JPH0692054B2 - Ｙ軸機能付走行ロボット - Google Patents
Ｙ軸機能付走行ロボットInfo
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- JPH0692054B2 JPH0692054B2 JP2200789A JP2200789A JPH0692054B2 JP H0692054 B2 JPH0692054 B2 JP H0692054B2 JP 2200789 A JP2200789 A JP 2200789A JP 2200789 A JP2200789 A JP 2200789A JP H0692054 B2 JPH0692054 B2 JP H0692054B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- robot
- swing
- swing arm
- horizontal
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- Expired - Lifetime
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、工作機械等の工作物着脱搬送用NCロボットに
関するものである。
関するものである。
従来の技術 従来、旋盤等の前面を走行して工作物の着脱搬送を行う
NCロボットは、第５図に示すようにＺ軸方向の案内レー
ル101に沿ってロボットを走らせる走行NC軸と、スイン
グアーム102を旋回させるスイングNC軸との２軸制御が
主流であった。この２軸制御走行ロボットにあっては、
スイングアーム102先端のロボットハンド103は、スイン
グアームの旋回運動でコンベア104と工作物Ｗの受け渡
しを行うことを目的とするが、上下方向の直線移動がで
きず、ロボットハンドと工作物とが同心になるのは、ス
イングアームが水平姿勢となったときだけである。この
ため把持爪103aと工作物把持径との隙間（余裕）が小さ
いと干渉が生じてうまく工作物を把持することができな
い。また工作物の軸方向寸法に合わせてその都度コンベ
アの高さを変更するか、工作物用のリフトアップ装置が
必要となる。最近これを解決するための方法としてNC軸
を追加して本体105を上記移動させるもの又はスイング
アーム102を多関節形にするもの等が開発されている。
NCロボットは、第５図に示すようにＺ軸方向の案内レー
ル101に沿ってロボットを走らせる走行NC軸と、スイン
グアーム102を旋回させるスイングNC軸との２軸制御が
主流であった。この２軸制御走行ロボットにあっては、
スイングアーム102先端のロボットハンド103は、スイン
グアームの旋回運動でコンベア104と工作物Ｗの受け渡
しを行うことを目的とするが、上下方向の直線移動がで
きず、ロボットハンドと工作物とが同心になるのは、ス
イングアームが水平姿勢となったときだけである。この
ため把持爪103aと工作物把持径との隙間（余裕）が小さ
いと干渉が生じてうまく工作物を把持することができな
い。また工作物の軸方向寸法に合わせてその都度コンベ
アの高さを変更するか、工作物用のリフトアップ装置が
必要となる。最近これを解決するための方法としてNC軸
を追加して本体105を上記移動させるもの又はスイング
アーム102を多関節形にするもの等が開発されている。
発明が解決しようとする課題 従来の技術で述べた３軸以上のNC走行ロボットにあって
は、制御軸が多くなるだけコスト高となり、装置自体も
複雑かつ大形になるという問題点を有している。
は、制御軸が多くなるだけコスト高となり、装置自体も
複雑かつ大形になるという問題点を有している。
本発明は従来の技術の有するこのような問題点に鑑みな
されたものであり、その目的とするところは低コストか
つコンパクトなＹ軸機能付走行ロボットを提供しようと
するものである。
されたものであり、その目的とするところは低コストか
つコンパクトなＹ軸機能付走行ロボットを提供しようと
するものである。
課題を解決するための手段 上記目的を達成するために本発明におけるＹ軸機能付走
行ロボットは、走行NC軸によってレール上を移動位置決
めされるロボット台上で第１水平旋回軸のスイングNC軸
で旋回されるスイングアームの先端にロボットハンドを
有する走行ロボットにおいて、前記ロボットハンドを前
