CN210139229U - 成形机自动化上料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种成形机自动化上料机械手，包括舟板料仓摆盘机构、系统控制柜、压机下料输送机构、料车定位机构、机器人、料车、吸尘装置、安全护栏、粉末成型压机和机器人固定座，机器人固定座左侧设置有安全护栏，机器人固定座上设置有机器人，机器人固定座右侧通过料车定位机构设置有料车，安全护栏上设置有系统控制柜，机器人固定座内侧设置有舟板料仓摆盘机构和吸尘装置，吸尘装置内侧设置有压机下料输送机构，压机下料输送机构与粉末成型压机相连。本实用新型结构设计合理，操作方便可靠，能够实现自动化生产，大大提高了生产效率。

Description

成形机自动化上料机械手

技术领域

本实用新型涉及的是机器人技术领域，具体涉及一种成形机自动化上料机械手。

背景技术

随着装备制造技术的发展，特别在机床加工行业，技术飞速进步，人力成本和自动化程度的提高。为了最大限度的解放劳动力，提高生产效率和产品质量，使用搬运机器人代替人工，实现高效、高品质、柔性的完成机器人对机床的上下料。现有的生产方式由人工生产，生产效益低、人工成本大及存在安全因素。综上所述，本实用新型设计了一种成形机自动化上料机械手。

实用新型内容

针对现有技术上存在的不足，本实用新型目的是在于提供一种成形机自动化上料机械手，结构设计合理，操作方便可靠，能够实现自动化生产，大大提高了生产效率。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：成形机自动化上料机械手，包括舟板料仓摆盘机构、系统控制柜、压机下料输送机构、料车定位机构、机器人、料车、吸尘装置、安全护栏、粉末成型压机和机器人固定座，机器人固定座左侧设置有安全护栏，机器人固定座上设置有机器人，机器人固定座右侧通过料车定位机构设置有料车，安全护栏上设置有系统控制柜，机器人固定座内侧设置有舟板料仓摆盘机构和吸尘装置，吸尘装置内侧设置有压机下料输送机构，压机下料输送机构与粉末成型压机相连。

作为优选，所述的舟板料仓摆盘机构包括真空吸盘、上下气缸、主体支架、搬运气缸、导向滑杆、升降导轨、升降丝杆、第一推动气缸、第一电机、搬运导轨和地脚，主体支架底部四角均设置有地脚，主体支架底部中心设置有第一电机，主体支架上设置有导向滑杆，导向滑杆与第一推动气缸传动连接，导向滑杆上方设置有真空吸盘，真空吸盘与上下气缸相连，上下气缸通过搬运导轨设置在搬运气缸上，导向滑杆一侧设置有升降导轨，升降导轨上设置有升降丝杆。

作为优选，所述的机器人上设置有抓取机构，所述的抓取机构包括机器人第六轴、主板、立板、气缸固定座、夹爪气缸、夹爪、气缸侧板、立夹板、烧结舟板、传感器支架和机器人气缸，主板上设置有机器人第六轴，主板一侧通过立板与气缸固定座相连，气缸固定座上固定有夹爪气缸，夹爪气缸上设置有夹爪，夹爪上夹持有工件，主板另一侧通过气缸侧板、立夹板设置有机器人气缸，机器人气缸外侧设置有传感器支架，立夹板之间设置有烧结舟板。

作为优选，所述的料车定位机构包括底板、定位支架、限位块、夹紧块、夹紧气缸、第二推动气缸和定位销，底板上通过定位销设置有定位支架，一侧的定位支架上设置有第二推动气缸，第二推动气缸对应的另一侧定位支架上设置有限位块，限位块及第二推动气缸上方均设置有夹紧块及夹紧气缸。

作为优选，所述的压机下料输送机构包括限位板、电机固定板、第二电机、从动滚筒、输送支架、输送带、滚筒固定块、限位固定块和主动滚筒，输送带两端绕接在从动滚筒上，一侧的从动滚筒通过滚筒固定块固定，另一侧的从动滚筒通过限位固定块限位，输送带中间设置有输送支架，输送支架外侧通过电机固定板固定有第二电机，第二电机与主动滚筒传动连接，主动滚筒与从动滚筒传动连接。

本实用新型的有益效果：

1、高柔性：只要修改机器人的程序和抓手夹具，就可以迅速投产。高效率：可以控制节拍，避免人为因素而降低工效，机床利用率可以提升25％以上。高质量：机器人控制系统规范了整个工件加工全过程中，从而避免了人工的误操作，保证了产品的质量

2、可实现自动化生产，具备前后信号连接，可与压机信号连接配合

3、具备故障出错报警及安全防护及设备达到人工工程学

4、本系统中各夹爪配自调压阀来调整夹爪的夹紧力

5、可生产不同尺寸的产品，需要改换不同的夹爪及切换不同程序选择即可(初期满足协议提出的所有产品使用夹爪、程序)后期可根据签定产品图纸更换夹爪或程序完成不同产品的使用与切换。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本实用新型；

