KR930003528B1 - 공작물 반송장치 - Google Patents

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KR930003528B1
KR930003528B1 KR1019900012972A KR900012972A KR930003528B1 KR 930003528 B1 KR930003528 B1 KR 930003528B1 KR 1019900012972 A KR1019900012972 A KR 1019900012972A KR 900012972 A KR900012972 A KR 900012972A KR 930003528 B1 KR930003528 B1 KR 930003528B1
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마사루 오리이
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가부시기가이샤 오리이
마사루 오리이
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Abstract

내용 없음.

Description

공작물 반송장치
제 1 도는 본 발명에 관한 공작물 반송장치와 2대의 프레스기를 도시한 정면도.
제 2 도는 동평면도.
제 3 도는 공작물 반공장치의 확대정면도.
제 4 도는 제 3 도에 있어서의 IV-Ⅳ선에 따른 종단면도.
제 5 도는 제 4 도의 일부를 확대해서 도시한 단면도.
제 6 도는 공작물을 수평방향으로 이동시킬때의 제1, 제 2 아암의 회동의 방법을 도시한 도면.
제 7 도는 공작물을 상하방향으로 이동시킬때의 제1, 제 2 아암의 회동의 방법을 도시한 도면.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 하부프레임부 2 : 수직프레임부
3 : 하부금형 10 : 고정대
11 : 가이드레일 20 : 기대
21, 22 : 측벽 21a : 통부분
22a,31,35,36,41,42,45,46 : 통부재 30 : 제 1 아암
32,34,43,53,83,93,96,97,112,117~120,124,125, : 베어링
33,77 : 기어 40 : 제 2 아암
41a : 소직경부 50 : 유지기구
51 : 지지부재 51a : 원통부
52,135,136 : 핀 54 : 누름판
54a : 볼트 55 : 흡착기
56,58 : 프레임 56a : 유지홈
59 : 흡착패드 60 : 부압발생기
61 : 절환밸브 62,63 : 튜우브
71 : 제 1 서어보모우터 72 : 제 2 서어보모우터
73 : 제 3 서어보모우터 74 : 제 4 서어보모우터
74a,76a,81a,91a : 출력축 75 : 제 5 서어보모우터
76,81,91 : 감속기 80,90,110 : 동력전달수단
82,90,111 : 보조전달샤프트
84,85,94,98,100,101,113,115,116,122 : 타이밍풀리
86,99,102,121,123 : 타이밍벨트 95 : 제 2 전달샤프트
114 : 제 3 전달샤프트 130 : 보올나사기구
131 : 너트 132 : 나사봉
133 : 연결부재 134 : 링
본 발명은 예를들면 인접하는 2개의 프레스기중에서 한쪽의 프레스기로부터 다른쪽의 프레스기로 공작물을 반송하는 공작을 반송장치에 관한 것이다.
종래 다용되고 있는 타입의 공작물 반송장치는 일본국 실개소 61-172627호, 일본국 실공소 55-55886호등에 개시되어 있는 것이다. 이 타입의 장치는 기대와, 이 기대에 설치된 수직방향으로 뻗은 제 1 가이드레인과, 이 가이드레일에 상하이동 가능하게 지지된 제 1 슬라이더와, 제 1 슬라이더에 고정되어 수평으로 뻗은 제 2 가이드레일과, 제 2 가이드레일을 따라서 수평이동하는 수평을 뻗은 제 2 슬라이더와, 이 제 2 슬라이더에 장착된 복수의 흡착기를 구비하고 있다. 이 타입의 장치에서는 프레스기 사이에 재치대가 배치되어 있다. 흡착기의 상하이동은 제 1 슬라이더의 상하이동에 의해 실행되고, 흡착기의 수평이동은 제 2 슬라이더의 수평이동에 의해 실행된다. 한쪽의 흡착기는 프레스기 사이의 기본위치로부터 한쪽의 프레스기를 향해서 수평이동하고, 다음에 하강하여 프레스기의 하부금형에 재치된 공작물을 흡착하고, 다음에 상승하고, 다음에 재치대를 행해서 수평이동하고 다음에 하강해서 재치대에 공작물을 재치한다. 이 동안에 다른쪽의 흡착기는 재치대의 다른 공작물을 흡착하여 다른쪽의 프레스기의 하부금형에 재치한다.
상기 수직, 수평방향으로 이동가능한 슬라이더를 구비한 공작물 반송장치에서는 공작물의 자세가 수평인 그대로 불변이다.
최근, 예를들면 한쪽의 프레스기로부터 꺼낸 공작물을 뒤집어서 프레스하는 등, 다양한 프레스 가공에 대치하는 것이 요구되는 경우가 있으나, 상기 타입의 장치에서는 이 요청에 답하는 것이 곤란하다.
상기 요청에 대응할 수 있는 공작물 반송장치는 예를들면 일본국 특개소 62-81230호에 개시되어 있다. 이 장치는 프레스기의 측면에 세트된 수직으로 뻗은 가이드레일과, 이 가이드레일에 상항방향으로 이동가능하게 지지된 슬라이더와, 이 슬라이더에 기단부를 회동가능하게 지지된 아암과 아암의 선단부에 회동가능하게 지지된 흡착기를 구비하고 있다. 아암은 수평축, 수직축을 중심으로 해서 회동가능하다. 여기서 주의해야할 것은, 장치가 1개의 아암만을 가지고 있으며 흡착기의 반송은 이 아암의 회동에 의해 행하여지는 것이다. 또, 흡착기의 상하이동은 슬라이더의 상하이동에 의해 행하는 것이다.
상기 일본국 특개소 62-81230호의 장치에서는 공작물의 반송이 프레스기에 슬라이더를 개재해서 장착된 1개의 아암의 회동에만 의존하므로 반송거리를 길게할 수 없다.