記第１水平旋回軸と平行に前記スイングアームに設けた
第２水平旋回軸に工作物把持軸心が該第２水平旋回軸と
直交する状態で首振り可能に設け、前記第１水平旋回軸
と同心に第３水平旋回軸を回転可能に設け、前記第２水
平旋回軸と第３水平旋回軸とが同量同方向に同期回転す
る手段を設け、前記第３水平旋回軸を所定角度旋回位置
決めする駆動手段を設けてなり、前記駆動手段によって
ロボットハンド把持軸心を鉛直（Ｙ軸）方向に旋回位置
決め後に、第１水平旋回軸のスイングNC軸によるスイン
グアーム旋回動作と走行NC軸によるロボット台の直線移
動動作との合成動作で工作物把持軸心のＹ軸制御を行う
ものである。
行ロボットは、走行NC軸によってレール上を移動位置決
めされるロボット台上で第１水平旋回軸のスイングNC軸
で旋回されるスイングアームの先端にロボットハンドを
有する走行ロボットにおいて、前記ロボットハンドを前
記第１水平旋回軸と平行に前記スイングアームに設けた
第２水平旋回軸に工作物把持軸心が該第２水平旋回軸と
直交する状態で首振り可能に設け、前記第１水平旋回軸
と同心に第３水平旋回軸を回転可能に設け、前記第２水
平旋回軸と第３水平旋回軸とが同量同方向に同期回転す
る手段を設け、前記第３水平旋回軸を所定角度旋回位置
決めする駆動手段を設けてなり、前記駆動手段によって
ロボットハンド把持軸心を鉛直（Ｙ軸）方向に旋回位置
決め後に、第１水平旋回軸のスイングNC軸によるスイン
グアーム旋回動作と走行NC軸によるロボット台の直線移
動動作との合成動作で工作物把持軸心のＹ軸制御を行う
ものである。
作用 駆動手段により第３水平旋回軸からベルトを介して第２
水平旋回軸を旋回させてロボットハンドの把持軸心をＹ
軸方向に旋回位置決め固定し、スイングアームをスイン
グNC軸で旋回させ、第２水平旋回軸をスイングアームに
対して同角度逆旋回させて工作物軸心と把持軸心とが一
致した時点で走行NC軸を作動させてスイングNC軸との合
成軸移動を行わせてロボットハンドの把持軸心をＹ軸方
向に保って上下Ｙ軸方向直線に移動させる。
水平旋回軸を旋回させてロボットハンドの把持軸心をＹ
軸方向に旋回位置決め固定し、スイングアームをスイン
グNC軸で旋回させ、第２水平旋回軸をスイングアームに
対して同角度逆旋回させて工作物軸心と把持軸心とが一
致した時点で走行NC軸を作動させてスイングNC軸との合
成軸移動を行わせてロボットハンドの把持軸心をＹ軸方
向に保って上下Ｙ軸方向直線に移動させる。
実施例 実施例について第１図〜第４図を参照して説明する。公
知のNC旋盤１の前面床上に設置されたＺ軸方向の案内レ
ール２に、ロボット台３が移動可能に設けられ、ロボッ
ト台３に固着のサーボモータ４の出力軸に嵌着されるピ
ニオン５が案内レール２に平行に固着されるラック６と
噛合され、NC制御でロボット台３が移動位置決めされ
る。ロボット台３には軸受７を介して本体８が水平面上
において旋回可能に設けられ、図示しない90゜旋回アク
チュエータにより旋回されるようになっており、本体８
には水平にアーム旋回軸10が複数の軸受により回転可能
に軸承され、旋回軸10の先端にスイングアーム11が固着
されている。そして旋回軸10の中央部には傘歯車12が嵌
着されており、傘歯車12はロボット台３内の旋回軸心に
回転可能に設けられた軸付傘歯車13と噛合され、軸付傘
歯車13はロボット台３に固着のサーボモータ15に、カッ
プリング16を介して連結されており、NC制御でスイング
アーム11が旋回されるようになっている。更に旋回軸10
の中心穴に複数の軸受を介して後述のハンドアームを旋
回する駆動軸17が回転可能に軸承されており、駆動軸17
の後端部に嵌着される歯車20は、本体８に固着の０゜,9
0゜,180゜の３回転位置に停止可能な回転アクチュエー
タ18の出力軸に嵌着される歯車19と噛合され、駆動軸17
の先端部にはプーリ21が嵌着されている。スイングアー
ム11の先端部には旋回中心軸22が複数の軸受により回転
可能に軸承され、旋回中心軸22にハンドアーム25及びプ
ーリ21と同径のプーリ23が嵌着されており、プーリ21,2
3間にタイミングベルト24が張設されて常に両者は同じ
位相を保っている。ハンドアーム25には支持軸26が旋回
中心軸22に対して直角に回転可能に軸承されており、支
持軸の先端に軸心を直角にしてロボットハンド27,28が
