CN219925341U - 一种阀体自动上下料夹取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及阀体加工设备技术领域，尤其涉及一种阀体自动上下料夹取装置，一种阀体自动上下料夹取装置，包括位于中心的机械臂，机械臂的周向上设有上料机构、输送机构和机加工机床；所述机械臂的端部设有安装座，安装座上固定有多个第一驱动部，第一驱动部的动作端安装有第二驱动部，所述第一驱动部用于驱动第二驱动部作伸缩运动，所述第二驱动部的动作端安装有两个夹爪，第二驱动部用于驱动两个夹爪相向或相背运动；优势在于：夹取机构通过安装座连接在机器人控制臂上，采用滑台气缸以及气动手指气缸实现夹爪对阀体的夹取及转运，通过机器抓取代替人工抓取，提高生产效率，降低了生产成本，完善作业安全。

Description

一种阀体自动上下料夹取装置

技术领域

本实用新型涉及阀体加工设备技术领域，尤其涉及一种阀体自动上下料夹取装置。

背景技术

阀体在加工过程中，常需要将半成品加工件抓取输送至相关的机加工设备进行加工。在目前行业当中，输送运转主要通过人工手动将阀体置于机床加工位，完成单面加工后再由人工手动调整加工位进行后续加工动作，最终完成阀体制作，对于多工位机床加工阀体，存在人工成本高、劳动强度大、技术效率低的缺陷。

基于此，本案由此提出。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种阀体自动上下料夹取装置，在原有的阀体加工设备基础上推出机器人对阀体进行自动抓取转移，可大大提升工作效率，降低加工成本，同时保证作业安全性。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种阀体自动上下料夹取装置，包括位于中心的机械臂，机械臂的周向上设有上料机构、输送机构和机加工机床；

所述机械臂的端部设有安装座，安装座上固定有多个第一驱动部，第一驱动部的动作端安装有第二驱动部，所述第一驱动部用于驱动第二驱动部作伸缩运动，所述第二驱动部的动作端安装有两个夹爪，第二驱动部用于驱动两个夹爪作相向或相背运动。

进一步的，所述夹爪为T型夹爪。

进一步的，所述夹爪用于夹取的部位设有柔性垫层。

进一步的，所述柔性垫层采用橡胶垫或聚氨酯垫。

进一步的，所述机加工机床有两台且相对布置，上料机构和输送机构相对设置，两台所述机加工机床之间设有位于上料机构侧的防护网门和位于输送机构侧的防护网门。

进一步的，所述上料机构包括U型底架、第一平移部和第二平移部，U型底架通过直线导轨副滑动连接有下层滑板和上层滑板，所述第一平移部用于驱动下层滑板靠近或远离机械臂，第二平移部用于驱动上层滑板靠近或远离机械臂。

进一步的，所述上层滑板和下层滑板上均设有换装载板及换装载板限位块。

进一步的，所述换装载板上设有阀体定位槽。

本实用新型的优点在于：夹取机构通过安装座连接在机器人控制臂上，采用滑台气缸以及气动手指气缸实现夹爪对阀体的夹取及转运，通过机器抓取代替人工抓取，提高生产效率，降低了生产成本，完善作业安全。

附图说明

图1为本实用新型在实施例1中的三维构造示意图

图2为图1的俯视示意图；

图3为实施例1中机械臂的三维构造示意图；

图4为图3中的A部放大示意图；

图5为实施例1中上料机构的三维构造示意图；

图6为图5的俯视示意图；

图7为实施例1中输送机构的三维构造示意；

图8为实施例2中该阀体自动上下料夹取装置与翻转机构的配合示意图；

图9为图8的俯视示意图；

图10为实施例2中翻转机构的三维构造示意图；

图11为实施例2中翻转机构另一视角的三维构造示意图；

标号说明

1-机械臂，101-第一底座，102-第一可调座脚，103-安装座，104-第一驱动部，105-第二驱动部，106-T型夹爪；

2-上料机构，201-第二底座，202-第二可调座脚，203-U型底架，204-下层滑板，205-上层滑板，206-换装载板，207-换装载板限位块；

3-输送机构；4-机加工机床；5-防护网门；6-柔性垫层；7-阀体定位槽；8-阀体；

9-翻转机构，901-机架，902-旋转部，903-夹取部，904-升降部，905-托板，906-L型夹爪。

具体实施方式

以下结合实施例对本实用新型作进一步详细描述，需要理解的是，文中术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