일본국 실공소 59-17593호의 공작물 반송장치는 기대와, 기대에 제 1 회동축을 중심으로 해서 회동가능하게 지지된 제 1 아암과, 상단부가 제 1 아암의 상단부에 제 2 회동축을 중심으로해서 회동가능하게 지지된 제 2 아암과, 제 2 아암의 하단부에 제 3 회동축을 중심으로 해서 회동가능하게 지지된 흡착기를 구비하고 있다. 제1, 제2, 제 3 회동축은 수평이며 서로 평행을 이루고 있다. 제 1 아암에 있어서의 제 1 회동축과 제 2 회동축간의 유효길이는 제 2 아암에 있어서의 제 2 회동축과 제 3 회동축간의 유효길이와 동등하다. 흡착기는 제 3 회동축과 직교하는 방향으로 뻗어 있다. 이 장치는 유일한 구동수단을 가지고 있으며, 이 구동수단에 의해 제 1 아암을 예를들면 시계회전방향으로 각도
Figure kpo00001
회동시키면, 동력전달기구를 개재해서 제 2 아암은 제 1 아암에 대하여 시계회전 반대방향으로 2
Figure kpo00002
회동하므로 흡착기를 수평이동시킬 수 있다. 이때, 흡착기가 다른 동력전달기구를 개재해서 제 2 아암에 대하여 시계회전방향으로
Figure kpo00003
회동하므로 수평상태를 유지할 수 있다.
상기 일본국 실공소 59-17593호의 공작물 반송장치에서는 흡착기를 상하이동하는 기능이 없으므로 공작물을 흡착기에 의해서 흡착하거나, 떼내는 것이 실질적으로 불가능하다. 흡착기가 제 3 회동축과 직교하는 방향으로 뻗어 있으므로, 2대의 프레스기중에서 어느 한쪽의 프레스기의 상하부금형간에 삽입할때에, 제 2 아암의 선단부도 상하부근형간에 들어가 버린다. 이 때문에 양금형간의 간격을 크게할 필요가 있다.
본 발명의 목적은 공작물의 수평이동, 수직이동이 가능하며, 또 프레스기의 상하부금형간의 좁은 공간에 흡착기를 삽입해서 공작물의 떼내거나 세트를 행할 수 있고, 또 비교적 소형이면서 공작물의 반송기라도 길게 할 수 있는 공작물 반송장치를 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 요지는 …(메인크레임의 내용)…에 있다.
이하, 본 발명의 일실시예에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다. 제 1 도 및 제 2 도에 도시한 바와 같이, 공작물 반송장치 A는 인접하는 2대의 프레스기 P1, P2의 중앙에 배치되는 동시에, 그 정면이 프레스기 P1, P2의 정면과 마주 향하도록 배치되어 있다. 공작물 반송장치 A는 한쪽의 프레스기 P1로부터 다른쪽의 프레스가 P2로의 공작물 W의 반송에 제공되는 것이다. 프레스가 P1, P2는 각각 하부프레임부(1)와 그 뒤부분으로부터 위쪽으로 뻗은 수직프레임부(2)와, 이 수직프레임부(2)로부터 앞쪽으로 뻗은 상부프레임부(도시하지 않음)를 가지고 있다. 하부프레임부(1)의 상면에는 하부금형(3)이 고정되어 있다. 상부 프레임부에는 상부금형(도시하지 않음)이 상하 이동가능하게 지지되고 있다.
공작물 반송장치 A의 개략적인 구성을 제 1 도~제 3 도를 참조하여 설명한다. 공작물 반송장치 A는 프레스기 P1, P2간의 중앙에 있어서 바닥 F에 고정되 고정대(10)를 구비하고 있다. 고정대(10)는 프레스기 P1, P2로부터 보아 정면쪽에 배치되어 있으며, 전후방향 즉 프레스기 P1, P2와 직교하는 방향으로 길게 형성되어 있다. 공작물 반송장치 A는 또 고정대(10)의 위에 프레스기 P1, P2의 배열방향과 직교하는 방향으로 이동가능하게 지지된 기대(20)와, 하단부가 기대(20)에 제 1 회동축 Q1을 중심으로 회동가능하게 지지된 제 1 아암(30)과, 상단부가 제 1 아암(30)의 상단부에 제 2회동축 O2을 중심으로 회동가능하게 지지된 제 2 아암(40)과, 제 2 아암의 하단부에 제 3 회동축 O3을 중심으로해서 회동가능하게 지지된 공작물 W을 위한 유지기구(50)를 구비하고 있다.
상기 제1, 제2, 제 3 회동축 O1, O2, O3은 프레스기 P1, P2의 배열방향과 직교하는 동시에, 수평방향으로 뻗어 서로 평행을 이루고 있다. 제 1 아암(30)에 있어서의 제 1 회동측 Q1과 제 2 회동축 O2와의 사이의 거리는 공작물 W반송을 위한 제 1 아암(30)의 유효길이 L1을 결정한다.
제 2 아암(40)에 있어서의 제 2 회동축 O2와 제 3 회동축 PO3간의 거리는 제 2 아암(40)의 유효길이 L2를 결정한다. 제 1 아암(30)의 유효길이 L1은 제 2 아암(40)의 유효길이 L2보다 길어서 2배이상이 되고 있다.
제 2 도에 도시한 바와 같이 제 1 아암(30)에 대하여 제 2 아암(40)은 제 2 회동축 O2방향을 따라서 앞쪽(프레스기 P1, P2방향)에 배치되어 있으며, 유지기구(50)는 제 2 아암(40)의 하단부로부터 앞쪽 즉 제 1 아암(30)과는 반대쪽에 배치되어 있다.
다음에 공작을 반송장치 A의 상세한 구조를 특히 제 4 도, 제 5 도를 참조하여 설명한다. 고정대(10)의 상부에는 고정대(10)의 길이방향으로 뻗은 수평의 2개의 가이드레일(11)(1개만 도시함)이 설치되어 있다. 기대(20)는 이 가이드레일(11)을 따라서 이동가능하게 지지되고 있다.
