CN111923077B - 一种紧凑型多工位上下组合式旋转机构 - Google Patents

一种紧凑型多工位上下组合式旋转机构 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种紧凑型多工位上下组合式旋转机构，包括：抓取装置和承载装置，抓取装置包括上部支架、多个第一取料部和多个第二取料部，第一取料部和第二取料部一一间隔布置；第一取料部固定设置，第二取料部上方设置电机，承载装置包括下部支架、多个第一承载部和多个第二承载部，第一承载部和第二承载部一一间隔布置，第一承载部下方设置电机，第二承载部下方不设置电机；第一取料部与第一承载部一一对应的上下布置，第二取料部与第二承载部一一对应的上下布置。本发明相对于现有技术中的抓取装置更加紧凑，同时相对于现有技术中的承载装置减少空间的浪费，整个紧凑型多工位上下组合式旋转机构结构更加紧凑。

Description

一种紧凑型多工位上下组合式旋转机构
技术领域
本发明涉及自动化领域，具体涉及一种紧凑型多工位上下组合式旋转机构。
背景技术
在自动化设备里，上下料机械手是必不可少的一部分。例如在产品自动化检测时，每个产品检测后，通过中转机械手将同一级别产品逐个转移到缓存台上，然后通过下料机械手从缓存台上一次性抓取多个产品转移到产品存放区的料盘中，抓取产品的方式有很多，可以夹取、抓取、粘结和真空吸附等。一次抓取多个产品的下料机械手的手爪为抓取装置，抓取装置包括多个取料部，缓存台为承载装置，承载装置包括多个承载部，下料机械手的手爪运动至缓存台上方时，取料部与承载部一一对应的上下布置，部分或全部产品需要旋转的时候，一般在每个取料部上方设置带动其旋转的电机，由于电机径向尺寸较大，现有技术中抓取装置沿取料部排列方向的尺寸较大，为了与抓取装置相匹配，承载装置沿承载部排列方向的尺寸也较大，整体结构不紧凑。
发明内容
本发明的目的是提供一种紧凑型多工位上下组合式旋转机构。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种紧凑型多工位上下组合式旋转机构，包括：
抓取装置，其包括上部支架、多个第一取料部和多个第二取料部，所述第一取料部固定连接于所述上部支架上，所述第二取料部绕竖直方向可旋转的连接于所述上部支架上，且所述第二取料部上方设有带动其绕竖直方向旋转的上侧电机，所述上侧电机的机身固定连接于所述上部支架上，所述第一取料部和所述第二取料部沿左右方向一一间隔布置；
承载装置，其包括下部支架、多个第一承载部和多个第二承载部，所述第一承载部绕竖直方向可旋转的连接于所述下部支架上，且所述第一承载部下方设有带动其绕竖直方向旋转的下侧电机，所述下侧电机的机身固定连接于所述下部支架上，所述第二承载部固定连接于所述下部支架上，所述第一承载部和所述第二承载部沿左右方向一一间隔布置；
其中，所述抓取装置移动至所述承载装置上方时，所述第一取料部与所述第一承载部一一对应的上下布置，所述第二取料部与所述第二承载部一一对应的上下布置。
进一步的，所述第二取料部通过联轴器连接其上方的上侧电机。
进一步的，所述第二取料部和所述第一取料部均为吸嘴。
进一步的，所述第一承载部和所述第二承载部均为吸附治具。
进一步的，所述抓取装置为下料机械手的手爪。
进一步的，所述承载装置为缓存台。
进一步的，所述抓取装置包括六个所述第一取料部和六个所述第二取料部，所述承载装置包括六个所述第一承载部和六个所述第二承载部。
由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：本发明公开的紧凑型多工位上下组合式旋转机构，通过设置上下布置的抓取装置和承载装置，抓取装置包括一一间隔布置的第二取料部和第一取料部，第一取料部固定，第二取料部上方设置电机，承载装置包括一一间隔布置的第二承载部和第一承载部，第一承载部下方设置电机，第二承载部固定设置，第一取料部与第二取料部尽可能靠近设置，第一承载部与第二承载部尽可能靠近设置，只要不影响运行即可，相对于现有技术中的抓取装置，本发明的抓取装置左右方向尺寸可以设置的更小，更加紧凑，同时相对于现有技术中的承载装置，本发明的承载装置左右方向尺寸可以设置的更小，减少空间的浪费，整个紧凑型多工位上下组合式旋转机构结构更加紧凑。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的一些附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明公开的紧凑型多工位上下组合式旋转机构的示意图；
图2为本发明公开的抓取装置的示意图；
图3为本发明公开的承载装置的示意图。
其中，11、上部支架；12、第一吸嘴；13、第二吸嘴；14、上侧电机；15、联轴器；21、下部支架；22、第一吸附治具；23、第二吸附治具；24、下侧电机。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
参见图1至图3，如其中的图例所示，一种紧凑型多工位上下组合式旋转机构，包括：
