B25J9/0051—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base with kinematics chains of the type rotary-universal-universal or rotary-spherical-spherical, e.g. Delta type manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/915—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers provided with drive systems with rotary movements only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/918—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers with at least two picking-up heads

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供一种能够抑制工件的损坏的同时改变工件的姿态的并联连杆机器人、并联连杆机器人用手、以及并联连杆机器人系统。该并联连杆机器人(10)具备：三个连杆机构部(13)，其由三个伺服电机(12)分别驱动，并且并联连接；以及手部(15)，其安装在三个连杆机构部(13)的前端部(13a)。并且，手部(15)包括：保持部(15b)，其从第一输送机(50)中取出工件(1)并保持该工件；以及举起机构部(15a)，其以水平方向的转动轴(15c)为中心而举起由保持部(15b)保持的工件(1)并改变工件(1)的姿态。

Description

并联连杆机器人、并联连杆机器人用手及并联连杆机器人系统
技术领域
本发明涉及并联连杆机器人、并联连杆机器人用手、以及并联连杆机器人系统。
背景技术
以往，已知一种改变工件的姿态的容器码放装置(例如，参照专利文献1)。在上述专利文献1中公开了具备如下机器人的容器码放装置，所述机器人在保持位置上保持工件，并且在释放位置上释放所保持的工件且以使工件的一端卡合在卡合构件上的方式使工件下落从而来改变工件的姿态。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第2970732号公报
发明内容
本发明要解决的问题
然而，上述专利文献1中记载的容器码放装置由于以使工件的一端卡合在卡合构件上的方式使工件下落从而改变工件的姿态，因此，存在如下问题，工件的一端与卡合构件碰撞(卡合)时工件有可能被损坏。
本发明是鉴于上述问题而完成的，本发明的一个目的是提供能够抑制工件的损坏的同时改变工件的姿态的并联连杆机器人、并联连杆机器人用手、以及并联连杆机器人系统。
用于解决问题的方法
为了达到上述目的，第一方案涉及的并联连杆机器人具备：多个连杆机构部，其由多个驱动源分别驱动，并且并联连接；以及手部，其安装在多个连杆机构部的前端部，手部包括：保持部，其从取出部取出工件并保持该工件；以及举起机构部，其以水平方向的转动轴为中心而举起由保持部保持的工件并且改变工件的姿态。
在该第一方案涉及的并联连杆机器人中，如上所述，设有手部，该手部包括：保持部，其从取出部取出工件并保持该工件；以及举起机构部，其以水平方向的转动轴为中心而举起由保持部保持的工件并且改变工件的姿态，从而能够在由保持部保持工件的状态下通过举起机构部改变工件的姿态，因此，不会使工件与卡合构件等碰撞就能够改变工件的姿态。由此，能够抑制工件的损坏的同时改变工件的姿态。
第二方案涉及的并联连杆机器人用手具备：保持部，其从取出部取出工件并保持该工件；以及举起机构部，其以水平方向的转动轴为中心而举起由保持部保持的工件并改变工件的姿态。
在该第二方案涉及的并联连杆机器人用手中，设有以水平方向的转动轴为中心而举起由保持部保持的工件并且改变工件的姿态的举起机构部，从而能够在由保持部保持工件的状态下通过举起机构部改变工件的姿态，因此，不会使工件与卡合构件等碰撞就能够改变工件的姿态。由此，能够提供可以抑制工件的损坏的同时改变工件的姿态的并联连杆机器人用手。
第三方案涉及的并联连杆机器人系统具备：并联连杆机器人，其包括由多个驱动源分别驱动且并联连接的多个连杆机构部、和安装在多个连杆机构部的前端部的手部；取出部，从该取出部取出工件；以及载置部，其载置工件，手部具有：保持部，其从取出部取出工件并保持工件；以及举起机构部，其以水平方向的转动轴为中心而举起由保持部保持的工件并且改变工件的姿态。
在该第三方案涉及的并联连杆机器人系统中，设有手部，该手部包括：保持部，其从取出部取出工件并保持工件；以及举起机构部，其以水平方向的转动轴为中心而举起由保持部保持的工件并且改变工件的姿态，从而能够在由保持部保持工件的状态下通过举起机构部改变工件的姿态，因此，不会使工件与卡合构件等碰撞就能够改变工件的姿态。由此，能够提供可以抑制工件的损坏的同时改变工件的姿态的并联连杆机器人系统。
发明效果
通过如上所述构成，能够抑制工件的损坏的同时改变工件的姿态。
附图说明
图1是表示根据一个实施方式的并联连杆机器人系统的整体结构的概略的俯视图。
图2是表示根据一个实施方式的并联连杆机器人系统的结构的立体图。
图3是用于说明根据一个实施方式的并联连杆机器人的工件的取出动作的主视图。
图4是用于说明根据一个实施方式的并联连杆机器人的工件的取出动作的侧视图。
图5是向前方举起根据一个实施方式的并联连杆机器人的手部的情况的主视图。