상기 기대(20)에는 위쪽으로 뻗는 1쌍이 대향하는 측벽(21)(22)이 형성되어 있다. 뒤쪽의 측벽(21)에는 통부분(21a)이 형성되고, 앞쪽의 측벽(22)에는 통부재(22a)가 관통 고정되어 있다. 이들 통부분(21a), 통부재(22a)는 제 1 회동축 O1과 동축을 이룬다.
제 1 아암(30)은 속이비고 단면이 사각을 이루고 있으며, 그 하단부의 후벽에는 기대(20)의 통부분(21a)과 동축을 이루는 통부재(31)가 관통고정되어 있으며, 양자의 사이에 베어링(32)이 개재되어 있다. 또, 제 1 아암(30)의 하단부의 전벽에는 통부재(22a)와 동축을 이루는 링형상의 기어(33)가 고정되어 있으며, 이 기어(33)와 통부재(22a)와의 사이에 베어링(34)이 개재되어 있다. 이어 의해 제 1 아암(30)은 기대(20)에 대하여 제 1 회동축 O1을 중심으로 회동가능하게 지지되고 있다.
제 1 아암(30)의 상단부의 전벽 및 후벽에는 통부재(35)(36)가 관통고정되어 있다. 이 통부재(35)(36)는 상기한 제 2 회동축 O2와 동축을 이룬다.
제 2 아암(40)도 속에 비고 단면이 사각형을 이룬다. 제 2 아암(40)의 후벽 및 전벽에는 각각 통부재(41)(42)가 관통고정되어 있다. 이들 통부재(41)(42)는 제 2회동축 O2와 동측을 이룬다. 후벽에 고정된 통부재(41)는 뒤쪽 즉 제 1 아암(30)을 향해서 뻗은 비교적 긴 소직경부(41a)를 가지고 있다. 이 소직경부(41a)는 제 1 아암(30)의 전벽에 고정된 통부재(36)를 관통해서 제 1 아암(30)내에 돌출되어 있다. 통부재(41)의 소직 경부(41a)와 통부재(36)와의 사이에 개재된 베어링(43)에 의해 제 2 아암(40)은 제 1 아암(30)에 대하여 제 2 회동축 O2를 중심으로 회동가능하게 지지되고 있다.
제 2 아암(40)의 하단부의 후벽과 전벽에는 각각 통부재(45)(46)가 관통고정되어 있다. 이들 통부재(45)(46)는 상기한 제 3 회동축 O3과 동축을 이룬다.
다음에, 유지기구(50)에 대하여 상세히 설명한다. 유지기구(50)는 속이빈 지지부재(51)를 구비하고 있다. 지지부재(51)는 통부재(46)와 동축을 이루는 원통부(51a)를 가지고, 양자의 사이에 개재된 베어링(53)에 의해, 제 3 회동축 O3을 중심으로해서 회동가능하게 지지되고 있다. 지지부재(51)는 제 2 아암(40)의 전벽으로부터 앞쪽 즉 제 1 아암(30)과는 반대쪽으로 돌출되어 있다.
유지기구(50)는 또 흡착기(55)를 구비하고 있다. 흡착기(55)는 가늘고 긴 프레임(56)을 가지고 있으며, 그 후단부는 상기 지지부재(51)의 돌출단부에 핀(52)에 의해 회동가능하게 지지되고 있다. 핀(52)의 축심은 제 4 회동축 O4로서 제공되고, 이 제 4 회동축 O4는 제 3 회동축 O3과 직각으로 교차하고, 이 제 3 회동축 P3으로부터 위쪽으로 치우쳐 위치하고 있다. 이에 의해 흡착기(55)는 지지부재(51)에 대하여 제 4 회동축 O4를 중심으로 회동가능하게 지지되고 있다. 프레임(56)은 상기 지지부재(51)와 동일방향으로 뻗어 지지부재(51)의 선단부로부터 다시 돌출되어 있다. 프레임(56)의 돌출 단부 상면에는 돌출방향과 동일방향으로 뻗은 단면이 사각형인 유지홈(56a)이 형성되어 있다.
이 유지홈(56a)에는 T자형의 프레임(57)의 기초부가 삽입되어 있으며, 누름판(54)에 의해서 눌려 있다. 즉, 볼트(54a)가 누름판(54)을 관통해서 프레임(56)에 비틀이 박혀 있다. 프레임(57)의 양단부에는 프레임(58)의 기단부가 고정되어 있으며, 이 프레임(58)의 선단부에는 아래쪽을 향한 흡착패드(59)가 장착되어 있다. 흡착패드(59)의 하단부는 제 3 회동축 O3으로부터 약간 아래쪽에 위치하고 있으나, 거의 동일 높이이다.
또한, 제 2 아암(40)의 상벽에는 부압발생기(60)와 절환밸트(61)가 설치되어 있다. 부압발생기(60)는 제 1 아암(30)내를 통과하는 튜우브(62)를 개재해서 고압공기원(도시하지 않음)에 접속되어 있으며, 주지한 바와 같이 고압공기를 이용해서 부압을 발생시키는 것이다. 절환밸브(61)는 튜우브(63) 및 프레임(56)(57)에 형성된 통기구멍 및 도시하지 않은 튜우브를 개재해서 흡착패드(59)에 접속되어 있다. 절환밸브(61)에 의해, 흡착패드(59)는 부압발생기(60)로부터 부압이 도입되는 상태와, 대기에 개방되는 상태로 절환할 수 있도록 되어 있다.