同心かつ互いに把持爪27a,28aを外側に向け対称形に取
付けられている。そして支持軸26には刻設されたピニオ
ン29は、ハンドアーム25に固着のダブルシリンダ構造の
エアシリンダ30のピストンロッドに刻設されるラック31
と噛合されており、エアシリンダ30に供給される圧力空
気の切換えにより90゜と180゜とにロボットハンド27,28
が旋回される。またロボットハンド27,28の把持爪27a,2
8aは、図示しないエアシリンダに供給される圧力空気の
切換えにより開閉されるようになっている。そして供給
圧力空気は、ロボット台３に設けられた図示しないエア
供給口から複数のエアホース36を経てハンドアーム25の
旋回軸心と同心円筒部に設けられたロータリジョイント
32により中継され、このうち１組はハンドアーム25に穿
設された複数のエア路25aを経てエアシリンダ30に供給
され、また他の２組は複数のエア路25bを介して、ハン
ドアーム25と支持軸26の嵌合部に設けられたロータリジ
ョイント33を経て、ロボットハンド27及び28のエアシリ
ンダにそれぞれ供給されるようになっている。更に案内
レール２の両側の床上平行に、工作物搬入用コンベア34
及び工作物搬出用コンベア35がそれぞれ設置されてい
る。
知のNC旋盤１の前面床上に設置されたＺ軸方向の案内レ
ール２に、ロボット台３が移動可能に設けられ、ロボッ
ト台３に固着のサーボモータ４の出力軸に嵌着されるピ
ニオン５が案内レール２に平行に固着されるラック６と
噛合され、NC制御でロボット台３が移動位置決めされ
る。ロボット台３には軸受７を介して本体８が水平面上
において旋回可能に設けられ、図示しない90゜旋回アク
チュエータにより旋回されるようになっており、本体８
には水平にアーム旋回軸10が複数の軸受により回転可能
に軸承され、旋回軸10の先端にスイングアーム11が固着
されている。そして旋回軸10の中央部には傘歯車12が嵌
着されており、傘歯車12はロボット台３内の旋回軸心に
回転可能に設けられた軸付傘歯車13と噛合され、軸付傘
歯車13はロボット台３に固着のサーボモータ15に、カッ
プリング16を介して連結されており、NC制御でスイング
アーム11が旋回されるようになっている。更に旋回軸10
の中心穴に複数の軸受を介して後述のハンドアームを旋
回する駆動軸17が回転可能に軸承されており、駆動軸17
の後端部に嵌着される歯車20は、本体８に固着の０゜,9
0゜,180゜の３回転位置に停止可能な回転アクチュエー
タ18の出力軸に嵌着される歯車19と噛合され、駆動軸17
の先端部にはプーリ21が嵌着されている。スイングアー
ム11の先端部には旋回中心軸22が複数の軸受により回転
可能に軸承され、旋回中心軸22にハンドアーム25及びプ
ーリ21と同径のプーリ23が嵌着されており、プーリ21,2
3間にタイミングベルト24が張設されて常に両者は同じ
位相を保っている。ハンドアーム25には支持軸26が旋回
中心軸22に対して直角に回転可能に軸承されており、支
持軸の先端に軸心を直角にしてロボットハンド27,28が
同心かつ互いに把持爪27a,28aを外側に向け対称形に取
付けられている。そして支持軸26には刻設されたピニオ
ン29は、ハンドアーム25に固着のダブルシリンダ構造の
エアシリンダ30のピストンロッドに刻設されるラック31
と噛合されており、エアシリンダ30に供給される圧力空
気の切換えにより90゜と180゜とにロボットハンド27,28
が旋回される。またロボットハンド27,28の把持爪27a,2
8aは、図示しないエアシリンダに供給される圧力空気の
切換えにより開閉されるようになっている。そして供給
圧力空気は、ロボット台３に設けられた図示しないエア
供給口から複数のエアホース36を経てハンドアーム25の
旋回軸心と同心円筒部に設けられたロータリジョイント
32により中継され、このうち１組はハンドアーム25に穿
設された複数のエア路25aを経てエアシリンダ30に供給
され、また他の２組は複数のエア路25bを介して、ハン
ドアーム25と支持軸26の嵌合部に設けられたロータリジ
ョイント33を経て、ロボットハンド27及び28のエアシリ
ンダにそれぞれ供給されるようになっている。更に案内
レール２の両側の床上平行に、工作物搬入用コンベア34
及び工作物搬出用コンベア35がそれぞれ設置されてい
る。