图6是向后方举起根据一个实施方式的并联连杆机器人的手部的情况的主视图。
图7是用于说明根据一个实施方式的并联连杆机器人的工件的载置动作的主视图。
图8是用于说明根据一个实施方式的并联连杆机器人的工件的载置动作的侧视图。
附图标记说明
1：工件，2：箱部，10：并联连杆机器人，12：伺服电机(驱动源)，13：连杆机构部，13a：前端部，15：手部(并联连杆机器人用手)，15a：举起机构部，15b：保持部，15c：转动轴，30：摄像部，50：第一输送机(取出部)，60：第二输送机(载置部)，100：并联连杆机器人系统，151：伺服电机，152：减速器，153、154：臂部，155：吸附部。
具体实施方式
以下参照附图，对本实施方式进行说明。
参照图1及图2，对本实施方式的并联连杆机器人系统100的结构进行说明。
如图1所示，并联连杆机器人系统100具备并联连杆机器人10(10a、10b以及10c)、机器人控制器20(20a、20b以及20c)、摄像部30(30a、30b以及30c)、传感器40(40a、40b以及40c)、两个输送机(第一输送机50及第二输送机60)、以及分配装置70。另外，并联连杆机器人系统100从第一输送机50取出工件1将其插入并载置在第二输送机60上的箱部2中。此外，第一输送机50及第二输送机60分别是“取出部”及“载置部”的一个例子。
并联连杆机器人10固定地设置在第一输送机50及第二输送机60的上方的天花板的下表面。另外，沿着输送机(第一输送机50及第二输送机60)的搬运方向(X方向)配置有三个并联连杆机器人10(10a、10b以及10c)。另外，并联连杆机器人10a、10b以及10c取出由第一输送机50搬运的卧倒(没有立起)的工件1，使工件1的姿态改变成立起的状态并且将工件1插入并载置在由第二输送机60搬运的箱部2中。另外，并联连杆机器人10沿着第一输送机50及第二输送机60的上游侧(X2方向侧)到下游侧(X1方向侧)，以并联连杆机器人10a、10b以及10c的顺序进行配置。另外，并联连杆机器人系统100通过三个并联连杆机器人10a、10b以及10c，将工件1插入到由第二输送机60搬运的所有的箱部2中。
另外，在三个并联连杆机器人10(10a、10b以及10c)中分别设有机器人控制器20(20a、20b以及20c)、摄像部30(30a、30b以及30c)、以及传感器40(40a、40b以及40c)。另外，分别对并联连杆机器人10a、10b以及10c进行控制的机器人控制器20a、20b以及20c经由分配装置70相互连接。另外，在机器人控制器20a、20b以及20c中经由分配装置70连接有第一输送机50的编码器51及第二输送机60的编码器61。
机器人控制器20(20a、20b以及20c)分别对并联连杆机器人10(10a、10b以及10c)的动作进行控制。具体而言，机器人控制器20(20a、20b以及20c)与并联连杆机器人10(10a、10b以及10c)连接。另外，机器人控制器20a(20b及20c)进行如下控制，基于由摄像部30a(30b及30c)摄像的第一输送机50上的工件1的位置及姿态、根据传感器40a(40b及40c)的关于各个箱部2中是否载置有工件1的检测结果、第一输送机50的编码器51的检测结果、以及第二输送机60的编码器61的检测结果，从第一输送机50中取出工件1，将工件1插入并载置在第二输送机60的空的箱部2中。
即，机器人控制器20a(20b及20c)进行如下控制，基于由摄像部30a(30b及30c)摄像的第一输送机50上的工件1的位置及姿态，利用并联连杆机器人10a(10b及10c)吸附工件1的规定的位置。另外，机器人控制器20a(20b及20c)进行如下控制，基于第一输送机50的编码器51的检测结果，计算出由第一输送机50搬运的工件1的搬运方向(X方向)的位置及速度，并且利用并联连杆机器人10a(10b及10c)从第一输送机50中取出工件1。
另外，机器人控制器20a(20b及20c)基于根据传感器40a(40b及40c)的关于各个箱部2中是否载置有工件1的检测结果，获取空(没有载置工件1)的箱部2的信息。另外，机器人控制器20a(20b及20c)进行如下控制，基于第二输送机60的编码器61的检测结果，计算出由第二输送机60搬运的箱部2的位置及速度，并且利用并联连杆机器人10a(10b及10c)将工件1插入到第二输送机60上的箱部2中。
摄像部30(30a、30b以及30c)对第一输送机50上的工件1进行摄像。另外，摄像部30(30a、30b以及30c)与机器人控制器20(20a、20b以及20c)连接。另外，每次利用并联连杆机器人10(10a、10b以及10c)取出工件1时，由摄像部30(30a、30b以及30c)进行摄像。由此，在利用上游的并联连杆机器人10取出工件1时，即使在第一输送机50上的其他的工件1的位置偏离的情况下，之后利用下游的摄像部30进行摄像，因此，也能够在下游的并联连杆机器人10中高精度地取出工件1。
传感器40(40a、40b以及40c)检测第二输送机60上的各个箱部2中是否插入(载置)有工件1。传感器40(40a、40b以及40c)与机器人控制器20(20a、20b以及20c)连接。
如图1及图2所示，第一输送机50向X方向搬运工件1。具体而言，第一输送机50从X2方向朝向X1方向搬运工件1。第一输送机50搬运卧倒(没有立起)的状态的工件。另外，第一输送机50通过编码器51来检测搬运速度。