공작물 반송장치 A는 제 1 아암(30)을 회동시키기 위한 제 1 서어보모우터(71)(제 1 구동수단)와, 제 2 아암(40)을 회동시키기 위한 제 2 서어보모우터(72)(제 2 구동수단)와, 유지기구(50)의 지지부재(51)를 제 3 회동축 O3을 중심으로 해서 회동시키기 위한 제 3 서어보모우터(73)(제 3 구동수단)와, 유지기구(50)의 흡착기(55)를 제 4 회동축 O4를 중심으로해서 회동시키기 위한 제 4 서어보모우터(74)(제 4 구동수단)와, 기대(20)를 고정대(10)에 대하여 전후방향으로 이동시키기 위한 제 5 서어보모우터(75)(제 5 구동수단)를 구비하고 있다. 또한 서어보모우터(71)~(75)는 브레이크기구(도시하지 않음)를 구비하고 있으며, 그 브레이크기구에 의해 임의의 회동위치에 있어서 정지상태를 유지할 수 있도록 되어 있다.
먼저 제 5 서어보모우터(75)에 대하여 설명한다. 제 5 서어보모우터(75)는 고정대(10)에 고정되어 있으며, 제 5 서어보모우터(75)의 회전은 보울나사기구(도시하지 않음)를 개재해서 기대(20)에 전달되고, 이에 의해 기대(20)가 전후방향으로 이동제어되도록 되어 있다.
제 1 서어보모우터(71)는 감속기(76)를 개재해서 기대(20)의 전벽(22)에 고정되어 있다. 감속기(76)의 출력축(76a)에는 기어(77)가 고정되어 있다. 이 기어(77)는 제 1 아암(30)의 하단부에 고정된 기어(33)의 에 맞물려 있다. 제 1 서어보모우터(71)의 회전은 감속기(76), 기어(77)(33)를 개재해서 제 1 아암(30)에 전달되고 제 1 아암(30)이 제 1 회동축 O1을 중심으로해서 회동한다.
다음에 제 2 서어보모우터(72)의 회전을 제 2 아암(40)에 전달하는 동력전달수단(80)에 대하여 설명한다. 제 2 서어보모우터(72)는 감속기(81)를 개재해서 제 1 아암(30)의 중간부의 전벽에 고정되어 있다. 감속기(81)의 출력축(81a)에는 제 1 아암(30)내에 배치된 보조전달샤프트(82)가 연결되어 있으며, 보조전달샤프트(82)의 타단부는 베어링(83)에 의해 제 1 아암(30)의 전벽에 회전가능하게 지지되고 있다. 이들 출력축(81a), 보조전달샤프트(82)는 서로 동축을 이루는 동시에, 상기한 회동축 O1~O3과 평행을 이룬다. 보조절단 샤프트(82)에는 타이밍풀리(84)(기어부착풀리)가 고정되어 있다. 다른 한편, 제 2 아암(40)의 상단부에 고정된 통부재(41)는 제 1 전달샤프트로서 제공되고, 이 제 1 전달샤프트(41)의 소직경부(41a)의 선단부에는 타이밍풀리(85)가 고정되어 있다. 이들 타이밍풀리(84)(85) 사이에는 타이밍벨트(86)가 걸려 있다.
상기 설명으로부터 명백한 바와 같이 제 2 서어보모우터(72)의 회전을 제 2 아암(47)에 전달하는 동력전달 수단(80)은 감속기(81), 보조전달샤프트(82), 제 1 전달샤프트(41), 타이밍풀리(84),(85), 타이밍벨트(86)로 이루어지고, 감속기(81)를 제외하고 제 1 아암(30)내에 수용되어 있다.
다음에 제 3 서어보모우터(73)의 회전을 유지기구(50)의 지지부재(51)에 전달하기 위한 동력전달수단(90)에 대하여 설명한다. 제 3 서어보모우터(73)는 감속기(91)를 개재해서 기대(20)의 후벽(21)에 고정되어 있다. 감속기(91)의 출력축(91a)에는 보조전달샤프트(92)의 일단부가 연결되어 있다. 보조전달샤프트(92)는 베어링(93)에 의해 기대(20)의 후벽(21)에 회전가능하게 지지되고 있다. 출력축(91a) 및 보조전달 샤프트(92)는 제 1 회동축 O1과 동축을 이룬다. 보조전달샤프트(92)의 타단부는 제 1 아암(30)내에 뻗어 있으며, 여기에 타이밍풀리(94)가 고정되어 있다. 다른 한편 상기 제 1 전달샤프트(41)에는 틈을 개재하고 또한 동축을 이루어 제 2 전달샤프트(95)가 관통되어 있다. 제 2 전달샤프트(95)의 일단부는 베어링(96)에 의해 제 1 아암(30)의 상단부의 후벽에 회동가능하게 지지되고 있으며, 타단부는 베어링(97)에 의해 제 2 아암(40)의 상단부의 전벽에 회동가능하게 지지되고 있다. 제 2 전달샤프트(95)의 제 1 아암(30) 내에 위치하는 일단부에는 상기 타이밍풀리(94)에 대응하는 타이밍풀리(98)가 고정되어 있으며, 양자의 사이에 타이밍벨트(99)가 걸려있다. 제 2 전달샤프트(95)의 제 2 아암(40)내에 위치하는 타단부에도, 타이밍풀리(100)가 고정되어 있다. 이 타이밍풀리(100)에 대응하여 유지기구(50)의 지지부재(51)의 기단부에도 타이밍풀리(101)가 고정되어 있으며, 양자의 사이에는 타이밍벨트(102)가 걸려 있다.
상기한 바와 같이 제 3 서어보모우터(73)와 유지기구(50)의 지지부재(51)를 연휴하는 동력전달수단(90)은, 감속기(91), 보조전달샤프트(92), 제 2 전달샤프트(95), 타이밍풀리(94)(98)(100)(101), 타이밍벨트(99)(102)에 의해 구성되고, 실질적으로 제 1 아암(30)과 제 2 아암(40)내에 수용되어 있다.
타이밍풀리(94)(98)는 서로 동일 직경 또한 동일 이빨수로 실정되고, 타이밍풀리(100)(101)도 서로 동일 직경 또한 동일 이빨수로 설정되어 있다. 따라서, 보조전달샤프트(92)와 지지부재(51)는 서로 동일 회전수로 회전하게 된다.
