JPH0825433A - 射出成形機に於けるスプルーランナーの取出し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 射出成形機に各カセット金型交換用とスプル
ーランナー取出し用のロボットを別々に設けずに、１台
のロボットをこれ等金型交換とスプルーランナーの取出
し用に兼用させることにより、射出成形機の構成を簡略
化する。 【構成】 固定側と可動側の各カセット金型Ｓ，Ｔの交
換を行うロボットハンド６に、ランナーストリッパプレ
ート２４が抜出したスプルーランナーＮＲを把持するク
ランプ１０，１０を取付け、これ等クランプ１０，１０
がスプルーランナーＮＲを把持した後、ロボットハンド
６をＸ，Ｙ，Ｚの３軸方向に制御作動して、把持したス
プルーランナーＮＲを射出成形機１の外に排除する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、射出成形機による成形
後に、スプルーからゲートの間の湯道に残った成形材料
（以下スプルーランナーと云う）を、次回の射出成形に
影響を与えないように、次の射出成形を行う前に成形機
の外部に取出して排除する射出成形機に於けるスプルー
ランナーの取出し装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の射出成形機には、例えば特開平４
−８６２２５号公報に開示されているようなカセット金
型の自動交換装置（ロボット）が具備されていて、無人
化システムの構築と加工製品のコストの低減化を可能に
している。

【０００３】また、従来の一般的な射出成形機は、ホッ
パから成形材料がラムの往復運動等によってシリンダ中
に送られて流動性と成り、シリンダの一端のノズルから
この成形材料をスプルー（金型の湯道）を経てゲート
（湯口）からカセット金型の内部に送り込むことによっ
て、所定の製品を自動成形する仕組に成っていて、１回
の成形を終えると必ず上記の湯道に成形材料が残るか
ら、次の成形迄にこの残った成形材料、即ち、スプルー
ランナーを湯道の外に取り出して排除する必要があり、
そこで従来の射出成形機にはこのスプルーランナーを取
り除くためのロボットが組込まれていて、上記金型交換
用のロボットとこのスプルーランナー取出し用のロボッ
トによって、射出成形機の完全無人化システムの構築を
可能にしていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、１台の射出成
形機にカセット金型交換用とスプルーランナー取出し用
の２台のロボットを設置して使用することは、装置全体
の構成が頗る複雑化して射出成形機１台当りのコストを
高くし、加工製品のコストに影響を及ぼす問題があっ
た。

【０００５】従って本発明の技術的課題は、射出成形機
にカセット金型交換用とスプルーランナー取出し用のロ
ボットを別々に設けずに、１台のロボットをこれ等金型
交換とスプルーランナー取出し用に兼用して、射出成形
機の構成を簡略化、低コスト化することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の技術的課題を解決
するために本発明で講じた手段は以下の如くである。

【０００７】予め設定したプログラムに従ってロボット
ハンドがストッカから決められた固定側カセット金型と
可動側カセット金型を取り出し、且つ、これ等各金型を
固定側と可動側の各母型に嵌込んでプラスチックの射出
成形を行うと共に、金型の交換時には、上記のロボット
ハンドが各母型から各カセット金型を取外し、且つ、こ
れ等取外した各カセット金型を上記のストッカに送り戻
して新たなカセット金型と交換するように構成した射出
成形機に於いて、

【０００８】（１） 上記のロボットハンドにスプルー
ランナーを把持するクランプを取付け、上記ロボットハ
ンドを移動する移動装置には、スプルーランナーの取出
し信号を受けると移動装置を制御して上記のロボットハ
ンドをクランプがランナーストリッパプレートによって
抜き出されたスプルーランナーを把持する位置に往動
し、且つ、クランプによるスプルーランナーの把持が済
むと、同じく移動装置を制御してロボットハンドを復動
し、スプルーランナーを成形機の外部に移動せしめる制
御手段を具備せしめること。

【０００９】（２） ロボットハンドを移動する移動装
置を、ロボットハンドをプログラムに従ってＸ，Ｙ，Ｚ
の３軸方向に制御作動させる各ガイドレールとシリンダ
及びモータによって構成すること。

