CN211615634U - 可水平抓取工件的机器人末端执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种可水平抓取工件的机器人末端执行器，具有机械手主体；机械手主体包括快换安装板和气缸安装板；快换安装板和气缸安装板固定连接，快换安装板上安装有机器人快换机构；气缸安装板上安装有气缸；气缸的拉杆的活动端穿过拉抓伸入拉抓的抓取端的拉抓导向套中；拉抓固定安装在拉抓安装板上；拉抓安装板与气缸安装板固定连接；拉抓导向套的内腔在拉杆拉动状态下呈收缩状夹紧位于工件侧面的拉钉。本实用新型更好的适应了机器人搬运过程中自动化任务，可以极大的提高生产效率。

Description

可水平抓取工件的机器人末端执行器

技术领域

本实用新型属于机器人搬运自动化技术领域，特别涉及一种可水平抓取工件的机器人末端执行器。

背景技术

目前，在机器人搬运自动化技术领域，特别是需要进入空间狭窄的立体仓库内的大型工件，垂直方向抓取或是两侧夹抱均会占用额外的仓储空间，且抓手夹取机构的尺寸需要大于工件被夹部位，执行机构庞大且笨重。因此缩小机器人末端执行器的体积和重量，同时压缩工件仓储空间成了急需解决的任务。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种相对于机器人夹抱式的搬运抓取方式体积和重量小且不占用仓储空间的可水平抓取工件的机器人末端执行器。

实现本实用新型目的的技术方案是：一种可水平抓取工件的机器人末端执行器，具有机械手主体；机械手主体包括快换安装板和气缸安装板；快换安装板和气缸安装板固定连接，快换安装板上安装有机器人快换机构；气缸安装板上安装有气缸；气缸的拉杆的活动端穿过拉抓伸入拉抓的抓取端的拉抓导向套中；拉抓固定安装在拉抓安装板上；拉抓安装板与气缸安装板固定连接；拉抓导向套的内腔在拉杆拉动状态下呈收缩状夹紧位于工件侧面的拉钉。

上述技术方案拉抓的抓取端端部具有定位销。

上述技术方案还具有先导单向阀；先导单向阀安装在气缸伸出端排气孔位置，且与气缸安装板固定连接。

上述技术方案还具有盖板；盖板和拉抓安装板固定连接。

采用上述技术方案后，本实用新型具有以下积极的效果：

（1）本实用新型更好的适应了机器人搬运过程中自动化任务，可以极大的提高生产效率。

（2）本实用新型实现从工件侧面沿水平方向稳定抓取工件，尤其适用于狭窄密集的工件库位，相对于顶部和侧面夹抱式抓取方式，减少工件上方和侧面预留抓取空间，减少了末端执行器的体积和重量，压缩仓储空间，降低人工劳动强度，实现搬运过程的自动化。

（3）本实用新型的定位销与待抓取工件完成接触平面x轴、y轴方向定位，拉钉拉抓通过相互间的拉力与待抓取工件完成垂直于接触平面的z轴方向定位，通过拉杆传递拉力，将拉抓沿着拉抓导向套向后拉动并收缩，夹紧拉钉同时传递拉力。

（4）本实用新型的先导单向阀安装于气缸伸出端排气孔，阻止气源意外断气时气缸活塞杆被动伸出。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的剖视图；

附图中标号为：1.机械手主体，2.机器人快换，3.气缸，4.先导单向阀，5.拉杆，6.拉钉，7.拉抓，8.定位销，9.快换安装板，10.气缸安装板，11.拉抓安装板，12.拉抓导向套，13.盖板，14.工件。

具体实施方式

（实施例1）

见图1和图2，本实用新型具有机械手主体1；机械手主体1包括快换安装板9和气缸安装板10；快换安装板9和气缸安装板10固定连接，快换安装板9上安装有机器人快换机构2；气缸安装板10上安装有气缸3；气缸3的拉杆5的活动端穿过拉抓7伸入拉抓7的抓取端的拉抓导向套12中；拉抓7固定安装在拉抓安装板11上；拉抓安装板11与气缸安装板10固定连接；拉抓导向套12的内腔在拉杆5拉动状态下呈收缩状夹紧位于工件14侧面的拉钉6；当拉抓7向拉抓导向套12内部运动时，拉抓7在拉抓导向套12内部形状导向所用下会呈收缩趋势运动。

拉抓7的抓取端端部具有定位销8，定位销8与待抓取工件14完成接触平面x轴、y轴方向定位，拉钉6拉抓7通过相互间的拉力与待抓取工14件完成垂直于接触平面的z轴方向定位。

还具有先导单向阀4；先导单向阀4安装在气缸伸出端排气孔位置，且与气缸安装板10固定连接，阻止气源意外断气时气缸拉杆5被动伸出。

还具有盖板13；盖板13和拉抓安装板11固定连接，将内部结构与外部隔离。

气缸3、先导单向阀4与气缸安装板10固定连接，通过拉杆5传递拉力，将拉抓7沿着拉抓导向套12向后拉动并收缩，夹紧拉钉6同时传递拉力。

本实用新型的工作原理为：由所述定位销完成机器人末端执行器与工件的接触面x，y轴定位，由气缸通过拉杆传递拉力驱动拉抓沿着拉抓导向套收缩，拉紧拉钉，完成机器人末端执行器与工件接触面垂直方向z轴定位，以此实现末端执行器与产品的稳定精确对接。通过先导单向阀阻止气源意外断气时气缸活塞杆被动伸出，防止工件意外跌落，形成断气保护。

以上的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种可水平抓取工件的机器人末端执行器，具有机械手主体（1）；其特征在于：机械手主体（1）包括快换安装板（9）和气缸安装板（10）；快换安装板（9）和气缸安装板（10）固定连接，快换安装板（9）上安装有机器人快换机构（2）；气缸安装板（10）上安装有气缸（3）；气缸（3）的拉杆（5）的活动端穿过拉抓（7）伸入拉抓（7）的抓取端的拉抓导向套（12）中；拉抓（7）固定安装在拉抓安装板（11）上；拉抓安装板（11）与气缸安装板（10）固定连接；拉抓导向套（12）的内腔在拉杆（5）拉动状态下呈收缩状夹紧位于工件（14）侧面的拉钉（6）。

2.根据权利要求1所述的可水平抓取工件的机器人末端执行器，其特征在于：拉抓（7）的抓取端端部具有定位销（8）。

3.根据权利要求1所述的可水平抓取工件的机器人末端执行器，其特征在于：还具有先导单向阀（4）；先导单向阀（4）安装在气缸伸出端排气孔位置，且与气缸安装板（10）固定连接。

4.根据权利要求2或3所述的可水平抓取工件的机器人末端执行器，其特征在于：还具有盖板（13）；盖板（13）和拉抓安装板（11）固定连接。

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