다음에 제 4 서어보모우터(74)의 회전을 흡착기(55)에 전달하는 동력전달수단(110)에 대하여 설명한다. 제 4 서어보모우터(74)는 기대(20)의 전벽(22)의 통부재(22a)에 고정되어 있다. 제 4 서어보모우터(74)의 출력축(74a)에는 상기한 회동축 O1과 동축을 이루는 보조전달샤프트(111)가 연결되어 있으며, 이 보조전달샤프트(111)는 베어링(112)에 의해 통부재(22a)의 선단부에 회전 가능하게 지지되고 있다. 보조전달샤프트(111)의 제 1 아암(30)내에 돌출된 단부에는 타이밍풀리(113)가 고정되어 있다. 다른 한편, 아암(30)(40)의 상단부에 있어서, 제 1 전달샤프트(41)와 제 2 전달샤프트(95)와의 사이에는 통형상의 제 3 전달샤프트(114)가 동축을 이루어 수용되어 있다. 제 3 전달샤프트(114)의 제 1 아암(30)에 면하는 일단부에는 타이밍풀리(115)가 고정되어 있으며, 제 2 아암(40)에 면하는 타단부에는 타이밍풀리(116)가 고정되어 있다. 타이밍풀리(115)의 일단부와 제 2 전달샤프트(95)와의 사이 및 타이밍 풀리(115)의 타단부와 상기한 타이밍풀리(85)와의 사이에는 각각 베어링(117)(118)이 개재되어 있다. 또, 타이밍풀리(116)의 일단부와 상기한 통부재(41)와의 사이 및 타이밍풀리(116)의 타단부와 제 2 전달샤프트(95)와의 사이에는 각각 베어링(119)(120)이 개재되어 있다. 이에 의해 제 3 전달샤프트(114)는 회동가능하게 지지되고 있다. 상기 제 3 전달샤프트(114)에 고정된 타이밍풀리(115)와, 제 1 아암(30)의 아래쪽에 배치된 타이밍풀리(113)의와의 사이에는 타이밍벨트(121)가 걸려 있다. 제 3 전달샤프트(114)에 고정된 타이밍풀리(116)와, 제 2 아암(40)의 하단부에 배치된 타이밍풀리(122)와의 사이에는 타이밍벨트(123)가 걸려 있다. 제 5 도에 도시되어 있는 바와 같이, 타이밍풀리(122)는 제 3 회동축 O3상에 배치되어 있으며, 일단부가 베어링(124)에 의해 제 2 아암(40)의 하단부에 고정된 통부재(45)에 회전 가능하게 지지되어 있으며, 타단부가 소직경을 이루어 베어링(125)에 의해 상기 타이밍풀리(101)에 회전가능하게 지지되고 있다.
제 5 도에 잘 도시되어 있는 바와 같이, 상기 타이밍풀리(122)는 보울나사기구(130)를 개재해서 유지기구(50)의 흡착기(55)에 연휴되어 있다. 보울나사기구(130)는 타이밍풀리(122)의 내주에 고정된 너트(131)와, 이 너트(131)에 나사 맞춤하는 나사봉(132)을 구비하고 있다. 나사봉(132)의 선단부에는 연결부재(133)가 고정되어 있다. 이들 너트(131), 나사봉(132), 연결부재(133)는 제 3 회동축 O3상에 배치되어 있다. 연결부재(133)에는 링(134)의 일단부가 핀(135)을 개재해서 회동가능하게 연결되어 있으며, 링(134)의 타단부는 흡착기(55)의 프레임(56)의 기단부에 형성된 돌기(56b)에 핀(136)을 개재해서 회동가능하게 연걸되어 있다. 핀(135)(136)은 제 3 회동축 O3과 직교하고, 제 4 회동축 O4와 평행을 이룬다. 핀(136)은 핀(52) 보다 낮고 핀(135) 보다 높게 배치되어 있다.
상기의 설명으로부터 명백한 바와 같이, 동력전달수단(110)은 보조 전달샤프트(111), 제 3 전달샤프트(114), 타이밍풀리(113)(115)(116)(122), 타이밍벨트(121)(123), 보울나사기구(130)를 구비하고 있으며, 실질적으로 제 1 아암(30), 제 2 아암(40)에 수용되어 있다.
다음에, 상기 구성의 공작물반송장치 A의 작용을 설명한다. 5개의 서어보모우터(71)~(75)는 도시하지 않은 제어장치에 의해 미리 설정된 프로그램에 따라서 자동적으로 제어된다. 먼저 가장 간단한 공작물 W의 반송에 대하여 설명한다. 이 경우 제3, 제4, 제 5서오보모우터(73),(74)(75)는 브레이크기구에 의해 정지되고 있다.
프레스기 P1, P2가 공작물 W를 프레스가공하고 있는 가동상태에 있어서, 제 1 아암(30) 및 제 2 아암(40)은 연직의 자세가 되고 있다.
이하 이것을 기본상태라고 칭한다.
상기 기본상태에 있어서는 흉착기(55)는 수평을 이루고, 그 흡착패드(59)는 아래를 향하고 있다. 흡착패드(59)의 하면의 위치는 프레스기 P1, P2의 하부금형(3)에 재치된 공작물 N 보다 높다.
또한 제1, 제 2 서어보모우터(71)(72)의 구동에 의해 제1, 제 2 아암(30)(40)이 회동하고 있을때에 제 3 서어보모우터(73)가 회동정지되어 있기 때문에 흡착기(55)는 수평상태를 유지할 수 있고, 나아가서는 공작물 W를 수평으로 유지할 수 있다. 이것은 타이밍풀리(94)(98)가 동일 이빨수를 가지고 또한 타이밍풀리(100)(101)가 동일이빨수를 가지고 있으므로 제 2 아암(40)의 제 1 아암(30)에 대한 회동각도와, 제 1 아암(30)의 연직선에 대한 회동각도의 차의 분량만큼 유지기구(50)의 지지부재(51)는 제 2 아암(40)에 대하여 제 2 아암의 회동방향과 반대방향으로 회동하기 때문이다.