本实施例提出一种阀体自动上下料夹取装置，如图1和图2所示，包括位于中心的机械臂1，机械臂1的左右两侧均设有机加工机床4，机械臂1的前端设有上料机构2，后端设有输送机构3。在两台机加工机床4之间设有位于上料机构2侧的防护网门5和位于输送机构3侧的防护网门5，以防止机加工时，对上料侧和下料侧的工人造成误伤。

如图3和图4所示，机械臂1的底部设有第一底座101，第一底座101的底部安装有第一可调座脚102，第一可调座脚102通过螺杆和螺母的形式连接在第一底座101上，通过拧松螺母，即可升降调节第一可调座脚102，实现第一底座101高度的调节，以适应该夹取装置的整体布局。机械臂1的前端设有安装座103，安装座103上设有四套夹取机构，每个夹取机构均包括第一驱动部104，第一驱动部104的动作端设有第二驱动部105，所述第一驱动部104用于驱动第二驱动部105作伸缩运动。第二驱动部105的动作端设有两个T型夹爪106，第二驱动部105用于实现两个T型夹爪106相向或相背运动，从而实现阀体的夹紧与释放，T型夹爪106可拆卸连接在第二驱动部105上，方便维修更换。本实施例中，第一驱动部104采用直线导轨滑台气缸，第二驱动部105采用滑台气动手指气缸。机械臂11端部安装的四套夹取机构，可以提高夹取及转运的效率。作为优选，T型夹爪106的夹取部903位设有橡胶垫，以提高阀体夹取及翻转的稳定性，降低对阀体的损坏。

机械臂1的运行过程如下所述：

当工人在上料机构2上固定好阀体后，在系统控制下启动机械臂1，按设置好的上料顺序对上料机构2上的阀体进行抓取，机械臂1控制夹取机构运行到某一阀体的正上方，当夹取机构上各气缸对应的磁性开关感应到夹爪到达指定位置时，机械臂1开始抓取动作，第一驱动部104下降第二驱动部105，第二驱动部105驱动夹爪夹取阀体，等待T型夹爪106抓紧阀体后，第一驱动部104作收回动作。机械臂1抓取阀体进入到两个机加工机床4进行加工，加工完成后，机械臂1抓取加工完成的阀体放置到输送机构3进行输出下料。

如图5和图6所示，上料机构2包括第二底座201、第二可调座脚202、U型底架203、第一平移部和第二平移部。第二可调座脚202通过螺杆和螺母的形式连接在第二底座201上，通过拧松螺母，即可升降调节第二可调座脚202，实现第二底座201高度的调节，以适应该夹取装置的整体布局。U型底架203位于第二底座201的上方，U型底架203的底面上通过直线导轨副滑动连接有下层滑板204，U型底架203的侧壁顶部通过直线导轨副滑动连接有上层滑板205，所述第一平移部采用电动推杆，用于驱动下层滑板204靠近或远离机械臂1，第二平移部同样采用电动推杆，用于驱动上层滑板205靠近或远离机械臂1。具有两层滑板的双层供料台，可交替向机械臂1供料，提高设备运行的效率。

作为优选，本实施例的上层滑板205和下层滑板204上均设有换装载板206及换装载板限位块207，同时在换装载板206上设有阀体定位槽7，阀体定位槽7用于阀体放置时的定位。换装载板206可方便工人提前将阀体放置在该载板上，当上层滑板205或下层滑板204退出时，工人取下空的换装载板206，将载满阀体的换装载板206装上，以此大幅提高上料的速度。如图6所示，四个换装载板限位块207形成一个载板放置区，可方便换装载板206快速定位在上层滑板205或下层滑板204上。

该上料机构2的运行过程如下所述：

当上层滑板205载满阀体被推入设备时，下层滑板204被推出设备，此时下层滑板204的换装载板206上已没有阀体，工人将该空的换装载板206取下，将放满阀体的换装载板206卡入由四个换装载板限位块207形成的载板放置区；等待上层滑板205被推出设备时，下层滑板204被推入设备，之后重复上述步骤对上层滑板205进行换装。

如图7所示，本实施例的输出机构采用传送带，使用时，机械臂1将加工完成的阀体放置在输送机构3上，输送机构3将阀体送出该装置，之后由人工下料。

本实施例的阀体自动上下料夹取装置的整体运行包括以下步骤：

S1. 将未进行机加工的阀体放置到上料机构2，由上料机构2进行供料；

S2. 机械臂1抓取未进行机加工的阀体在机加工机床4内进行机加工；

S3. 机械臂1从机加工机床4中抓取完成一次机加工的阀体，放置到输送机构3，由人工进行下料；

S4. 人工将完成一次机加工的阀体进行翻面后再放置到上料机构2，由上料机构2进行供料；

S5. 机械臂1抓取完成一次机加工的阀体在机加工机床4内进行第二次机加工；

S6. 机械臂1从机加工机床4中抓取完成两次机加工的阀体，放置到输送机构3，由人工进行下料。

实施例2

由于阀体的机加工需要经过一次加工、翻转操作、二次加工三个过程，而实施例中的阀体的翻转采用人工操作，自动化程度还有待提高。对于阀体的翻转，可采用市场中已有的机构进行自动翻转，也可采用本申请发明人新研发的翻转机构9。

