CN111942884B - 一种小工位多间距同步旋转机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种小工位多间距同步旋转机构，包括抓取装置和承载装置，抓取装置包括上部支架和沿左右方向依次布置的多个取料部，承载装置包括下部支架和沿左右方向依次布置的多个承载部，取料部和承载部中，其中一者全部绕竖直方向可转动设置并通过联动组件连接于一驱动装置上，联动组件包括连杆和多根摆杆，连杆沿左右方向延伸，摆杆的一端与取料部或承载部固定连接，摆杆的另一端绕竖直方向可转动的连接于连杆上，驱动装置带动连杆沿左右方向移动，连杆带动摆杆绕竖直方向摆动，摆杆带动取料部或承载部绕竖直方向旋转。本发明整个小工位多间距同步旋转机构结构更加紧凑。

Description

一种小工位多间距同步旋转机构

技术领域

本发明涉及自动化领域，具体涉及一种小工位多间距同步旋转机构。

背景技术

在自动化设备里，上下料机械手是必不可少的一部分。例如在产品自动化检测时，每个产品检测后，通过中转机械手将同一级别产品逐个转移到缓存台上，然后通过下料机械手从缓存台上一次性抓取多个产品转移到产品存放区的料盘中，抓取产品的方式有很多，可以夹取、抓取、粘结和真空吸附等。一次抓取多个产品的下料机械手包括多个取料部，缓存台包括多个承载部，下料机械手运动至缓存台上方时，取料部与承载部一一对应的上下布置，所有产品需要旋转的时候，一般通过传统的齿轮、链轮、皮带轮带动多个取料部同步旋转，由于齿轮、链轮以及皮带轮需要设置套设在取料部上的固定部和位于固定部外侧的啮合部或传动部，导致齿轮、链轮以及皮带轮本身径向尺寸较大，现有技术中抓取装置沿左右方向的尺寸较大，为了与抓取装置相匹配，承载装置沿左右方向的尺寸也较大，整体结构不紧凑。

发明内容

本发明的目的是提供一种小工位多间距同步旋转机构。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种小工位多间距同步旋转机构，包括抓取装置和承载装置，所述抓取装置包括上部支架和沿左右方向依次布置的多个取料部，所述承载装置包括下部支架和沿左右方向依次布置的多个承载部，所述抓取装置移动至所述承载装置上方时，所述取料部与所述承载部一一对应的上下布置，

每个所述取料部绕竖直方向可旋转的连接于所述上部支架上或者每个所述承载部绕竖直方向可旋转的连接于所述下部支架上，

每个所述取料部绕竖直方向可旋转的连接于所述上部支架上时，所述抓取装置还包括连杆、多根摆杆以及驱动装置，所述连杆沿左右方向延伸并设于所述多个取料部的后侧，所述多根摆杆设于所述多个取料部与所述连杆之间，所述多根摆杆的多个前端分别与所述多个取料部固定连接，所述多根摆杆的多个后端各自绕竖直方向可转动的连接于所述连杆上，所述驱动装置设于所述连杆的后侧或上侧并带动所述连杆沿左右方向移动，所述连杆的移动动作带动所述摆杆以所述取料部的转轴线为支轴摆动，所述摆杆的摆动动作带动所述取料部绕其转轴线旋转；

每个所述承载部绕竖直方向可旋转的连接于所述下部支架上时，所述承载装置还包括连杆、多根摆杆以及驱动装置，所述连杆沿左右方向延伸并设于所述多个承载部的后侧，所述多根摆杆设于所述多个承载部与所述连杆之间，所述多根摆杆的多个前端分别与所述多个承载部固定连接，所述多根摆杆的多个后端各自绕竖直方向可转动的连接于所述连杆上，所述驱动装置设于所述连杆的后侧或上侧并带动所述连杆沿左右方向移动，所述连杆的移动动作带动所述摆杆以所述承载部的转轴线为支轴摆动，所述摆杆的摆动动作带动所述承载部绕其转轴线旋转。

进一步的，每个所述取料部绕竖直方向可旋转的连接于所述上部支架上，所述抓取装置还包括连杆、多根摆杆以及驱动装置，所述连杆沿左右方向延伸并设于所述多个取料部的后侧，所述多根摆杆设于所述多个取料部与所述连杆之间，所述多根摆杆的多个前端分别与所述多个取料部固定连接，所述多根摆杆的多个后端各自绕竖直方向可转动的连接于所述连杆上，所述驱动装置设于所述连杆的后侧或上侧并带动所述连杆沿左右方向移动，所述连杆的移动动作带动所述摆杆以所述取料部的转轴线为支轴摆动，所述摆杆的摆动动作带动所述取料部绕其转轴线旋转。