프레스기 P1, P2의 프레스가공이 종료한 직후에, 상기 기본상태로부터 제 1 아암(30)을 제 1 도중 시계회전 반대방향으로 회동시키는 동시에 제 2 아암(40)을 반대방향 즉 시계방향으로 회동시키고, 흡착기(55)를 한쪽의 프레스기 P1를 행해서 이동시킨다. 흡착기(55)의 수평방향의 이동량은 제 1 아암(30)의 회동에 의한 수평방향의 이동량과, 제 2 아암(30)의 회동에 의한 수평방향의 이동량의 합에 의해서 얻어지므로 크게 할 수 있고 이동속도로 빠르게 할 수 있다.
흡착기(55)는 프레스기 P1의 상부금형과 하부금형(3)과의 좁은 공간에 들어가도록, 하기 위하여 실질적으로 수평으로 이동하여 상하이동을 없애는 것이 바람직하다. 상기 제 1 아암(30), 제 2 아암(40)의 회동의 방법은 이 요구에 답할 수 없다. 왜냐하면 제 1 아암(30)의 시계회전 반대방향의 회동에 의해 제 2 회동축 O2가 기본상태로부터 하강하는(이하, 하강량을 V1로 표시하기로 한다)데 대해서, 제 2 아암(40)의 시계회전방향의 회동에 의해 흡착기(55)가 제 2 회동축 O2에 대하여 상대적으로 상승하기(이하, 상승략을 V2로 표시하기로 한다) 때문이다.
상세하게 설명하면 상기 흡착기(55)의 수평이동시에 발생하는 상하방향의 이동량의 절대치는 상기 하강량 V1과 상승량 V2와의 차에 의해서 결정된다. 여기서,
V1=L1·(1-cosX)
V2=L2·(1-coxY)
단, L1은 제 1 아암(30)의 유효길이, L2는 제 2 아암(40)의 유효길이이며, X는 제 1 아암(30)의 인직선에 대한 각도, Y는 제 2 아암(40)의 연직선에 대한 각도이다.
따라서 다음식을 만족시키므로서, 상기 하강량 V1과 상승량 V2를 일치시킬 수 있고, 흡착기(55)는 제 6 도에 도시한 바와 같은 완전한 수평궤적 HL을 그릴 수 있다.
L1·(1-cosX)=L2·(1-cosY) ………………………………… (1)
흡착기(55)가 한쪽의 프레스기 P1의 하부금형(3)에 재치된 공작물 W의 바로위에 달했을때, 제 1 아암(30)을 다시 시계회전 반대방향으로 회동시키는 동시에, 제 2 아암(41)을 상기 흡착기(55)의 수평이동시와는 반대로 시계회전 반대방향으로 회동시킨다. 이때, 제 1 아암(30)의 회동에 의한 제 2 회동축 O2의 하강량과, 제 2 아암(40)의 회동에 의한 제 2 회동축 O2에 대한 흡착기(55)의 하강량의 합이 흡착기(55)의 수평궤적 HL의 일단부로부터의 하강량이 된다. 이때, 제 1 아암(30)의 회동에 의해 제 2 회동축 O2가 왼쪽방향으로 이동하고, 제 2 아암(40)의 회동에 의해 흡착기(55)가 제 2 회동축 O2에 대하여 상대적으로 오른쪽 방향으로 이동하므로, 그들 수평방향의 이동량을 상쇄시키므로서, 환언하면 다음식을 만족시키므로서 흡착기(55)는 제 7 도에 도시한 바와 같이 완전한 수직궤적 VL을 그릴 수 있다.
L1·(sinX-sinX') = -L2·(sinY-sinY') ………………………… (2)
여기서 X',Y'는 흡착기(55)가 수평궤적 HL의 일단부에 달했을때의 아암(30)(40)의 연직선에 대한 각도이다.
또한 흡착기(55)의 수평이동과 수직이동과는 연속해서 행하여도 되고, 혹은 수평이동을 정지시킨 후, 수직이동시키도록 하여도 된다.
흡착기(55)의 흡착패드(59)가 공작물 W에 충분히 접촉하면, 절환밸브(61)를 작동시켜 흡착패드(59)에 부압을 발생시켜 공작물 W를 흡인해서 유지시킨다.
상기한 바와 같이 흡착패드(59)는 공작물 W에 대하여 수직으로 접근해서 접촉하고, 이것을 유지하므로 정확한 위치에서 유지할 수 있다.
다음에 제 1 아암(30) 및 제 2 아암(40)을 상기(2)식을 만족하도록 시계방향으로 회동시키고, 흡착기(55)를 수직궤적 VL을 따라서 상승시킨다.
다음에, 흡착기(55)가 수평궤적 HL의 일단부에 달하면, 상기한 (1)식을 만족시키면서 제 1 아암(30)을 시계방향으로 회동시키는 동시에, 제 2 아암(40)을 시계회전반대방향으로 회동시킨다. 이에 의해서 흡착기(59) 및 공작물 W를 프레스기 P2쪽으로 수평이동시킨다. 이때 공작물 W가 상하방향으로 이동하는 일이 없으므로, 공작물 W를 안정해서 이동시킬 수 있다.
공작물 W를 프레스기 P1로부터 프레스기 P2방향을 수평이동시킬때, 흡착기(55)플 포함한 유지기구(50)는 제 1 아암(30)을 횡단하게 되나, 이 제 1 아암(30)에 닿지 않는다. 유지기구(50)가 제 2 아암(40)으로부터 보아서 제 1 아암(30)과 반대쪽에 배치되어 있기 때문이다. 이와 같은 유지기구(50)의 배치는 제 1 아암(30)을 제 2 아암(40) 보다 길게할 수 있다는 것은 의미하고 반송거리를 길게할 수 있다는 것을 의미한다.