如图8和9所示，本实施例在实施例1装置的基础上，增加了两个翻转机构9，两个翻转机构9分别位于上料机构2的左右两侧且与机加工机床4相邻。如图10和图11所示，翻转机构9包括具有高低两个台面的机架901，所述机架901的高台面上设有旋转部902，旋转部902的旋转端设有夹取部903，所述机架901的低台面上设有升降部904，升降部904的升降端固定有托板905，所述夹取部903的夹取端位于托板905的升降路线上。本实施例中，旋转部902采用旋转摆动气缸，夹取部903采用滑台气动手指气缸，滑台气动手指气缸的缸体固定在旋转摆动气缸的旋转端，而升降部904采用的是直线导轨滑台气缸。本实施例中，夹取部903的夹取端包括两个L型夹爪906，夹取部903驱动两个L型夹爪906相向或相背运动，实现阀体的夹取或释放。L型夹爪906可拆卸连接在夹取部903上，方便维修更换。

该翻转机构9的运动过程如下所述：

当机械臂1抓取阀体放置到托板905上时，升降部904对应的磁性开关感应到阀体到达托板905，升降部904作上升动作将托板905升起至夹取部903的两L型夹爪906之间；夹取部903对应的磁性开关在感应到阀体到达指定位置后夹紧阀体，夹紧的同时，升降部904降落；旋转部902对应的磁性开关感应到阀体已夹紧且升降部904已降落，旋转部902即带动夹有阀体的夹取部903做180°翻转，翻转完成后，升降部904再一次升起托住阀体，夹取部903打开，之后阀体被机械臂1取走进行后续加工。

作为优选，本实施例的托板905上设有阀体定位槽7，用于阀体放置时的定位。同时，L型夹爪906用于夹取的部分设有聚氨酯螺钉作为柔性垫层6，以提高阀体夹取及翻转的稳定性，降低对阀体的损坏。

采用该翻转机构9后，可省去实施例1中的人工翻转过程，而机械臂1上的四个夹取机构，其中两套可用于抓取新料及抓取翻转机构9上翻转完成的半成品，其余两个用来抓取机床上的工件，以提高夹取及转运的效率。

上述实施例仅用于解释说明本实用新型的构思，而非对本实用新型权利保护的限定，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应落入本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种阀体自动上下料夹取装置，其特征在于，包括位于中心的机械臂，机械臂的周向上设有上料机构、输送机构和机加工机床；

所述机械臂的端部设有安装座，安装座上固定有多个第一驱动部，第一驱动部的动作端安装有第二驱动部，所述第一驱动部用于驱动第二驱动部作伸缩运动，所述第二驱动部的动作端安装有两个夹爪，第二驱动部用于驱动两个夹爪作相向或相背运动。

2.如权利要求1所述的一种阀体自动上下料夹取装置，其特征在于，所述夹爪为T型夹爪。

3.如权利要求1所述的一种阀体自动上下料夹取装置，其特征在于，所述夹爪用于夹取的部位设有柔性垫层。

4.如权利要求3所述的一种阀体自动上下料夹取装置，其特征在于，所述柔性垫层采用橡胶垫或聚氨酯垫。

5.如权利要求1所述的一种阀体自动上下料夹取装置，其特征在于，所述机加工机床有两台且相对布置，上料机构和输送机构相对设置，两台所述机加工机床之间设有位于上料机构侧的防护网门和位于输送机构侧的防护网门。

6.如权利要求1所述的一种阀体自动上下料夹取装置，其特征在于，所述上料机构包括U型底架、第一平移部和第二平移部，U型底架通过直线导轨副滑动连接有下层滑板和上层滑板，所述第一平移部用于驱动下层滑板靠近或远离机械臂，第二平移部用于驱动上层滑板靠近或远离机械臂。

7.如权利要求6所述的一种阀体自动上下料夹取装置，其特征在于，所述上层滑板和下层滑板上均设有换装载板及换装载板限位块。

8.如权利要求7所述的一种阀体自动上下料夹取装置，其特征在于，所述换装载板上设有阀体定位槽。