JP6757535B1 - 搬送装置 - Google Patents
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Abstract
Description
第1実施形態の搬送装置1は、図1及び図2に示すように、駆動源2により回転する駆動軸21と、駆動軸21が回転可能に支持された基部3、及び駆動軸21に設けられたリンク機構4と、を備えている。本実施形態の駆動源2は、制御装置により制御可能な電動モータである。駆動源2の出力は、基部3内のアイドルギヤ31、32を介して駆動軸21に伝達される。基部3は、筐体であって、駆動源2とリンク機構4とを支持している。基部3は、他の駆動源により、リンク機構4(基部3)の高さを変更(上下移動)することができる。
リンク機構4は、スコットラッセルの原理を利用したリンク機構である。具体的に、リンク機構4は、固定ギヤ41と、第1アーム42と、第1回転ギヤ43と、第2回転ギヤ44と、第2アーム45と、を備えている。固定ギヤ41は、基部3に固定されたギヤ(例えばセクターギヤ)である。駆動軸21は、固定ギヤ41の中心軸上に配置されている。
ここで、駆動軸21を含む平面であって鉛直方向に平行な平面を仮想平面91として、リンク機構4の動きについて説明する。図1に示すように、リンク機構4は、第1連結部422及び第2連結部452が、駆動軸21の回転に応じて、仮想平面91の一方側の領域61と他方側の領域62とを行き来するように構成されている。
固定ギヤ41と第2回転ギヤ44との間には、所定のギヤ比が設定されている。第1実施形態において、第2回転ギヤ44と固定ギヤ41とのギヤ比は、1:2である。固定ギヤ41の歯数(全周に歯がある場合の歯数)は2n(nは整数)であり、第1回転ギヤ43の歯数はnであり、第2回転ギヤ44の歯数はnである(固定ギヤ41の歯数:第2回転ギヤ44の歯数=2:1)。
図1に示すような一方側領域61での最遠状態(以下「一方側最遠状態」という)から、第1アーム42が反時計回りに60°回転すると、第1離間距離D1は0となる。当該第1アーム42の回転に連動して、第2回転ギヤ44及び第2アーム45が時計回りに60°回転し、第2離間距離D2も0になる。以下、離間距離D1、D2が0である状態を「中央状態」という。
本実施形態によれば、離間距離D1、D2が0以外である場合に、重力により生じる接近トルクT1が離間トルクT2よりも大きく、駆動軸21には各アーム42、45が仮想平面91に接近する方向のトルクΔT(ΔT=T1−T2)が加わる。したがって、搬送の開始位置にセットされた第1アーム42及び第2アーム45は、駆動源2が駆動軸21に駆動力を加えることなく、仮想平面91に接近する。そして、第1アーム42及び第2アーム45が一方側領域61から他方側領域62に移動した後には、各アーム42、45の移動による慣性力がリンク機構4に働く。他方側領域62において、駆動源2は、慣性力で作動するリンク機構4に対して、不足する駆動力を補うように駆動すればよい。つまり、本構成によれば、重力によるトルクΔT及び慣性力を利用することで、全体としてリンク機構4の作動に必要な駆動源2の出力を低減させることができる。また、駆動源2の最大出力を上げることなく(駆動源2の大型化なく)、搬送速度の高速化が可能となる。
第2実施形態のリンク機構40は、図3に示すように、第1実施形態の構成に対してさらに、第3回転ギヤ46と、第3アーム47と、を備えている。第3回転ギヤ46は、第2アーム45の第2連結部452に回転可能に支持され、第2回転ギヤ44の回転に連動して第2回転ギヤ44の回転方向とは逆方向に回転する。第3回転ギヤ46は、例えばアイドルギヤ(図示略)を介して第2回転ギヤ44と接続されている。
本発明は、上記実施形態に限られない。上記実施形態と同様の考え方により、複数のアーム及びギヤを組み合わせてリンク機構が構成されればよい。また、アーム42、45、47は、上記以外の材料で形成されてもよい。例えば、アーム部材の長さ、重さ、各ギヤ比、及びアーム部材同士の角度等も、上記以外であってもよい。ワーク8は、例えば金型(例えばプレス加工機の金型等)や各種部品であってもよい。また、駆動源2の出力軸が、アイドルギヤ31、32を介さず直接的に第1アーム42の第1回転中心部421に固定されてもよい。
Claims (2)
- 駆動源により回転する駆動軸、前記駆動軸を回転可能に支持する基部、及び前記駆動軸に設けられたリンク機構を備える搬送装置であって、
前記リンク機構は、
前記基部に固定された固定ギヤと、
前記固定ギヤの中心軸上に配置された前記駆動軸に固定された第1回転中心部、前記第1回転中心部より下方に位置する第1連結部、及び前記第1回転中心部から前記第1連結部まで前記駆動軸に直交する方向に延びる第1中央部を有し、前記駆動軸の回転により前記駆動軸を中心に回転する第1アームと、