続いて本実施例の作用について説明する。今、走行ロボ
ットは加工済工作物W2をコンベア35上に降ろして空とな
りスイングアーム11、ハンドアーム25を垂直にし、ロボ
ットハンド27,28軸心をＺ軸方向にして、NC駆動のサー
ボモータ４の回転によりＺ軸方向コンベア34側へ左行さ
れ、案内レール２左端部に位置決めされている。そして
工作物搬入用コンベア34上の所定位置に、未加工工作物
W1が載置されている。
ットは加工済工作物W2をコンベア35上に降ろして空とな
りスイングアーム11、ハンドアーム25を垂直にし、ロボ
ットハンド27,28軸心をＺ軸方向にして、NC駆動のサー
ボモータ４の回転によりＺ軸方向コンベア34側へ左行さ
れ、案内レール２左端部に位置決めされている。そして
工作物搬入用コンベア34上の所定位置に、未加工工作物
W1が載置されている。
回転アクチュエータ18に供給される圧油が切換えられ
て、歯車19,20を介して駆動軸17が回転され、プーリ2
1、シンクロベルト24、プーリ23を介して旋回中心軸22
が回転されてハンドアーム25が90゜旋回して、ロボット
ハンド27,28軸心が垂直（Ｙ軸）方向を向く。次いでNC
駆動のサーボモータ15が回転され、傘歯車13,12、アー
ム旋回軸10を介してスイングアーム11が工作物搬入用コ
ンベア34側へ旋回される。そしてこのスイングアームの
旋回中は回転アクチュエータ18がロボットハンド把持軸
心をＹ軸方向に割出し停止しているため、プーリ21の回
転がロックされている。プーリ26はシンクロベルト24で
プーリ21と同位相に保たれているのでスイングアームの
旋回によりプーリ21と同径のプーリ23がシンクロベルト
24によりスイングアームに対し反対方向に同角度同期回
転して、ロボットハンド軸心が引続きＹ軸方向に保持さ
れている。即ちプーリ21をロックし、プーリ21,23を同
位相に保つ機構とスイングNC軸の旋回でロボットハンド
軸心はＹ軸方向を保ったままで上下方向に移動するが、
上下方向移動につれてＺ軸方向の位置が移動しコンベア
上の把持工作物との芯ずれが生じる。この芯ずれの補正
が必要となる。スイングアーム11の旋回が進み、垂直か
らの傾斜の進行につれロボットハンドが次第に下方に移
動するとともに、その軸心がスイングアーム旋回中心よ
り離れる方向に移動してコンベア上所定位置の工作物W1
と同心となると、この位置からサーボモータ４の同期回
転が開始され、ロボットハンド把持軸心がずれる量を補
正するためスイングアームの旋回と同期してロボット台
３が右行し、この走行軸（Ｚ軸）の直線NC軸とスイング
軸（Ｃ軸）の円弧NC軸との合成動作によるＹ軸直線補間
を行うことにより、ロボッハンドが垂直（Ｙ軸）方向下
側に直線移動され、工作物W1の上端部外周が把持爪27a
に挿入される。次いでロボットハンド27の図示しないエ
アシリンダに供給される圧力空気が切換えられて把持爪
27aが閉じ、工作物W1が把持される。続いて上述の逆の
動作でスイングアーム11及びハンドアーム25が垂直とな
り、ロボットハンド軸心がＺ軸方向の向く。次いでエア
シリンダ30に供給される圧力空気が切換えられて、ピス
トンロッドに刻設されたラック31が軸方向移動してピニ
オン29を介して支持軸26が90゜旋回され、ロボットハン
ド軸心がＸ軸方向となり、把持する工作物W1が反NC旋盤
側を向き、この姿勢でNC旋盤の主軸チャック９に把持さ
れている工作物の切削加工が終わるまで待機する。
て、歯車19,20を介して駆動軸17が回転され、プーリ2
1、シンクロベルト24、プーリ23を介して旋回中心軸22
が回転されてハンドアーム25が90゜旋回して、ロボット
ハンド27,28軸心が垂直（Ｙ軸）方向を向く。次いでNC
駆動のサーボモータ15が回転され、傘歯車13,12、アー
ム旋回軸10を介してスイングアーム11が工作物搬入用コ
ンベア34側へ旋回される。そしてこのスイングアームの
旋回中は回転アクチュエータ18がロボットハンド把持軸
心をＹ軸方向に割出し停止しているため、プーリ21の回
転がロックされている。プーリ26はシンクロベルト24で
プーリ21と同位相に保たれているのでスイングアームの
旋回によりプーリ21と同径のプーリ23がシンクロベルト
24によりスイングアームに対し反対方向に同角度同期回
転して、ロボットハンド軸心が引続きＹ軸方向に保持さ
れている。即ちプーリ21をロックし、プーリ21,23を同