【００１０】（３） ロボットハンドにカセット金型取
付用の把持穴を設け、この把持穴の周辺部には、シリン
ダによるラックの往復運動に連動してカム板を回転し、
把持穴に嵌込まれたカセット金型の固定とその解除を切
換えて行うことができる複数の締付具を設けると共に、
上記ラックの下端部には、上記シリンダによるラックの
往復運動に従ってスプルーランナーの把持とその解除を
行うクランプを取付けること。

【００１１】（４） ロボットハンドを移動する移動装
置が、ロボットハンドによるカセット金型の交換とスプ
ルーランナーの取出し動作が互いに同時進行しないよう
にインターロックされており、且つ、金型交換信号とス
プルーランナー取出し信号が同時入力された場合は、ス
プルーランナーの取出しを優先し、その後カセット金型
の交換を行うようにプログラムされていること。

【００１２】（５） 射出成形機の一側に、ロボットハ
ンドのクランプに把持して取出したスプルーランナーを
落し込むシュータを取付けること。

【００１３】

【作用】上記（１）〜（５）で述べた各手段は以下の如
く作用する。

【００１４】上記（１）で述べた手段によれば、固定側
と可動側の各カセット金型を各母型へ嵌込んで取付け、
且つ、この取付けた各カセット金型を新たなものと交換
する交換作業を行うロボットハンドを、成形後に成形機
のランナーストリッパプレートが抜き出したスプルーラ
ンナーをクランプに把持させることによって、その取出
しと排除にも併用できるため、カセット金型の交換とス
プルーランナーの取出しを夫々別個のロボットで行って
いた従来の射出成形機に比較して、射出成形機全体の構
成を簡略化し、低コスト化することを可能にする。

【００１５】上記（２）で述べた手段によれば、カセッ
ト金型の交換とスプルーランナーの取出しに併用するロ
ボットハンドを移動装置によってＸ，Ｙ，Ｚの３軸方向
に自由に移動できるように構成したから、クランプが把
持したスプルーランナーを成形機の外部に取出し、且
つ、これを任意の排出場所まで移動して排出することを
可能にする。

【００１６】上記（３）で述べた手段によれば、シリン
ダによる往復運動によって締付具のカム板を回転して、
ロボットハンドの把持穴に嵌込んだカセット金型の固定
とその解除を行うラックの下端部にクランプを取付ける
ことによって、このクランプが該ラックの往復運動によ
ってスプルーランナーの把持とその解除を行うように構
成したから、ロボットハンドに設けた１台のシリンダと
ラックを、カセット金型の交換とスプルーランナーの取
出しの駆動源として併用することができ、その結果、構
造の大幅な簡略化と、低コスト化を可能にする。

【００１７】上記（４）で述べた手段によれば、ロボッ
トハンドによるカセット金型の交換とスプルーランナー
の取出しが同時進行することがなく、これ等交換と取出
しの各作業を交互に切換えて行うため、１台のロボット
ハンドを金型交換とスプルーランナーの取出しに併用し
て使用することができ、また、金型交換とスプルーラン
ナーの取出し信号が同時入力された場合には、スプルー
ランナーの取出しを優先して、スプルーランナーを残す
ことによる射出成形の弊害を確実に防止することを可能
にする。

【００１８】上記（５）で述べた手段によれば、ロボッ
トハンドのクランプによって把持されたスプルーランナ
ーを、射出成形機の外に取出してシュータを通して粉砕
機等へ落し込んで処理することを可能にする。

【００１９】以上の如くであるから、上記の手段によっ
て上述した技術的課題を解決して、前記従来の技術の問
題点を解消することができる。

【００２０】

【実施例】以下に、上述した本発明に係る射出成形機に
於けるスプルーランナーの取出し装置の好適な実施例を
添付した図面と共に詳細に説明する。

【００２１】図１は本発明に係るスプルーランナー取出
し装置を備えた射出成形機の全体構成を説明した斜視図
であって、この図面に於いて符号１にて全体的に示した
のは射出成形機であって、成形機１の上面に取付けた基
板１ａ上には本発明に係るスプルーランナー取出し装置
と、金型自動交換装置が搭載されている。