如图1及图2所示，第二输送机60向X方向搬运箱部2。具体而言，第二输送机60从X2方向朝向X1方向搬运箱部2。另外，如图2所示，第二输送机60与第一输送机50的Y2方向侧邻接地进行配置。另外，第二输送机60搬运以立起的状态插入(载置)到箱部2的工件1。另外，第二输送机60通过编码器61来检测出搬运速度。另外，第二输送机60以比第一输送机50还慢的搬运速度被驱动。即，以使由第一输送机50搬运的工件1的数量与由第二输送机60搬运的箱部2的数量大致相同或者比它更多的方式来控制第一输送机50及第二输送机60的搬运速度。
分配装置70分配从编码器51及61输入的信号并且输出到机器人控制器20a、20b以及20c中。
下面，参照图2～图8，对本实施方式涉及的并联连杆机器人10的结构进行说明。
如图2所示，并联连杆机器人10具备基座部11、设置在基座部11内的三个伺服电机12、由三个伺服电机12分别驱动的并联连接的三个连杆机构部13、安装在三个连杆机构部13的前端部13a上的头部14、以及安装在头部14上的手部15。此外，伺服电机12是“驱动源”的一个例子。另外，手部15是“并联连杆用机器人手”的一个例子。另外，并联连杆机器人10a、10b以及10c是相同的结构，作为并联连杆机器人10进行说明。
基座部11设置在天花板的下表面(Z2方向侧的表面)。另外，设置在基座部11内的三个伺服电机12配置成如下，在俯视时(从Z1方向侧观察)相对于基座部11的中心以相互之间为等角度间隔(120度间隔)进行配置。另外，三个连杆机构部13也和上述三个伺服电机12同样地、在俯视时相对于基座部11的中心以相互之间为等角度间隔(120度间隔)进行配置。
另外，如图2所示，三个连杆机构部13在前端部13a侧相互连结。在这里，三个连杆机构部13具有相互同样的结构。具体而言，三个连杆机构部13分别具有与伺服电机12连接的第一臂(上侧壁)131、以及与第一臂131连接的第二臂(下侧臂)132。
第一臂131的一个端部安装在伺服电机12的输出轴上，并且第一臂131通过伺服电机12在铅垂面(沿着Z方向的面)内沿着上下方向(Z方向)转动(摆动)。另外，第二臂132主要由相互平行地配置的一对杆构成。第二臂132的一个端部与第一臂131的另一个端部(与伺服电机12相反的一侧的端部)连结。另外，第二臂132的另一个端部(与第一臂131相反的一侧的端部)与头部14连结。
头部14包括伺服电机，并且使手部15以铅垂方向(Z方向)的轴为中心而转动。
在这里，在本实施方式中，手部15经由头部14安装在三个连杆机构部13的前端部13a。另外，如图2所示，手部15包括举起机构部15a和保持部15b。举起机构部15a以水平方向的转动轴15c(沿着XY平面的轴)为中心举起保持工件1的保持部15b。手部15进行如下动作，通过保持部15b从第一输送机50中取出未立起状态的细长形状的工件1并保持该工件1，并且通过举起机构部15a以水平方向的转动轴15c为中心举起所保持的工件1从而使细长形状的工件1成为立起的状态，并且向第二输送机60中载置工件1。具体而言，手部15通过举起机构部15a以水平方向的转动轴15c为中心举起所保持的工件1并改变工件1的姿态后插入到箱部2中。
在这里，如图3所示，工件1包括主体部1a和凸部1b。并且，如图7所示，工件1使凸部1b朝向上方(Z1方向)地插入到箱部2中。如图2所示，箱部2在上方(Z1方向)具有开口。另外，多个箱部2沿着X方向相互邻接并被第二输送机60搬运。另外，如图4所示，箱部2的内侧面具有开口的宽度朝向上方扩大的锥形。
如图4所示，举起机构部15a具有伺服电机151和减速器152。保持部15b具有臂部153及154和吸附部155。另外，在伺服电机151中设有检测转动位置的绝对值编码器(未图示)。
另外，在本实施方式中，伺服电机151经由减速器152以水平方向的转动轴15c为中心举起保持部15b。具体而言，通过机器人控制器20的控制，伺服电机151根据由保持部15b保持的工件1的朝向，改变转动方向并且以水平方向的转动轴15c为中心举起所保持的工件1以使工件1成为规定的姿态。即，手部15根据由摄像部30检测出的工件1的朝向，改变举起机构部15a的举起方向并且以水平方向的转动轴15c为中心举起工件1以使工件1成为规定的姿态。具体而言，如图5所示，在以工件1的凸部1b朝向搬运方向前方侧(X1方向侧)的姿态从第一输送机50中取出工件1的情况下，伺服电机151向搬运方向前方举起(使其向A1方向转动)工件1(保持部15b)。另外，如图6所示，在以工件1的凸部1b朝向搬运方向后方侧(X2方向侧)的姿态从第一输送机50中取出工件1的情况下，伺服电机151向搬运方向后方举起(使其向A2方向转动)工件1(保持部15b)。即，工件1以其凸部1b朝向上方(Z1方向)的方式被举起。
另外，伺服电机151按照配置在第一输送机50中的工件1的形状，使保持部15b以转动轴15c为中心转动，以使保持部15b位于容易吸附工件1的角度。由此，即使在工件1的吸附面倾斜的情况下，也能够使保持部15b的角度与吸附面的倾斜一致，因此，能够切实地吸附工件1。
保持部15b的臂部153及154通过举起机构部15a以水平方向的转动轴15c为中心而转动。具体而言，臂部153经由减速器152与举起机构部15a的伺服电机151连接，并且以转动轴15c为中心而转动。另外，臂部153以沿着相对于转动轴15c大致正交的方向延伸的方式形成。臂部154与臂部153的与转动轴15c相反侧的端部连接。另外，臂部154以沿着转动轴15c及臂部153这双方大致正交的方向延伸的方式形成。另外，在臂部154中沿着臂部154的延伸方向安装有三个吸附部155。
吸附部155通过负压来吸附工件1。另外，对三个吸附部155独立地供给负压。另外，如图3所示，在三个吸附部155之中通过两个吸附部155吸附工件1。具体而言，通过中央的吸附部155和位于与工件1的凸部1b相反侧的吸附部155，吸附细长形状的工件1的侧面。另外，通过两个吸附部155，吸附细长形状的工件1的靠凸部1b侧的侧面。