位相に保つ機構とスイングNC軸の旋回でロボットハンド
軸心はＹ軸方向を保ったままで上下方向に移動するが、
上下方向移動につれてＺ軸方向の位置が移動しコンベア
上の把持工作物との芯ずれが生じる。この芯ずれの補正
が必要となる。スイングアーム11の旋回が進み、垂直か
らの傾斜の進行につれロボットハンドが次第に下方に移
動するとともに、その軸心がスイングアーム旋回中心よ
り離れる方向に移動してコンベア上所定位置の工作物W1
と同心となると、この位置からサーボモータ４の同期回
転が開始され、ロボットハンド把持軸心がずれる量を補
正するためスイングアームの旋回と同期してロボット台
３が右行し、この走行軸（Ｚ軸）の直線NC軸とスイング
軸（Ｃ軸）の円弧NC軸との合成動作によるＹ軸直線補間
を行うことにより、ロボッハンドが垂直（Ｙ軸）方向下
側に直線移動され、工作物W1の上端部外周が把持爪27a
に挿入される。次いでロボットハンド27の図示しないエ
アシリンダに供給される圧力空気が切換えられて把持爪
27aが閉じ、工作物W1が把持される。続いて上述の逆の
動作でスイングアーム11及びハンドアーム25が垂直とな
り、ロボットハンド軸心がＺ軸方向の向く。次いでエア
シリンダ30に供給される圧力空気が切換えられて、ピス
トンロッドに刻設されたラック31が軸方向移動してピニ
オン29を介して支持軸26が90゜旋回され、ロボットハン
ド軸心がＸ軸方向となり、把持する工作物W1が反NC旋盤
側を向き、この姿勢でNC旋盤の主軸チャック９に把持さ
れている工作物の切削加工が終わるまで待機する。
切削加工が終わると、サーボモータ４が回転され、ピニ
オン5,ラック６を介してロボット台３が右行され、NC旋
盤１の主軸チャック９近くの所定位置に位置決めされ、
図示しない90゜旋回アクチュエータに供給される圧油が
切換えられて、本体８が90゜旋回して旋回軸10がＺ軸方
向を向き、この旋回でロボットハンド軸心がＺ軸方向と
なり把持爪28aが主軸チャック側を向く。次いてサーボ
モータ15が回転され、スイングアーム11がNC旋盤側に旋
回して、ロボットハンド軸心が主軸チャックと同心とな
り、ロボット台３が僅かに左行して開いている把持爪28
aに主軸チャック９に把持される加工済工作物W2の右端
部が挿入される。次いでロボットハンド28に供給される
圧力空気が切換えられて把持爪28aが閉じ、主軸チャッ
ク用駆動源に供給される圧油が切換えられて主軸チャッ
クが開いて把持替えが行われ、再びロボット台３が右行
して工作物W2が主軸チャック９から抜き取られる。次い
でエアシリンダ30に供給される圧力空気が切換えられ
て、ロボットハンドが180゜旋回し、把持爪27aに把持さ
れる工作物W1が主軸チャック側を向く。再びロボット台
３の左行して工作物W1の左端部が主軸チャック９の把持
爪内に挿入され、主軸チャック９が閉じ、把持爪27aが
開いて把持替えが行われる。次いで再びロボット台３が
僅かに右行したのち、スイングアーム11が旋回して垂直
となり、ロボット台３が右行して搬出用コンベア35側の
レール右端部に位置決めされる。そしてこの時点で主軸
チャック９に把持された工作物W1に対して切削加工が開
始される。搬出用コンベア35側に移動されたロボット
は、本体８が旋回して旋回軸10がＸ軸方向を向き、ロボ
ットハンドが90゜旋回してロボットハンド軸心がＺ軸方
向となり、この旋回で把持爪28aに把持する工作物W2が
コンベア35側を向く。次いでハンドアーム25が90゜旋回
してロボットハンド軸心がＹ軸方向を向き、スイングア
ーム11がコンベア35側に旋回されてロボットハンド軸心
がコンベア35上の工作物載置予定位置と同心になると、
サーボモータ４の回転が始まりサーボモータ4,15の同期
回転で走行軸とスイング軸の合成移動が行われて、ロボ
ットハンド27,28がＹ軸方向下側へ直線移動される。そ
してコンベア35上の載置予定位置に把持する工作物W2の
下端が当接し、把持爪28aが開いて工作物W2がコンベア
上に載置される。次いで上述の逆の動作でＹ軸方向上側
へロボットハンドが直線移動して空となり、スイングア
ーム11及びハンドアーム25が垂直姿勢となってロボット
台３が搬入用コンベア34側へ左行する。
オン5,ラック６を介してロボット台３が右行され、NC旋
盤１の主軸チャック９近くの所定位置に位置決めされ、