进一步的，所述取料部为吸嘴。

进一步的，所述承载部为吸附治具。

进一步的，所述抓取装置为下料机械手。

进一步的，所述承载装置为缓存台。

进一步的，所述驱动装置为气缸。

进一步的，所述连杆包括沿左右方向延伸的条形板，所述条形板的前侧边设有多个缺口槽，每个所述缺口槽中设有沿竖直方向延伸的转轴，所述摆杆与所述连杆通过所述转轴转动连接。

进一步的，所述抓取装置包括十二个所述取料部，所述承载装置包括十二个所述承载部。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

1）本发明公开的小工位多间距同步旋转机构，通过设置一个驱动装置和一个联动组件，联动组件包括连杆和摆杆，摆杆只需与取料部或承载部固定即可，相邻的取料部和相邻的承载部之间不需要留出很大的间隙，即可实现同步传动，占用空间很小，本发明公开的小工位多间距同步旋转机构，相对于现有技术中的抓取装置，本发明的抓取装置左右方向尺寸可以设置的更小，更加紧凑，同时相对于现有技术中的承载装置，本发明的承载装置左右方向尺寸可以设置的更小，减少空间的浪费，整个小工位多间距同步旋转机构结构更加紧凑；

2）本发明公开的小工位多间距同步旋转机构，通过将取料部设置为可旋转的连接于上部支架上，可以在抓取装置移动的过程中对取料部抓取的产品进行旋转，不需要专门的旋转产品时间，提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的一些附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明公开的小工位多间距同步旋转机构的示意图；

图2为本发明公开的抓取装置的立体图；

图3为图2中A 处的局部放大图；

图4为本发明公开的去掉上部机壳后抓取装置的立体图；

图5为本发明公开的去掉上部机壳后抓取装置的俯视图。

其中，10、抓取装置；11、上部支架；12、吸嘴；13、连杆；14、摆杆；15、驱动装置；16、转轴；17、第一限位块，18、第二限位块；20、承载装置；21、下部支架；22、吸附治具。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

参见图1至图5，如其中的图例所示，一种小工位多间距同步旋转机构，包括抓取装置10和承载装置20，抓取装置10包括上部支架11和沿左右方向依次布置的多个吸嘴12，承载装置20包括下部支架21和沿左右方向依次布置的多个吸附治具22，抓取装置10移动至承载装置20上方时，吸嘴12与吸附治具22一一对应的上下布置，每个吸嘴12绕竖直方向可旋转的连接于上部支架11上，抓取装置10还包括连杆13、多根摆杆14以及驱动装置15，连杆13沿左右方向延伸并设于多个吸嘴12的后侧，多根摆杆14设于多个吸嘴12与连杆13之间，多根摆杆14的多个前端分别与多个吸嘴12固定连接，多根摆杆14的多个后端各自绕竖直方向可转动的连接于连杆13上，驱动装置15设于连杆13的后侧并带动连杆13沿左右方向移动，连杆13的移动动作带动摆杆14以吸嘴12的转轴线为支轴摆动，摆杆14的摆动动作带动吸嘴12绕其转轴线旋转。

吸嘴为现有技术，通过吸力吸起产品，采用已有的吸嘴即可。

吸附治具均为现有技术，通过吸附对产品进行定位，采用已有的吸附治具即可。

本实施例中优选的实施方式，驱动装置15为气缸。

本实施例中优选的实施方式，连杆13包括沿左右方向延伸的条形板，条形板的前侧边设有多个缺口槽，每个缺口槽中设有沿竖直方向延伸的转轴16，摆杆14与连杆13通过转轴16转动连接。

本实施例中优选的实施方式，抓取装置包括十二个吸嘴12，承载装置包括十二个吸附治具22。

本实施例中优选的实施方式，连杆13的的两端还设有第一限位块17和第二限位块18，通过限制连杆13的运动行程，限制取料部的旋转角度。

在产品自动化检测领域中，每个产品检测后，通过中转机械手将同一级别产品逐个转移到缓存台上，然后通过下料机械手从缓存台上一次性抓取多个产品转移到产品存放区的料盘中，本实施例中，缓存台采用上述的承载装置，下料机械手采用上述抓取装置。

下面介绍本实施例中产品旋转的步骤，包括如下步骤：

（1）中转机械手将检测后属于同一级别12个产品逐个转移到承载装置的12个吸附治具上；

（2）下料机械手带动抓取装置下行，12个吸嘴分别吸住12个吸附治具上的产品，下料机械手带动抓取装置上行，驱动装置15带动连杆13向右运动设定距离，连杆13带动摆杆14以吸嘴的旋转轴线为支轴摆动，摆杆14摆动带动吸嘴12绕其轴线旋转设定角度，接着下料机械手带动12个产品一起转移并放置在产品存放区的料盘中。