如图7所示，保持部15b(手部15)以如下形状形成，在将所保持的工件1载置在第二输送机60上时，虽然与已经载置在第二输送机60上的工件1重叠但是与载置在第二输送机60上的工件1不产生干涉。即，保持部15b的臂部153的长度D1比工件1的宽度W1更长。由此，防止保持部15b的臂部154与已经载置的工件1产生干涉。
下面，参照图2～图8，对本实施方式涉及的并联连杆机器人10的工件1的取出动作及载置动作进行说明。
首先，如图2所示，通过摄像部30，对第一输送机50上的工件1的位置及姿态进行摄像。另外，通过传感器40，检测第二输送机60上的箱部2中是否载置(插入)有工件1。其次，如图3及图4所示，基于由摄像部30摄像的第一输送机50上的工件1的位置及姿态，通过手部15的保持部15b，吸附并取出工件1。
然后，如图5或者图6所示，根据由保持部15b保持的工件1的朝向，通过举起机构部15a以水平方向的转动轴15c为中心举起工件1，以使其成为工件1的凸部1b朝向上方(Z1方向)的姿态。然后，如图7及图8所示，将凸部1b朝向上方的姿态的工件1插入并载置在空(尚未载置工件1)的箱部2中。
在本实施方式中，能够取得如下效果。
在本实施方式中，如上所述，手部15中设有保持部15b和举起机构部15a，所述保持部15b从第一输送机50中取出工件1并保持该工件1，所述举起机构部15a以水平方向的转动轴15c为中心举起由保持部15b保持的工件1并且改变工件1的姿态。由此，能够在由保持部15b保持工件1的状态下通过举起机构部15a改变工件1的姿态，因此，不会使工件1与卡合构件等碰撞就能够改变工件1的姿态。由此，能够抑制工件1的损坏的同时改变工件1的姿态。
另外，在本实施方式中，如上所述，手部15被构成为，由保持部15b从第一输送机50中取出未立起的状态的细长形状的工件1并保持该工件1，并且通过举起机构部15a以水平方向的转动轴15c为中心举起所保持的工件1而使细长形状的工件1成为立起的状态，并且向第二输送机60上载置工件。由此，能够抑制卧倒(没有立起)的状态的细长形状的工件1的损坏的同时，使工件1的姿态改变成立起的状态并且载置在第二输送机60中。
另外，在本实施方式中，如上所述，手部15被构成为，通过举起机构部15a以水平方向的转动轴15c为中心举起所保持的工件1并改变工件1的姿态后插入到箱部2中。由此，即使在由举起机构部15a使工件1成为不稳定的姿态(很难单独立起的工件的情况下的立起姿态)的情况下，也能够通过插入到箱部2中，维持工件1的姿态。
另外，在本实施方式中，如上所述，举起机构部15a的伺服电机151被构成为，根据由保持部15b保持的工件1的朝向，改变转动方向，并以水平方向的转动轴15c为中心举起所保持的工件1以使工件1成为规定的姿态。由此，能够容易使工件1的姿态与规定的姿态一致并且载置在第二输送机60上的箱部2中。
另外，在本实施方式中，如上所述，举起机构部15a的伺服电机151被构成为，经由减速器152以水平方向的转动轴15c为中心举起保持部15b。由此，在伺服电机151的输出功率较小的情况下，也能够通过与减速器152的减速比相对应的转矩的增大来举起较重的工件1。另外，在由于停电等而停止向并联连杆机器人系统100供电的情况下，也能够利用减速器152来维持保持部15b的举起姿态。
另外，在本实施方式中，如上所述，保持部15b中设有通过举起机构部15a以水平方向的转动轴15c为中心而转动的臂部153及154、以及安装在臂部154上并且吸附工件1的吸附部155。由此，能够经由臂部153及154通过举起机构部15a容易使吸附了工件1的吸附部155移动(转动)。
另外，在本实施方式中，如上所述，以如下方式构成手部15，由保持部15b取出并保持由第一输送机50搬运的工件1，并且通过举起机构部15a以水平方向的转动轴15c为中心举起所保持的工件1并改变工件1的姿态后载置在第二输送机60中。由此，能够在改变由第一输送机50搬运的工件1的姿态之后容易使工件1移动到第二输送机60中并进行搬运。
另外，在本实施方式中，如上所述，将手部15形成为如下形状，在将所保持的工件1载置在第二输送机60上时，俯视时(从Z方向观察)与已经载置在第二输送机60上的工件1重叠但是与载置在第二输送机60上的工件1不产生干涉。由此，即使是在第二输送机60的载置工件1的位置的邻接的位置上已经载置有工件1的状态，也不需要干涉手部15就能够容易载置新的工件1。
此外，应认为这次公开的实施方式是所有方面的示例，而不做任何限定。本发明的范围并不是由上述的实施方式的说明来表示，而是由权利要求书的范围来表示，并且包括与权利要求书的范围等同的意思及范围内的所有改变。
例如，在上述实施方式中，表示了使用具备三个连杆机构部的并联连杆机器人的例子，但是也可以使用具备两个连杆机构部的并联连杆机器人、也可以使用具备四个以上的连杆机构部的并联连杆机器人。
另外，在上述实施方式中，表示了取出在第一输送机上配置的工件的例子，但是也可以从配置有工件的箱子等容器或者托盘等取出工件。
另外，在上述实施方式中，表示了将从第一输送机中取出的工件插入(载置)到配置在第二输送机上的箱部的例子，但是也可以将从第一输送机中取出的工件直接配置在第二输送机上。另外，也可以将取出的工件载置在输送机以外的载置部。
另外，在上述实施方式中，表示了细长形状的工件在卧倒的状态下取出、使姿态改变成立起的状态后载置工件的结构的例子，但是也可以在立起的状态下取出工件、使姿态改变成卧倒的状态后载置工件，也可以在立起的状态以外的姿态下取出工件并改变成其他的姿态后载置工件。