抓取装置，其包括上部支架11、多个第一吸嘴12和多个第二吸嘴13，第一吸嘴12固定连接于上部支架11上，第二吸嘴13绕竖直方向可旋转的连接于上部支架11上，且第二吸嘴13的上方设有带动其绕竖直方向旋转的上侧电机14，上侧电机14的机身固定连接于上部支架11上，第一吸嘴12和第二吸嘴13沿左右方向一一间隔布置；
承载装置，其包括下部支架21、多个第一吸附治具22和多个第二吸附治具23，第一吸附治具22可旋转的连接于下部支架21上，且第一吸附治具22下方设有带动其绕竖直方向旋转的下侧电机24，下侧电机24的机身固定连接于下部支架21上，第二吸附治具23固定连接于下部支架21上，第一吸附治具22和第二吸附治具23沿左右方向一一间隔布置；
其中，抓取装置移动至承载装置上方时，第一吸嘴12与第一吸附治具22一一对应的上下布置，第二吸嘴13与第二吸附治具23一一对应的上下布置。
本实施例中优选的实施方式，第二吸嘴13通过联轴器15连接其上方的上侧电机14。
本实施例中优选的实施方式，第二吸嘴13和第一吸嘴12均为现有技术，通过吸力吸起产品，采用已有的吸嘴即可。
本实施例中优选的实施方式，第一吸附治具22和第二吸附治具23均为现有技术，通过吸附对产品进行定位，采用已有的吸附治具即可。
本实施例中优选的实施方式，上述抓取装置为下料机械手的手爪。
本实施例中优选的实施方式，上述承载装置为缓存台。
本实施例中优选的实施方式，抓取装置包括六个第一吸嘴12和六个第二吸嘴13，承载装置包括六个第一吸附治具22和六个第二吸附治具23。
在产品自动化检测领域中，每个产品检测后，通过中转机械手将同一级别产品逐个转移到缓存台上，然后通过下料机械手从缓存台上一次性抓取多个产品转移到产品存放区的料盘中，本实施例中，缓存台采用上述的承载装置，下料机械手的手爪采用上述抓取装置。
下面介绍本实施例中产品旋转的步骤，包括如下步骤：
（1）中转机械手将检测后属于同一级别12个产品逐个转移到承载装置的6个第一吸附治具和6个第二吸附治具上；
（2）当位于第一吸附治具上的产品需要旋转角度时，则转至步骤（3），当位于第二吸附治具上的产品需要旋转角度时，则转至步骤（4），当位于第一吸附治具和第二吸附治具上的产品均需要旋转角度时，则转至步骤（5）；
（3）待旋转产品所在的第一吸附治具首先带动产品旋转设定的角度，抓取装置下行，6个第一吸嘴分别吸住6个第一吸附治具上的产品，6个第二吸嘴分别吸住6个第二吸附治具上的产品，抓取装置上行，接着下料机械手带动12个产品一起转移并放置在产品存放区的料盘中；
（4）抓取装置下行，6个第一吸嘴分别吸住6个第一吸附治具上的产品，6个第二吸嘴分别吸住6个第二吸附治具上的产品，抓取装置上行，待旋转产品所在的第二吸嘴带动产品旋转设定的角度，接着下料机械手带动12个产品一起转移并放置在产品存放区的料盘中；
（5）待旋转产品所在的第一吸附治具首先带动产品旋转设定的角度，抓取装置下行，6个第一吸嘴分别吸住6个第一吸附治具上的产品，6个第二吸嘴分别吸住6个第二吸附治具上的产品，抓取装置上行，待旋转产品所在的第二吸嘴带动产品旋转设定的角度，接着下料机械手带动12个产品一起转移并放置在产品存放区的料盘中。
本发明可实现部分产品或全部产品的同步或异步旋转，机构和工位整体更加紧凑。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种紧凑型多工位上下组合式旋转机构，其特征在于，所述紧凑型多工位上下组合式旋转机构包括：
抓取装置，其包括上部支架、多个第一取料部和多个第二取料部，所述第一取料部固定连接于所述上部支架上，所述第二取料部绕竖直方向可旋转的连接于所述上部支架上，且所述第二取料部上方设有带动其绕竖直方向旋转的上侧电机，所述上侧电机的机身固定连接于所述上部支架上，所述第一取料部和所述第二取料部沿左右方向一一间隔布置；
承载装置，其包括下部支架、多个第一承载部和多个第二承载部，所述第一承载部绕竖直方向可旋转的连接于所述下部支架上，且所述第一承载部下方设有带动其绕竖直方向旋转的下侧电机，所述下侧电机的机身固定连接于所述下部支架上，所述第二承载部固定连接于所述下部支架上，所述第一承载部和所述第二承载部沿左右方向一一间隔布置；
其中，所述抓取装置移动至所述承载装置上方时，所述第一取料部与所述第一承载部一一对应的上下布置，所述第二取料部与所述第二承载部一一对应的上下布置。
2.如权利要求1所述的紧凑型多工位上下组合式旋转机构，其特征在于，所述第二取料部通过联轴器连接其上方的上侧电机。
3.如权利要求1所述的紧凑型多工位上下组合式旋转机构，其特征在于，所述第二取料部和所述第一取料部均为吸嘴。
4.如权利要求1所述的紧凑型多工位上下组合式旋转机构，其特征在于，所述第一承载部和所述第二承载部均为吸附治具。
5.如权利要求1所述的紧凑型多工位上下组合式旋转机构，其特征在于，所述抓取装置为下料机械手的手爪。
6.如权利要求1所述的紧凑型多工位上下组合式旋转机构，其特征在于，所述承载装置为缓存台。
7.如权利要求1所述的紧凑型多工位上下组合式旋转机构，其特征在于，所述抓取装置包括六个所述第一取料部和六个所述第二取料部，所述承载装置包括六个所述第一承载部和六个所述第二承载部。
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