根据实际需要设定上述设定角度，计算或实验得出上述设定距离。

本发明可实现全部产品的同步小角度旋转，机构和工位整体更加紧凑。

实施例二

其余与实施例一相同，不同之处在于，每个吸附治具绕竖直方向可旋转的连接于所述下部支架上，承载装置还包括连杆、多根摆杆以及驱动装置，连杆沿左右方向延伸并设于多个吸附治具的后侧，多根摆杆设于多个吸附治具与连杆之间，多根摆杆的多个前端分别与多个吸附治具固定连接，多根摆杆的多个后端各自绕竖直方向可转动的连接于连杆上，驱动装置设于连杆的后侧或上侧并带动连杆沿左右方向移动，连杆的移动动作带动摆杆以吸附治具的转轴线为支轴摆动，摆杆的摆动动作带动吸附治具绕其转轴线旋转。

产品旋转包括如下步骤：

（1）中转机械手将检测后属于同一级别12个产品逐个转移到承载装置的12个吸附治具上；

（2）驱动装置带动连杆向右运动设定距离，连杆带动摆杆以吸附治具的旋转轴线为支轴摆动，摆杆摆动带动吸附治具绕其轴线旋转设定角度；

（3）下料机械手带动抓取装置下行，12个吸嘴分别吸住12个吸附治具上的产品，下料机械手带动抓取装置上行，接着下料机械手带动12个产品一起转移并放置在产品存放区的料盘中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种小工位多间距同步旋转机构，包括抓取装置和承载装置，所述抓取装置包括上部支架和沿左右方向依次布置的多个取料部，所述承载装置包括下部支架和沿左右方向依次布置的多个承载部，所述抓取装置移动至所述承载装置上方时，所述取料部与所述承载部一一对应的上下布置，其特征在于，

每个所述取料部绕竖直方向可旋转的连接于所述上部支架上或者每个所述承载部绕竖直方向可旋转的连接于所述下部支架上，

每个所述取料部绕竖直方向可旋转的连接于所述上部支架上时，所述抓取装置还包括连杆、多根摆杆以及驱动装置，所述连杆沿左右方向延伸并设于所述多个取料部的后侧，多根所述摆杆设于所述多个取料部与所述连杆之间，多根所述摆杆的多个前端分别与所述多个取料部固定连接，多根所述摆杆的多个后端各自绕竖直方向可转动的连接于所述连杆上，所述驱动装置设于所述连杆的后侧或上侧并带动所述连杆沿左右方向移动，所述连杆的移动动作带动所述摆杆以所述取料部的转轴线为支轴摆动，所述摆杆的摆动动作带动所述取料部绕其转轴线旋转；

每个所述承载部绕竖直方向可旋转的连接于所述下部支架上时，所述承载装置还包括连杆、多根摆杆以及驱动装置，所述连杆沿左右方向延伸并设于所述多个承载部的后侧，多根所述摆杆设于所述多个承载部与所述连杆之间，多根所述摆杆的多个前端分别与所述多个承载部固定连接，多根所述摆杆的多个后端各自绕竖直方向可转动的连接于所述连杆上，所述驱动装置设于所述连杆的后侧或上侧并带动所述连杆沿左右方向移动，所述连杆的移动动作带动所述摆杆以所述承载部的转轴线为支轴摆动，所述摆杆的摆动动作带动所述承载部绕其转轴线旋转；

所述连杆包括沿左右方向延伸的条形板，所述条形板的前侧边设有多个缺口槽，每个所述缺口槽中设有沿竖直方向延伸的转轴，所述摆杆与所述连杆通过所述转轴转动连接；

连杆的两端还设有第一限位块和第二限位块，通过限制连杆的运动行程，限制取料部或承载部的旋转角度。

2.如权利要求1所述的小工位多间距同步旋转机构，其特征在于，所述取料部为吸嘴。

3.如权利要求1所述的小工位多间距同步旋转机构，其特征在于，所述承载部为吸附治具。

4.如权利要求1所述的小工位多间距同步旋转机构，其特征在于，所述抓取装置为下料机械手。

5.如权利要求1所述的小工位多间距同步旋转机构，其特征在于，所述承载装置为缓存台。

6.如权利要求1所述的小工位多间距同步旋转机构，其特征在于，所述驱动装置为气缸。

7.如权利要求1述的小工位多间距同步旋转机构，其特征在于，所述抓取装置包括十二个所述取料部，所述承载装置包括十二个所述承载部。

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