前記第1中央部に回転可能に支持され、前記固定ギヤとかみ合い、前記第1アームの回転に連動して回転する第1回転ギヤと、
前記第1連結部に回転可能に支持され、前記第1回転ギヤに連動して前記第1回転ギヤの回転方向とは逆方向に回転する第2回転ギヤと、
前記第2回転ギヤに連結された第2回転中心部、前記第2回転中心部より上方に位置する第2連結部、及び前記第2回転中心部から前記第2連結部まで前記駆動軸に直交する方向に延びる第2中央部を有し、前記第2回転ギヤの回転に連動して回転する第2アームと、
を備え、
前記固定ギヤと前記第2回転ギヤとの間には、所定のギヤ比が設定され、
前記駆動軸を含む平面であって鉛直方向に平行な平面を仮想平面とすると、
前記リンク機構は、前記第1連結部及び前記第2連結部が、前記駆動軸の回転に応じて、前記仮想平面の一方側の領域と他方側の領域とを行き来するように構成され、
前記第1連結部と前記仮想平面との離間距離である第1離間距離は、前記駆動軸の回転に応じて、0から第1所定値までの範囲で変動し、前記第2連結部と前記仮想平面との離間距離である第2離間距離は、前記駆動軸の回転に応じて、0から前記第1所定値よりも大きい第2所定値までの範囲で変動し、
前記第1連結部及び前記第2連結部が前記仮想平面に近づくように前記駆動軸が回転する前記駆動軸の回転方向を接近回転方向とし、前記第1連結部及び前記第2連結部が前記仮想平面から遠ざかるように前記駆動軸が回転する前記駆動軸の回転方向を離間回転方向とすると、
前記リンク機構は、前記第1離間距離及び前記第2離間距離が0でない状態において、重力により前記駆動軸に加わる前記接近回転方向へのトルクが、重力により前記駆動軸に加わる前記離間回転方向へのトルクよりも大きくなるように構成され、
前記第1アームと前記第2アームとは、互いに材質が異なる同じ形状の部材であり、
前記リンク機構は、前記第2離間距離が前記第1離間距離の2倍になるように構成され、
前記第1アームの質量は、前記第2アームの質量よりも大きく、
前記第2回転ギヤと前記固定ギヤとのギヤ比は、1:2であり、
前記リンク機構は、前記第2連結部が水平方向に直線状に移動するように構成されている搬送装置。 - 前記リンク機構は、
前記第2連結部に回転可能に支持され、前記第2回転ギヤの回転に連動して前記第2回転ギヤの回転方向とは逆方向に回転する第3回転ギヤと、
前記第3回転ギヤに連結された第3回転中心部、前記第3回転中心部より下方に位置する第3連結部、及び前記第3回転中心部から前記第3連結部まで前記駆動軸に直交する方向に延びる第3中央部を有し、前記第3回転ギヤの回転に連動して回転する第3アームと、
をさらに備え、
前記リンク機構は、前記第1連結部、前記第2連結部、及び前記第3連結部が、前記駆動軸の回転に応じて、前記仮想平面の一方側の領域と他方側の領域とを行き来するように構成されている請求項1に記載の搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020015627A JP6757535B1 (ja) | 2020-01-31 | 2020-01-31 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2020015627A JP6757535B1 (ja) | 2020-01-31 | 2020-01-31 | 搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6757535B1 true JP6757535B1 (ja) | 2020-09-23 |
JP2021122865A JP2021122865A (ja) | 2021-08-30 |
Family
ID=72517825
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020015627A Active JP6757535B1 (ja) | 2020-01-31 | 2020-01-31 | 搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP2009119580A (ja) * | 2007-11-16 | 2009-06-04 | Aida Eng Ltd | 搬送装置および大型搬送装置 |
-
2020
- 2020-01-31 JP JP2020015627A patent/JP6757535B1/ja active Active
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