另外，在上述实施方式中，表示了取出细长形状的工件的例子，但是工件的形状也可以不是细长形状。
另外，在上述实施方式中，表示了由保持部的吸附部来吸附工件的结构的例子，但是也可以不通过吸附来保持工件。例如，也可以由磁力来保持工件，也可以由把持部等把持工件并保持。
另外，在上述实施方式中，表示了举起机构部包括伺服电机、通过伺服电机以水平方向的转动轴为中心举起工件的结构的例子，但是举起机构部也可以包括伺服电机以外的驱动机构。例如，举起机构部也可以包括气缸、步进电机等的驱动机构。

Claims (11)

1.一种并联连杆机器人，其特征在于，具有：
多个连杆机构部，其由多个驱动源分别驱动，并且并联连接；以及
手部，其安装在所述多个连杆机构部的前端部，
所述手部包括：
保持部，其从取出部取出工件并保持该工件；以及
举起机构部，其以水平方向的转动轴为中心而举起由所述保持部保持的所述工件，并且改变所述工件的姿态。
2.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其特征在于，
所述手部被构成为，利用所述保持部从所述取出部取出未立起状态的细长形状的所述工件并保持该工件，并且利用所述举起机构部以水平方向的转动轴为中心而举起所保持的所述工件并使所述细长形状的工件成为立起的状态，并向载置部载置所述工件。
3.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于，
所述手部被构成为，利用所述举起机构部以水平方向的转动轴为中心而举起所保持的所述工件并改变所述工件的姿态后将该工件插入到箱部。
4.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于，
所述举起机构部具有伺服电机，
所述伺服电机被构成为，根据由所述保持部保持的所述工件的朝向，改变转动方向并且以水平方向的转动轴为中心而举起所保持的所述工件以使所述工件成为规定的姿态。
5.根据权利要求4所述的并联连杆机器人，其特征在于，
所述举起机构部还具有减速器，
所述伺服电机被构成为，经由所述减速器以水平方向的转动轴为中心而举起所述保持部。
6.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于，
所述保持部具有：
臂部，其通过所述举起机构部以所述水平方向的转动轴为中心而转动；以及
吸附部，其设置在所述臂部，并吸附所述工件。
7.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于，
所述手部被构成为，利用所述保持部取出并保持由包括第一输送机的所述取出部搬运的所述工件，并且利用所述举起机构部以水平方向的转动轴为中心而举起所保持的所述工件并改变所述工件的姿态后将该工件载置在包括第二输送机的载置部。
8.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于，
所述手部形成为如下形状，在载置部上载置所保持的所述工件时，所述手部与已经载置在所述载置部的所述工件重叠，但是与载置在所述载置部上的所述工件不产生干涉。
9.一种并联连杆机器人用手，其特征在于，具备：
保持部，其从取出部取出工件并保持该工件；以及
举起机构部，其以水平方向的转动轴为中心而举起由所述保持部保持的所述工件并且改变所述工件的姿态。
10.一种并联连杆机器人系统，其特征在于，具备：
并联连杆机器人，其包括由多个驱动源分别驱动且并联连接的多个连杆机构部、和安装在所述多个连杆机构部的前端部的手部；
取出部，从该取出部取出工件；以及
载置部，其载置所述工件，
所述手部具有：
保持部，其从所述取出部取出所述工件并保持该工件；以及
举起机构部，其以水平方向的转动轴为中心而举起由所述保持部保持的所述工件并且改变所述工件的姿态。
11.根据权利要求10所述的并联连杆机器人系统，其特征在于，
所述并联连杆机器人系统还具备摄像部，所述摄像部检测所述取出部的所述工件的朝向，
所述手部被构成为，根据由所述摄像部检测出的所述工件的朝向，改变基于所述举起机构部的举起方向并以水平方向的转动轴为中心而举起所述工件，以使所述工件成为规定的姿态。
CN201410811042.3A 2014-01-24 2014-12-22 并联连杆机器人、并联连杆机器人用手及并联连杆机器人系统 Pending CN104802169A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014011707A JP5949799B2 (ja) 2014-01-24 2014-01-24 パラレルリンクロボット、パラレルリンクロボット用ハンドおよびパラレルリンクロボットシステム
JP2014-011707 2014-01-24

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104802169A true CN104802169A (zh) 2015-07-29

Family

ID=52354770

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410811042.3A Pending CN104802169A (zh) 2014-01-24 2014-12-22 并联连杆机器人、并联连杆机器人用手及并联连杆机器人系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10005188B2 (zh)
EP (1) EP2899148B1 (zh)
JP (1) JP5949799B2 (zh)
