JPH0584431U - 把持具交換装置 - Google Patents

把持具交換装置

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  • Press Drives And Press Lines (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 外段取（プレス稼働中に出来る段取作業）で
新しい把持具を籠体に載置しておき、プレス加工終了直
後に把持具を自動交換して、タンデムプレスの稼働率を
向上する。 【構成】 プレス機の前面もしくは後面に固着されたロ
ボットと、少なくとも２箇の把持具を載置し得る籠体が
ワーク移動方向に交差する方向の下方よりワーク移送レ
ベルまで傾斜昇降する傾斜昇降機とを備え、ロボット先
端の固着部が持具を着脱・移送する事によりロボット、
傾斜昇降機、コンベア等が互いに干渉する事なく把持具
を自動交換する事が出来る把持具交換装置。

Description

【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本考案は把持具交換装置に関し、より詳しくはプレス機に素材またはワークを 搬入し、またプレス機から加工後のワークを搬出するための把持具を、素材およ びワークの形状に従って自動交換する把持具交換装置に関する。
【０００２】
【従来技術と課題】
従来、タンデムプレス機における搬送用ロボットの把持具の交換は、加工品種 が異なる毎にプレスラインを停止して作業者が搬送装置の中心部に立ち入って行 っていた。このため近年のように多品種少量生産の対応が求められるプレス加工 業界において、必然的にロボット把持具の交換頻度の増大傾向に伴うプレス不稼 働時間が増大し、プレス加工生産性の悪化要素となって来た。又、把持具交換は 人力で行うため周辺機器及び作業者への充分な安全対策が必要であり、設備費、 人件費の増大をもたらしていた。
【０００３】 そこで本考案者等は鋭意研究の結果、本考案に到達した。
【０００４】
【考案の目的】
本考案の目的は、プレス作業における素材およびワーク搬送のための把持具を 自動交換し得る把持具交換装置を提供する事である。
【０００５】 本考案の他の目的は、プレス停止時間が極めて短時間ですみ、作業者は搬送装 置中心部より離れた安全な場所にいながら、しかもプレスライン（コンベア等） 稼働中に交換作業のできる把持具交換装置を提供する事である。
【０００６】
【考案の構成】
本発明により、 プレス機の前面もしくは後面に固着されたロボットと、複数の把持具を載置し 得る籠体がワーク移動方向に交差する方向の下方よりワーク移送レベルまで傾斜 昇降する傾斜昇降機とを備え、ロボット先端の固着部が把持具を着脱・移送する 事により把持具を交換するべく構成した事を特徴とする把持具交換装置 が提供される。
【０００７】 以下に実施例を用いて本考案を詳細に説明する。
【０００８】
【実施例】
図６は本考案実施例の全体レイアウトを示す平面図、図５は図６の側面図、図 ４は図６のＡ−Ａ矢視図、図３は図１のＣ−Ｃ断面図、図２は図６のＢ−Ｂ矢視 図（待機時）、図１は図６のＢ−Ｂ矢視図（伸張時）である。
【０００９】 図１，２，３，４，５，６において、１は上型、２は下型、４は素材スタック 、５は入側コンベア、７はプレス間コンベア、８は出側コンベア、１０はNo．１ プレス、２０はNo．２プレス、３０はNo．３プレス、２５は第２の把持具である 。
【００１０】 また２５Ａは使用中または使用後の第１の把持具、１０１はロボットの固着部 、１１１はワーク、２８はプレスステーションで使用中のボルスタである。
【００１１】 更に１１，１３，２１，２３，３１，３３はロボットであり、特に図１，２， ３において、２００は籠体、２０３はギアードモータ、２０１は傾斜昇降機、２ ０５は傾斜台、２０６はラック、２０７は第１ピニオン、２０８は第２ピニオン 、２１０は第１移動台、２１１は第２移動台、２１３は移動台側連結部、２２０ は支持台エレベータ、２２１はエレベータ側連結部である。
【００１２】 プレス機２０がプレス作業をしている間、図２のように第１移動台２１０と籠 体２００を固着した第２移動台２１１は右端の待機位置にあり、作業者は第２の 把持具２５を籠体２００の下段に載置しておく。ついでロボット２３がワークを プレス機２０から搬出してコンベア７に載せ、コンベア７がワークを運び去って からギアードモータ２０３に通電され第１、第２移動台２１０と２１１が左方に 伸びて図１の如くなる。なお同時に支持エレベータ２２０が上昇してその連結部 ２２１と第２移動台先端の連結部２１３が連結され、片持梁である移動台２１０ ，２１１が支持エレベータ２２０によってしっかりと支持される。