図示しない90゜旋回アクチュエータに供給される圧油が
切換えられて、本体８が90゜旋回して旋回軸10がＺ軸方
向を向き、この旋回でロボットハンド軸心がＺ軸方向と
なり把持爪28aが主軸チャック側を向く。次いてサーボ
モータ15が回転され、スイングアーム11がNC旋盤側に旋
回して、ロボットハンド軸心が主軸チャックと同心とな
り、ロボット台３が僅かに左行して開いている把持爪28
aに主軸チャック９に把持される加工済工作物W2の右端
部が挿入される。次いでロボットハンド28に供給される
圧力空気が切換えられて把持爪28aが閉じ、主軸チャッ
ク用駆動源に供給される圧油が切換えられて主軸チャッ
クが開いて把持替えが行われ、再びロボット台３が右行
して工作物W2が主軸チャック９から抜き取られる。次い
でエアシリンダ30に供給される圧力空気が切換えられ
て、ロボットハンドが180゜旋回し、把持爪27aに把持さ
れる工作物W1が主軸チャック側を向く。再びロボット台
３の左行して工作物W1の左端部が主軸チャック９の把持
爪内に挿入され、主軸チャック９が閉じ、把持爪27aが
開いて把持替えが行われる。次いで再びロボット台３が
僅かに右行したのち、スイングアーム11が旋回して垂直
となり、ロボット台３が右行して搬出用コンベア35側の
レール右端部に位置決めされる。そしてこの時点で主軸
チャック９に把持された工作物W1に対して切削加工が開
始される。搬出用コンベア35側に移動されたロボット
は、本体８が旋回して旋回軸10がＸ軸方向を向き、ロボ
ットハンドが90゜旋回してロボットハンド軸心がＺ軸方
向となり、この旋回で把持爪28aに把持する工作物W2が
コンベア35側を向く。次いでハンドアーム25が90゜旋回
してロボットハンド軸心がＹ軸方向を向き、スイングア
ーム11がコンベア35側に旋回されてロボットハンド軸心
がコンベア35上の工作物載置予定位置と同心になると、
サーボモータ４の回転が始まりサーボモータ4,15の同期
回転で走行軸とスイング軸の合成移動が行われて、ロボ
ットハンド27,28がＹ軸方向下側へ直線移動される。そ
してコンベア35上の載置予定位置に把持する工作物W2の
下端が当接し、把持爪28aが開いて工作物W2がコンベア
上に載置される。次いで上述の逆の動作でＹ軸方向上側
へロボットハンドが直線移動して空となり、スイングア
ーム11及びハンドアーム25が垂直姿勢となってロボット
台３が搬入用コンベア34側へ左行する。
発明の効果 本発明は、上述のとおり構成されているので次に記載す
る効果を奏する。
る効果を奏する。
スイングアーム先端でロボットハンドを首振り可能に設
けスイングNC軸中心に水平旋回軸を設けて首振り軸と１
対１で同期回転するようにし、駆動手段によりロボット
ハンドを旋回位置決め可能となしてロボットハンドのＹ
軸方向の姿勢を保って、走行NC軸とスイングNC軸との合
成により上下Ｙ軸方向直線動作を行うようになしたの
で、コンベア上での工作物の受け渡しが確実となり、多
段積みも可能となる。更にNC軸数を追加する必要がな
く、コンパクトかつ低コスト化が可能で、走行部，本体
を変更する必要がないので、モジュール構成が容易であ
る。
けスイングNC軸中心に水平旋回軸を設けて首振り軸と１
対１で同期回転するようにし、駆動手段によりロボット
ハンドを旋回位置決め可能となしてロボットハンドのＹ
軸方向の姿勢を保って、走行NC軸とスイングNC軸との合
成により上下Ｙ軸方向直線動作を行うようになしたの
で、コンベア上での工作物の受け渡しが確実となり、多
段積みも可能となる。更にNC軸数を追加する必要がな
く、コンパクトかつ低コスト化が可能で、走行部，本体
を変更する必要がないので、モジュール構成が容易であ
る。
第１図は本体，スイングアーム，ロボットハンド部を表
す本発明のＹ軸機能付走行ロボットの断面図、第２図は
第１図の側面図、第３図は走行ロボットの動作説明図を
兼ねる全体構成図、第４図はコンベア側で走行ロボット
の動作説明図、第５図は従来の技術の走行ロボットの動
作説明図である。 4,15……サーボモータ、21,23……プーリ、22……旋回
中心軸、24……タイミングベルト、25……ハンドアー
ム、26……支持軸、27,28……ロボットハンド
す本発明のＹ軸機能付走行ロボットの断面図、第２図は
第１図の側面図、第３図は走行ロボットの動作説明図を