图1为本实用新型的整体布局结构示意图；

图2为本实用新型的舟板料仓摆盘机构结构示意图；

图3为图2的侧视图；

图4为图2的俯视图；

图5为本实用新型的抓取机构的结构示意图；

图6为本实用新型的料车定位机构的结构示意图；

图7为本实用新型的压机下料输送机构的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

参照图1-7，本具体实施方式采用以下技术方案：成形机自动化上料机械手，包括舟板料仓摆盘机构1、系统控制柜2、压机下料输送机构3、料车定位机构4、机器人5、料车6、吸尘装置7、安全护栏8、粉末成型压机9和机器人固定座10，机器人固定座10左侧设置有安全护栏8，机器人固定座10上设置有机器人5，机器人固定座 10右侧通过料车定位机构4设置有料车6，安全护栏8上设置有系统控制柜2，机器人固定座10内侧设置有舟板料仓摆盘机构1和吸尘装置7，吸尘装置7内侧设置有压机下料输送机构3，压机下料输送机构3与粉末成型压机9相连。

值得注意的是，所述的舟板料仓摆盘机构1包括真空吸盘1-1、上下气缸1-2、主体支架1-3、搬运气缸1-4、导向滑杆1-5、升降导轨1-6、升降丝杆1-7、第一推动气缸1-8、第一电机1-9、搬运导轨 1-10和地脚1-11，主体支架1-3底部四角均设置有地脚1-11，主体支架1-3底部中心设置有第一电机1-9，主体支架1-3上设置有导向滑杆1-5，导向滑杆1-5与第一推动气缸1-8传动连接，导向滑杆1-5 上方设置有真空吸盘1-1，真空吸盘1-1与上下气缸1-2相连，上下气缸1-2通过搬运导轨1-10设置在搬运气缸1-4上，导向滑杆1-5 一侧设置有升降导轨1-6，升降导轨1-6上设置有升降丝杆1-7。

值得注意的是，所述的机器人5上设置有抓取机构，所述的抓取机构包括机器人第六轴5-1、主板5-2、立板5-3、气缸固定座5-4、夹爪气缸5-5、夹爪5-6、气缸侧板5-8、立夹板5-9、烧结舟板5-10、传感器支架5-11和机器人气缸5-12，主板5-2上设置有机器人第六轴5-1，主板5-2一侧通过立板5-3与气缸固定座5-4相连，气缸固定座5-4上固定有夹爪气缸5-5，夹爪气缸5-5上设置有夹爪5-6，夹爪5-6上夹持有工件5-7，主板5-2另一侧通过气缸侧板5-8、立夹板5-9设置有机器人气缸5-12，机器人气缸5-12外侧设置有传感器支架5-11，立夹板5-9之间设置有烧结舟板5-10。

值得注意的是，所述的料车定位机构4包括底板4-1、定位支架 4-2、限位块4-3、夹紧块4-4、夹紧气缸4-5、第二推动气缸4-6和定位销4-7，底板4-1上设置有定位支架4-2，一侧的定位支架4-2 上设置有第二推动气缸4-6，第二推动气缸4-6对应的另一侧定位支架4-2上设置有限位块4-3，限位块4-3及第二推动气缸4-6上方均设置有夹紧块4-4及夹紧气缸4-5。

此外，所述的压机下料输送机构3包括限位板3-1、电机固定板 3-2、第二电机3-3、从动滚筒3-4、输送支架3-5、输送带3-6、滚筒固定块3-7、限位固定块3-8和主动滚筒3-9，输送带3-6两端绕接在从动滚筒3-4上，一侧的从动滚筒3-4通过滚筒固定块3-7固定，另一侧的从动滚筒3-4通过限位固定块3-8限位，输送带3-6中间设置有输送支架3-5，输送支架3-5外侧通过电机固定板3-2固定有第二电机3-3，第二电机3-3与主动滚筒3-9传动连接，主动滚筒3-9 与从动滚筒3-4传动连接。

本具体实施方式的六轴机器人用于将出料输送线的上的工件通过抓取机构抓取产品放置到排列输送线上依次排列产品；压机下料输送机构用于压机出料后，提供与六轴机器人和抓取机构取料；机器人抓取机安装在机器人头部，用于将压机出料皮带线上的工件抓取；吸尘装置用于机器人将工件抓取后移动吸尘机位置；料车定位机构用于人工推来的料车夹紧定位，等待机器人将工件和舟板放入料车内。