CN (1) CN104802169A (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105269558A (zh) * 2015-10-22 2016-01-27 广州达意隆包装机械股份有限公司 一种并联机器人
CN105501569A (zh) * 2015-12-29 2016-04-20 山东新华医疗器械股份有限公司 一种非pvc膜制袋灌封机
CN105666494A (zh) * 2016-04-09 2016-06-15 王玮 机器人控制方法以及机器人系统
CN107972017A (zh) * 2017-12-29 2018-05-01 勃肯特（天津）机器人技术有限公司 六轴串并混联机器人
CN108373049A (zh) * 2017-01-30 2018-08-07 株式会社东芝 可变形物品保持装置、移载装置及控制方法、操纵系统
CN109153513A (zh) * 2016-06-06 2019-01-04 川崎重工业株式会社 食品填装装置
CN110603197A (zh) * 2017-02-27 2019-12-20 川崎重工业株式会社 装箱装置以及装箱方法
CN111388093A (zh) * 2020-02-19 2020-07-10 哈尔滨工业大学 一种基于协作关节电机的机器人及其控制方法
US20210138634A1 (en) * 2019-11-11 2021-05-13 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Parallel link robot system and parallel link robot
CN113877826A (zh) * 2021-10-13 2022-01-04 广东顺力智能物流装备股份有限公司 重心翻转式智能物流分拣装置及其使用方法
WO2023020726A1 (de) * 2021-08-19 2023-02-23 Krones Ag Ausleitsystem und ausleitverfahren für behältnisse mittels tripod-roboter

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017140920A1 (es) * 2016-02-17 2017-08-24 LYTZHOFT, Lone Robot paralelo e instalación para paletización de sacos
DE102016104257A1 (de) * 2016-03-09 2017-09-14 Krones Ag Vorrichtung und Verfahren zum Transportieren und Einsortieren von Kunststoffvorformlingen
JP2018015815A (ja) * 2016-07-25 2018-02-01 株式会社村上製作所 移送装置及びワーク吸着装置
JP2018103317A (ja) * 2016-12-27 2018-07-05 株式会社イシダ 吸着装置とそれが組み込まれたロボット
JP6955905B2 (ja) * 2017-05-29 2021-10-27 コマニー株式会社 パラレルリンクロボット用ロボットハンド及びパラレルリンクロボット
JP6922834B2 (ja) * 2017-08-30 2021-08-18 株式会社ダイフク 移載装置
JP7109904B2 (ja) * 2017-11-02 2022-08-01 株式会社東芝 取り出しシステム
IT201800000386A1 (it) * 2018-01-03 2019-07-03 Universal Pack S R L Apparato e metodo per manipolare articoli
JP6980274B2 (ja) * 2018-03-28 2021-12-15 株式会社フジキカイ 包装機における物品供給装置
JP7185473B2 (ja) * 2018-10-09 2022-12-07 株式会社Fuji ピッキング装置
JP7134071B2 (ja) * 2018-11-14 2022-09-09 株式会社ダイフク 物品搬送設備
DE102019112867A1 (de) * 2019-05-16 2020-11-19 Homag Automation Gmbh Robotergreifer, Industrieroboter, Handhabungssystem und Verfahren zur Entnahme plattenförmiger Werkstücke von einem Stapel
US20210309466A1 (en) * 2020-04-07 2021-10-07 Kuka Systems North America Llc System and method for automated assembly of components
JP7386140B2 (ja) * 2020-07-15 2023-11-24 Ｐａｃｒａｆｔ株式会社 袋供給装置及び袋供給方法
ES1260666Y1 (es) 2020-11-23 2021-12-28 Posimat Sa Maquina para orientar y alinear articulos alimentados a granel