프레스기 P1로부터의 공작물 W가 프레스기 P2의 하부금형(3)의 바로위에 달했을 때에는, 프레스기 P2에서 가공된 공작물은 이미 다른 공작을 반송장치에 의해 프레스기 P1의 반대쪽에 배치된 프레스기로 반송되고 있다.
프레스기 P2의 하부금형(3)의 바로위에 있어서, 제 1 아암(30)을 시계방향으로 회동시키는 동시에, 제 2 아암(40)을 시계방향으로 회동시켜, 공작물 W를 수직궤적 VL을 따라서 하강시킨다. 그리고, 공작물 W가 프레스기 P2의 하부금형(3)상에 달하면 제1 및 제 2 아암(30)(40)을 정지시키는 동시에 절환밸브(61)를 절환 작동시켜 흡착패드(59)를 대기에 개방해서 공작물 W의 유지를 해제시키고, 공작물 W를 하부금형(3)에 재치한다.
그후, 제1 및 제 2 아암(30)(40)을 상기와 반대방향으로 회동시키므로서, 흡착기(55)를 상승시키고, 또 제 1 회동아암(30)을 시계회전 반대방향으로 회동시키면서 제 2 회동아암(40)을 시계회전방향으로 회동시키므로서, 기본상태까지 복귀시킨다. 이때, 흡착기(55)는 수평궤적 HL을 따라서 원래의 위치까지 복귀한다. 그리고 다음의 공작물 W의 반송에 준비한다.
상기한 바와 같이 2개의 아암(30)(40)을 구비하고, 이들 회동방향을 제어하므로서, 흡착기(55)의 수평이동 및 수직이동이 가능하게 된다. 또한 흡착기(55)는 제 2 아암(40)으로부터 수평반송방향과 직교하는 방향으로 돌출되어 있으므로, 흡착기(55)를 상부금형과 하부금형(3)과의 사이에 삽입할때에 제 2 아암(40)이 이들 금형간에 돌아가지 않으므로, 금형간의 틈은 좁아도 된다.
상기 구성의 공작물 반송장치 A에서는 한쪽의 프레스기 P1로부터 꺼낸 공작물 W를 반전시켜 다른쪽의 프레스기 P2에 공급할 수 있다. 이경우, 프레스기 P1로부터 프레스기 P2로의 수평이동시에 제 3 서어보모우터(73)를 구동시켜 상기 정지상태의 경우에 비해서 지지부재(51)를 180°회동시켜 공작물 W를 반전시킨다. 또한 이 경우에는 다른쪽의 프레스기 P2의 하부금형(3)에는 흡착기(55)를 받아들이기 위한 오목부분이 필요하게 된다.
한쪽의 프레스기 P1의 하부금형(3)이 수평인데 대하여 다른쪽의 프레스기 P2의 하부금형(3)이 경사져 있을 경우에는, 프레스기 P1로부터 프레스기 P2로의 수평이동시에, 제 4 서어보모우터(74)를 구동해서 제 2 아암(47)의 하단부에 배치된 타이밍풀리(122)를 회전시키고, 이 타이밍풀리(122)에 고정된 너트(131)도 회전시킨다. 이에 의해 나사봉(132)이 축방향으로 진퇴하고, 이 진퇴가 링(134)을 개재해서 흡착기(55)의 제 4 회동축 O4를 중심으로한 회동 즉 경사로 변환된다. 이와 같이 해서 경사진 하부금형(3)에 공작물 W를 세트할 수 있다. 또한, 제 3 셔어보모우터(73)의 구동에 의해서도 제 3 회동축 O3을 중심으로 흡착기(55)를 경사지게 할 수 있다. 또, 제3, 제 4 서어보모우터(73)(74)를 동시에 구동하므로서, 모든 방향으로 흡착기(55)를 경사지게 할 수 있다.
프레스 P1, P2의 하부금형(3)의 위치가 전후방향으로 어긋나 있을 경우에는 상기 수평 이동시에 제 5 셔어 보모우터의 구동에 의해 기대(20)가 전후방향으로 이동된다.
상기 공작물 반송장치 A는 2개의 프레스기 P1, P2의 사이에 배치되어 있으며, 각 프레스기 P1, P2의 가장 정면에 위치하고 있지않다. 따라서, 각 프레스기 P1, P2의 앞쪽에 개방된다. 따라서 금형의 교체등의 작업을 무리없이 용이하게 행할 수 있다.
또한 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것이 아니고, 그 요지를 이탈하지 않는 범위에 있어서 적당히 변경가능하다. 예를들면 공작물은 전자석에 의해서 유지시키거나, 혹은 기계적인 파지기구에 의해서 꼭쥐도록 하여도 된다. 서어보모우터는 모두 기대에 설치하여도 된다.