本具体实施方式的舟板料仓摆盘机构：人工将舟板放入料仓内通过电机将舟板升到指定位后，通过真空吸盘吸取空舟板放置到推动气缸位置等待六轴机器人从出料皮带线抓取工件依次放置到舟板上排列；主体骨架支承各个机构之间组装；安全护栏主要防止设备生产时，进入工作区域，门通过传感器连控。系统控制柜的控制系统：系统由 PLC控制各个气缸及传感器、电机、称、机器人运行。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.成形机自动化上料机械手，其特征在于，包括舟板料仓摆盘机构(1)、系统控制柜(2)、压机下料输送机构(3)、料车定位机构(4)、机器人(5)、料车(6)、吸尘装置(7)、安全护栏(8)、粉末成型压机(9)和机器人固定座(10)，机器人固定座(10)左侧设置有安全护栏(8)，机器人固定座(10)上设置有机器人(5)，机器人固定座(10)右侧通过料车定位机构(4)设置有料车(6)，安全护栏(8)上设置有系统控制柜(2)，机器人固定座(10)内侧设置有舟板料仓摆盘机构(1)和吸尘装置(7)，吸尘装置(7)内侧设置有压机下料输送机构(3)，压机下料输送机构(3)与粉末成型压机(9)相连。

2.根据权利要求1所述的成形机自动化上料机械手，其特征在于，所述的舟板料仓摆盘机构(1)包括真空吸盘(1-1)、上下气缸(1-2)、主体支架(1-3)、搬运气缸(1-4)、导向滑杆(1-5)、升降导轨(1-6)、升降丝杆(1-7)、第一推动气缸(1-8)、第一电机(1-9)、搬运导轨(1-10)和地脚(1-11)，主体支架(1-3)底部四角均设置有地脚(1-11)，主体支架(1-3)底部中心设置有第一电机(1-9)，主体支架(1-3上设置有导向滑杆(1-5)，导向滑杆(1-5)与第一推动气缸(1-8)传动连接，导向滑杆(1-5)的上方设置有真空吸盘(1-1)，真空吸盘(1-1)与上下气缸(1-2)相连，上下气缸(1-2)通过搬运导轨(1-10)设置在搬运气缸(1-4)上，导向滑杆(1-5)一侧设置有升降导轨(1-6)，升降导轨(1-6)上设置有升降丝杆(1-7)。

3.根据权利要求1所述的成形机自动化上料机械手，其特征在于，所述的机器人(5)上设置有抓取机构，所述的抓取机构包括机器人第六轴(5-1)、主板(5-2)、立板(5-3)、气缸固定座(5-4)、夹爪气缸(5-5)、夹爪(5-6)、气缸侧板(5-8)、立夹板5-9)、烧结舟板(5-10)、传感器支架(5-11)和机器人气缸(5-12)，主板(5-2)上设置有机器人第六轴(5-1)，主板(5-2)一侧通过立板(5-3)与气缸固定座(5-4)相连，气缸固定座(5-4)上固定有夹爪气缸(5-5)，夹爪气缸(5-5)上设置有夹爪(5-6)，夹爪(5-6)上夹持有工件(5-7)，主板(5-2)另一侧通过气缸侧板(5-8)、立夹板(5-9)设置有机器人气缸(5-12)，机器人气缸(5-12)外侧设置有传感器支架(5-11)，立夹板(5-9)之间设置有烧结舟板(5-10)。

4.根据权利要求1所述的成形机自动化上料机械手，其特征在于，所述的料车定位机构(4)包括底板(4-1)、定位支架(4-2)、限位块(4-3)、夹紧块(4-4)、夹紧气缸(4-5)、第二推动气缸(4-6)和定位销(4-7)，底板(4-1)上通过定位销(4-7)设置有定位支架(4-2)，一侧的定位支架(4-2)上设置有第二推动气缸(4-6)，第二推动气缸(4-6)对应的另一侧定位支架(4-2)上设置有限位块(4-3)，限位块(4-3)及第二推动气缸(4-6)上方均设置有夹紧块(4-4)及夹紧气缸(4-5)。

5.根据权利要求1所述的成形机自动化上料机械手，其特征在于，所述的压机下料输送机构(3)包括限位板(3-1)、电机固定板(3-2)、第二电机(3-3)、从动滚筒(3-4)、输送支架(3-5)、输送带(3-6)、滚筒固定块(3-7)、限位固定块(3-8)和主动滚筒(3-9)，输送带(3-6)两端绕接在从动滚筒(3-4)上，一侧的从动滚筒(3-4)通过滚筒固定块(3-7)固定，另一侧的从动滚筒(3-4)通过限位固定块(3-8)限位，输送带(3-6)中间设置有输送支架(3-5)，输送支架(3-5)外侧通过电机固定板(3-2)固定有第二电机(3-3)，第二电机(3-3)与主动滚筒(3-9)传动连接，主动滚筒(3-9)与从动滚筒(3-4)传动连接。

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