IT202100013367A1 (it) 2021-05-24 2022-11-24 Gd Spa Stazione e metodo di alimentazione ed orientamento di articoli, in particolare bottiglie del settore farmaceutico
DE102022101085A1 (de) 2022-01-18 2023-07-20 Iwk Verpackungstechnik Gmbh Verfahren und Umsetzvorrichtung zur Handhabung von Tuben

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007028680A1 (de) * 2007-06-21 2008-12-24 Elau Elektronik-Automations-Ag Gruppierungsstation
CN101804631A (zh) * 2009-02-13 2010-08-18 发那科株式会社 具备3自由度的手腕部的并联机器人
US20120060637A1 (en) * 2009-02-13 2012-03-15 Fanuc Ltd Parallel robot provided with wrist section having three degrees of freedom
CN102642211A (zh) * 2011-02-21 2012-08-22 发那科株式会社 棒状部件的搬运装置
WO2012152559A1 (de) * 2011-05-06 2012-11-15 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum bewegen und positionieren eines objekts im raum
CN203380886U (zh) * 2013-08-17 2014-01-08 张家港哈工药机科技有限公司 包装用并联机器人抓取装置

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2970732B2 (ja) 1993-11-26 1999-11-02 澁谷工業株式会社 容器整列装置
US6255751B1 (en) * 1999-09-09 2001-07-03 Torex Corporation Integrated rotary servo actuator
US7296834B2 (en) * 2004-10-14 2007-11-20 Aidco International, Inc. Air-powered vacuum tool for handling multiple workpieces
FR2912944B1 (fr) * 2007-02-28 2009-04-24 Jean Marie Chenu Robot manipulateur compact
TW201222715A (en) * 2010-07-02 2012-06-01 Fortrend Engineering Corp Thin substrate, mass-transfer bernoulli end-effector
US8696043B2 (en) * 2011-11-18 2014-04-15 Nike, Inc. Hybrid pickup tool
JP5516610B2 (ja) * 2012-01-19 2014-06-11 株式会社安川電機 ロボット、ロボットハンドおよびロボットハンドの保持位置調整方法
ITTO20120931A1 (it) 2012-10-23 2013-01-22 Fameccanica Data Spa Metodo e apparato per la realizzazione di un flusso continuo e ordinato di contenitori
JP2014223718A (ja) * 2013-04-19 2014-12-04 花王株式会社 物品供給装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007028680A1 (de) * 2007-06-21 2008-12-24 Elau Elektronik-Automations-Ag Gruppierungsstation
CN101804631A (zh) * 2009-02-13 2010-08-18 发那科株式会社 具备3自由度的手腕部的并联机器人
US20120060637A1 (en) * 2009-02-13 2012-03-15 Fanuc Ltd Parallel robot provided with wrist section having three degrees of freedom
CN102642211A (zh) * 2011-02-21 2012-08-22 发那科株式会社 棒状部件的搬运装置
WO2012152559A1 (de) * 2011-05-06 2012-11-15 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum bewegen und positionieren eines objekts im raum
CN203380886U (zh) * 2013-08-17 2014-01-08 张家港哈工药机科技有限公司 包装用并联机器人抓取装置