Claims (9)

  1. 기대(20)와, 그 하단부가 실질적으로 수평으로 뻗은 제 1 회동축(O1)을 중심으로 해서 기대(20)에 회동가능하게 지지되고 있는 제 1 아암(30)과, 그 상단부가 상기 제 1 회동축(O1)과 평행을 이루는 제 2 회동축(O2)을 중심으로해서 제 1 아암(30)의 상단부에 회동가능하게 지지되어 있는 제 1 아암보다 짧은 제 2 아암(40)과, 상기 제 2 아암(40)의 하단부에 설치되어 있으며 제 2 아암으로부터 보아서 제1, 제 2 회동축(O1, O2)방향에 있어서 제 1 아암(30)의 반대쪽에 배치되어 있는 공작물을 착탈가능하게 유지하기 위한 유지수단(50)과, 상기 제 1 아암(30), 제 2 아암(40)을 각각 회동시키기 위한 제1, 제 2 구동수단(71, 77)을 구비한 것을 특징으로 하는 공작물 반송장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 제 1 구동수단(71)과 제 2 구동수단(72)에 의해서 제 1 아암(30)과 제 2 아암(40)을 각각 다른 방향으로 회동시키므로서 유지수단(50)을 수평으로 이동시키고, 유지수단의 수직궤적(VL)의 양단부에서 제 1 아암과 제 2 아암을 동일방향으로 회동시키므로서, 유지수단을 수직으로 이동시키고, 유지수단의 수지궤적(VL)은 수평궤적의 양단부의 아래쪽에 그려지는 것을 특징으로 하는 공작물 반송장치.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 기대(20)가 인접하는 1쌍의 프레스가(P1, P2) 사이에 배치되고, 상기 제1, 제 2 회동축(O1, O2)이 프레스기의 배열방향과 직교하고 있고, 상기 유지수단의 수평궤적(HL)이 프레스기 사이에서 그려지고, 유지수단의 수직궤적(VL)이 각 프레스기의 하부금형의 위쪽에서 그려지는 것을 특징으로 하는 공작물 반송장치.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 유지수단(50)은 제 2 아암(40)의 하단부에 제 3 회동축(O3)을 중심으로해서 회동가능하게 지지되게 있고, 제 3 회동축은 상기 제1, 제 2 회동축(O1, O2)과 평행을 이루고, 또 유지수단을 회동시키기 위한 제 3 구동수단(73)이 장비되어 있는 것을 특징으로 하는 공작물 반송장치.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 유지수단(50)은 지지부재(51)와 흡착기(55)를 구비하고 있으며, 이 지지부재는 상기 제 2 아암(40)의 하단부에 제 3 회동축(O3)을 중심으로 회동가능하게 지지되는 동시에, 상기 제 3 구동 수단(73)에 연휴되어 있고, 지지부재는 제 2 아암으로부터 제 1 아암(30)의 반대쪽으로 돌출되어 있으며, 이 돌출단부에 상기 흡착기가 제 4 회동축(O4)을 중심으로 회전가능하게 지지되어 있고, 제 4 회동축은 제 3 회 동축과 거의 직각으로 교차하고, 또 흡착기를 회동시키기 위한 제 4 구동수단(74)이 장비되어 있는 것을 특징으로 하는 공작물 반송장치.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 제1, 제 2 아암(30, 40)은 속이 비어있고, 상기 제1~제 4 구동수단은 기대(20) 및 제 1 아암(30)을 포함한 부위에 위치된 제1~제 4 서어보모우터(71~74)를 각각 구비하고 있고, 제 2 서어보모우터(72)와 제 2 아암을 연휴하는 동력전달수단(80)이 장비되어 있으며, 이 동력전달수단은 제 1 암에 수용되어 있고, 제 3 서어보모우터(73)과 유지수단(50)의 지지부재(51)를 연휴하는 동력전달수단(90)이 장비되어 있고, 이 동력전달수단은 제 1 아암 및 제 2 아암에 수용되어 있고, 또 제 4 서어보모우터(74)와 흡착기(55)를 연휴하는 동력전달수단(110)이 장비되어 있고, 이 동력 전달수단은 제 1 아암 및 제 2 아암에 수용되어 있는 것을 특징으로 하는 공작물 반송장치.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 유지수단(50)의 지지부재(51)는 통형상을 이루고 있고, 상기 제 4 서어보모우터(74)와 흡착기(55)를 연휴시키는 동력전달수단(110)은 제 2 아암(40)의 하단부에 설치된 나사기구(130)를 구비하고 있고, 이 나사기구는 제 2 아암의 하단에 회전 가능하게 지지되어 수용된 너트(131)와, 이 너트와 나사맞춤하는 동시에 지지부재에 삽통된 나사봉(132)과, 나사봉의 선단부와 흡착기(55)의 기단부에 양단부가 회전가능하게 연결된 링(134)을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 공작물 반송장치.
  8. 제 7 항에 있어서, 제 2 아암의 상단부(40)에는 제 2 회동축(O2)을 따라서 뻗은 통형상의 제 1 전달샤프트(41)가 고정되고, 이 제 1 전달샤프트가 제 1 아암(30)의 상단부에 회동가능하게 지지되어 있고, 제 1 전달샤프트의 안쪽에는 제 2 전닥샤프트(95)가 동축을 이루는 동시에 틈을 개재해서 삽입되어 있고, 제1, 제 2 전달샤프트의 사이에는 통형상의 제 3 전달샤프트(114)가 동축을 이루어 삽입되어 있고, 제 1 전달샤프트의 선단부 및 제2, 제 3 전달샤프트의 일단부는 제 1 아암의 상단부내에 배치되어 있으며, 제2, 제 3 전달 샤프트의 타단부는 제 2 아암의 상단부내에 배치되어 있고, 제 2 서어보모우터와 제 2 아암을 연휴하는 동력전달수단(80)은 상기 제 1 전달샤프트(41)와, 그 선단부와 제 2 서어보모우터(72)를 연휴하는 벨트(86)를 포함하고 있고, 제 3 서어보모우터와 지지부재를 연휴하는 동력전달수단(90)은 상기 제 2 전달샤프트(95)와, 그 일단부와 제 3 서어보모우터(73)를 연휴하는 벨트(99)와, 그 타단부와 지지부재(51)를 연휴하는 벨트(102)를 구비하고 있고, 제 4 서어보모우터와 흡착기를 연휴하는 동력전달수단(110)은 상기 나사기구(130)와 상기 제 3 전달샤프트(114)와, 그 일단부와 제 4 서어보모우터(74)를 연휴하는 벨트(121)와, 그 타단부와 나사기구의 너트(131)를 연휴하는 벨트(123)를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 공작물 반송장치.
  9. 제 5 항에 있어서, 또 바닥면에 고정된 고정대(10)와, 이 고정대(10)의 상면에 설치되고 상기 기대(20)를 제 1 회동축방향으로 이동가능하게 지지하는 가이드수단(11)과, 상기 기대를 이동시키는 제 5 구동수단(75)이 장비되어 있는 것을 특징으로 하는 공작물 반송장치.
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