【００１３】 なお図２（待機時）から図１（伸張時）に、もしくは図１より図２の状態に移 動する機構と作用は次のとおりである。まず傾斜台２０５の上面にはラック２０ ６が固着されており、第１移動台２１０に枢着された第１ピニオン２０７がラッ ク２０６に噛合すると共に第２ピニオンに固着された回転軸を介してプーリより 歯付ベルト２１２を介して回転力が第２ピニオン２０８に伝えられるようになっ ている。第２ピニオン２０８は第１移動台２１０の左上部に枢着されていて第２ 移動台２１１の下部に固着されたラック２１６と噛合している。従ってギアード モータ２０３のプーリが反時計方向に駆動されるとチエン２０４に固着された連 結具２０９が左上部に動き、第１移動台２１０を左上方向に移動させる。その結 果第１ピニオン２０７が駆動され、その回転力が第２ピニオン２０８に伝えられ て第２移動台２１１を左上方向に第１移動台に対し同速で押し上げる。従って第 ２移動台の対地速度は第１移動台のそれの２倍である。したがって籠体上の把持 具の待機時から交換ポジション（伸張状態）への移動は、ラック＆ピニオンを介 した２層構造としたので２倍速の移動となり、把持具交換時間の短縮が可能とな った。更に待機時はコンパクトに収縮されるので設備設置面積の節約が出来る。 図１から図２の状態になるにはこの逆を辿れば良い。
【００１４】 籠体２００には図２の待機位置にある時に交換用の第２の把持具２５を下段に 載置しておく。そして第１，第２移動台を伸張せしめて図１の状態にしておき、 使用済みの第１の把持具２５Ａをロボットに運ばせて籠体２００の上段に置き、 ロボット２３は第１の把持具２５Ａを切り離す。
【００１５】 次にロボット２３は第２の把持具２５をその固着部（空圧式）１０１で固着し 籠体より第２の把持具２５が浮上した処で一時停止する。次に第１、第２移動台 が待機位置に戻るとともに支持エレベータも下降し図２の状態に戻る。その後一 時停止したロボットは再起動し第２のワーク搬出作業に移る。そして作業者はプ レス作業中に搬送装置中心部より離れた待機位置にある籠体へ必要に応じて異な った把持具を積み変える。ロボット、コンベア、傾斜昇降機はプレス機本体周辺 に設置されたコントローラによって制御される。
【００１６】 ロボットと傾斜昇降機の各作用間には電気的なインターロックが張り巡らされ ており、互に干渉は生じないようになっている。またこれらの作用は予め用意さ れたプログラムシークエンスに従って制御される。
【００１７】 なお本実施例における把持具は多数の真空吸盤を備えた真空吸着把持具である が、他の形式のフィンガーであってもよい。
【００１８】
【考案の効果】
本考案を実施する事により、前記目的のすべてが達成出来る。即ち、外段取（ プレス稼働中に出来る段取作業）で新しい把持具を調達籠体に載置しておけばプ レス加工終了と共に把持具を自動交換する事が出来るのでプレス機の稼働率が向 上する。又作業員の安全性も向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】図６のＢ−Ｂ矢視図（伸張時）。
【図２】図６のＢ−Ｂ矢視図（待機時）。
【図３】図１のＣ−Ｃ断面図。
【図４】図６のＡ−Ａ矢視図。
【図５】図６の側面図。
【図６】本考案実施例の全体レイアウトを示す平面図。
【符号の説明】
１ 上型 ２ 下型 ７ プレス間コンベア ２０ No．２プレス ２３ ロボット ２５ 第２の把持具 ２５Ａ 使用中乃至使用後の第１の把持具 １０１ 把持具固着部 ２００ 籠体 ２０１ 傾斜昇降機 ２０３ ギアードモータ

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項１】プレス機の前面もしくは後面に固着された
    ロボットと、複数の把持具を載置し得る籠体がワーク移
    動方向に交差する方向の下方よりワーク移送レベルまで
    傾斜昇降する傾斜昇降機とを備え、ロボット先端の固着
    部が把持具を着脱・移送する事により把持具を交換する
    べく構成した事を特徴とする把持具交換装置。
JP1992031981U 1992-04-14 1992-04-14 把持具交換装置 Expired - Fee Related JP2571754Y2 (ja)

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