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105269558A (zh) * 2015-10-22 2016-01-27 广州达意隆包装机械股份有限公司 一种并联机器人
CN105501569A (zh) * 2015-12-29 2016-04-20 山东新华医疗器械股份有限公司 一种非pvc膜制袋灌封机
CN105666494A (zh) * 2016-04-09 2016-06-15 王玮 机器人控制方法以及机器人系统
CN105666494B (zh) * 2016-04-09 2017-07-14 福州环亚众志计算机有限公司 机器人控制方法以及机器人系统
CN109153513A (zh) * 2016-06-06 2019-01-04 川崎重工业株式会社 食品填装装置
CN108373049A (zh) * 2017-01-30 2018-08-07 株式会社东芝 可变形物品保持装置、移载装置及控制方法、操纵系统
CN110603197A (zh) * 2017-02-27 2019-12-20 川崎重工业株式会社 装箱装置以及装箱方法
CN107972017A (zh) * 2017-12-29 2018-05-01 勃肯特（天津）机器人技术有限公司 六轴串并混联机器人
US20210138634A1 (en) * 2019-11-11 2021-05-13 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Parallel link robot system and parallel link robot
CN111388093A (zh) * 2020-02-19 2020-07-10 哈尔滨工业大学 一种基于协作关节电机的机器人及其控制方法
WO2023020726A1 (de) * 2021-08-19 2023-02-23 Krones Ag Ausleitsystem und ausleitverfahren für behältnisse mittels tripod-roboter
CN113877826A (zh) * 2021-10-13 2022-01-04 广东顺力智能物流装备股份有限公司 重心翻转式智能物流分拣装置及其使用方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2015136785A (ja) 2015-07-30
EP2899148B1 (en) 2016-06-15
US10005188B2 (en) 2018-06-26
EP2899148A1 (en) 2015-07-29
JP5949799B2 (ja) 2016-07-13
US20150209964A1 (en) 2015-07-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104802169A (zh) 并联连杆机器人、并联连杆机器人用手及并联连杆机器人系统
US10793378B2 (en) Transfer apparatus and article taking-out method
JP6757891B2 (ja) 搬送装置およびこれに搭載されるラック
KR102424655B1 (ko) 물품 반송 장치
KR20210044846A (ko) 로봇 및 이를 구비하는 로봇 시스템
US20190189488A1 (en) Rail-guided trolley system, and rail-guided trolley
CN102666326B (zh) 辊体用自动搬送设备
JP2014024159A (ja) ロボットシステムおよびロボットハンド
CN103824791A (zh) 基板搬运机器人和基板搬运方法
US20170106534A1 (en) Transporter and transport method
KR20090091240A (ko) 물품 처리 장치, 시스템 및 방법
CN107107332A (zh) 生产系统
JPH08505595A (ja) パレタイザ
JP7255401B2 (ja) 搬送車
WO2007141961A1 (ja) 物品保管設備とその作動方法
JP5626579B2 (ja) 物品搬送装置及びこれを備えた物品搬送用の移動体
WO2019049772A1 (ja) 移載装置
JP2020044588A (ja) 物品移動装置およびロボットアームのエンドエフェクタ
JP5045186B2 (ja) スタッカクレーン及び自動倉庫
JP6056707B2 (ja) 物品移載装置及び搬送設備
EP2780238B1 (en) A packaging assembly
CN207536020U (zh) 自动识别排序搬运物块小车
JP7131289B2 (ja) ワークの搬送装置、ワークの搬送方法、転がり軸受の搬送方法、及び転がり軸受、機械、車両の製造方法
CN108161410A (zh) 仪表前框装配系统
KR102426851B1 (ko) 물류이송로봇을 이용한 물류 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
EXSB Decision made by sipo to initiate substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20150729

RJ01 Rejection of invention patent application after publication