兼ねる全体構成図、第４図はコンベア側で走行ロボット
の動作説明図、第５図は従来の技術の走行ロボットの動
作説明図である。 4,15……サーボモータ、21,23……プーリ、22……旋回
中心軸、24……タイミングベルト、25……ハンドアー
ム、26……支持軸、27,28……ロボットハンド
Claims (1)
- 【請求項１】走行NC軸によってレール上を移動位置決め
されるロボット台上で第１水平旋回軸のスイングNC軸で
旋回されるスイングアームの先端にロボットハンドを有
する走行ロボットにおいて、前記ロボットハンドを前記
第１水平旋回軸と平行に前記スイングアームに設けた第
２水平旋回軸に工作物把持軸心が該第２水平旋回軸と直
交する状態で首振り可能に設け、前記第１水平旋回軸と
同心に第３水平旋回軸を回転可能に設け、前記第２水平
旋回軸と第３水平旋回軸とが同量同方向に同期回転する
手段を設け、前記第３水平旋回軸を所定角度旋回位置決
めする駆動手段を設けてなり、前記駆動手段によってロ
ボットハンド把持軸心を鉛直（Ｙ軸）方向に旋回位置決
め後に、第１水平旋回軸のスイングNC軸によるスイング
アーム旋回動作と走行NC軸によるロボット台の直線移動
動作との合成動作で工作物把持軸心のＹ軸制御を行うこ
とを特徴とするＹ軸機能付走行ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2200789A JPH0692054B2 (ja) | 1989-01-31 | 1989-01-31 | Ｙ軸機能付走行ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2200789A JPH0692054B2 (ja) | 1989-01-31 | 1989-01-31 | Ｙ軸機能付走行ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02205436A JPH02205436A (ja) | 1990-08-15 |
| JPH0692054B2 true JPH0692054B2 (ja) | 1994-11-16 |
Family
ID=12070947
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2200789A Expired - Lifetime JPH0692054B2 (ja) | 1989-01-31 | 1989-01-31 | Ｙ軸機能付走行ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0692054B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5885871B1 (ja) * | 2015-04-13 | 2016-03-16 | Dmg森精機株式会社 | ワーク着脱装置 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2740441B2 (ja) * | 1993-02-19 | 1998-04-15 | 株式会社藤商事 | 遊戯盤の製造装置 |
| JP6984859B2 (ja) * | 2016-12-28 | 2021-12-22 | 株式会社イシダ | 物品積み替え装置 |
| JP6640821B2 (ja) * | 2017-11-24 | 2020-02-05 | ファナック株式会社 | ロボットの構造 |
| CN109487055B (zh) * | 2018-12-26 | 2024-04-19 | 北京京诚瑞信长材工程技术有限公司 | 翻转装置以及翻转方法 |
-
1989
- 1989-01-31 JP JP2200789A patent/JPH0692054B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5885871B1 (ja) * | 2015-04-13 | 2016-03-16 | Dmg森精機株式会社 | ワーク着脱装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02205436A (ja) | 1990-08-15 |
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