【００２２】同じく図１に於いて、６はスプルーランナ
ーＮＲの取出しと金型の交換を行うロボットハンドであ
って、このロボットハンド６は、Ｚ軸方向に自由に移動
できるように支持プレート２の上端部に取付けたＺ軸用
シリンダ３のロッド３ａにＬ型板６Ｔを介して固定さ
れ、また、ロボットハンド６の下端部に取付けた軸承部
２ａがＹ軸レール４内に取付けたネジ軸４ａに取付けら
れていて、このネジ軸４ａをモータ４Ｍが回転すること
によってロボットハンド６の全体をＹ軸方向に自由に移
動できるように構成すると共に、このＹ軸レール４を上
記の基板１ａ上に取付けたＸ軸レール５の上に取付け、
且つ、Ｘ軸用モータ５Ｍによってガイド４ｂ内に取付け
た車輪（図示せず）を回転することにより、上記ロボッ
トハンド６の全体をＸ軸方向にも自由に移動できるよう
に構成されている。

【００２３】更に図１に於いて、ＳＴは上記基板１ａ上
に設けた固定側カセット金型Ｓ…と可動側カセット金型
Ｔ…のストッカーであって、上述したロボットハンド６
は、これ等各カセット金型Ｓ，ＴをストッカーＳＴから
取外してこれを後述する射出成形機の各母型に嵌込んで
取付けたり、反対にこの取付けた各カセット金型Ｓ，Ｔ
を各母型から取出して上記のストッカＳＴに送り戻した
りする交換作業を行う仕組に成っていて、その下端部に
は図１乃至図３に示すように各カセット金型Ｓ，Ｔのカ
ラーＳＮ，ＴＮの部分を嵌込んで把持する把持穴６Ｒが
形成され、且つ、この把持穴６Ｒ内に嵌込まれた各カセ
ット金型Ｓ，Ｔは、把持穴６Ｒの周囲に夫々軸８ｃ…を
用いて回転自在に取付けた４つの締付具８…によって固
定側カセット金型Ｓは左向きに、また、可動側カセット
金型Ｔは右向きに夫々水平状態に把持される仕組に成っ
ている。

【００２４】上述した各締付具８は、図４及び図５に示
す如くその外周に全体が略扇形状を成し、且つ、回転す
るに従ってその肉厚を序々に増すように形成したカム板
８ａ，８ａが形成され、中心部にはロボットハンド６の
左右両側に縦設したラック７，７の各歯７ａに噛合する
ギヤ部８ｂが形成されていて、このラック７，７をロボ
ットハンド６の上端部に取付けたシリンダ６Ｓを作動し
て引上げると、図３に示すように各締付具８…が回転さ
れてそのカム板８ａの部分を把持穴６Ｒの部分に突出
し、カム面が把持穴６Ｒ内に挿入されている各カセット
金型Ｓ，ＴのカラーＳＮ，ＴＮの部分を図６に示すよう
に挾持して把持する一方、上記ラック７，７をシリンダ
６Ｓによって下方に押し下げ作動すると、各締付具８…
が逆回転してカム板８ａによる挾持を解いて各カセット
金型Ｓ，Ｔをロボットハンド６の挾持穴６Ｒから自由に
取外せる仕組に成っている。

【００２５】図７と図８は上記機体１の内部に設けた型
締装置の構造と、各カセット金型Ｓ，Ｔの取付状況を説
明したものであって、型締装置は固定側プラテン２０に
設けた固定型部と可動側プラテン２１に設けた可動型部
によって構成されていて、固定側部は固定側プラテン２
０の内側面に取付けた固定側取付板２３と、その内側に
設けたランナーストリッパプレート２４と、固定型板２
５とによって構成され、且つ、これ等ランナーストリッ
パプレート２４と固定型板２５は、後述する固定型部と
の間に架設したサポートピン２６に沿って対向する可動
型部の方向にスライド自在に構成されていて、図示して
いないストッパーボルトとパーテングロックの働き、即
ち、摩擦抵抗の相違によって、可動型部の型開き動作に
従って先ず固定型板２５がスライドしてランナーストリ
ッパプレート２４との間隔を開き、次いで、該プレート
２４がスライドして固定側取付板２３との間隔が開き、
最後に後述する可動型部側の可動型板との間のパーテン
グラインが図示の状態に開く仕組に成っている。

【００２６】更に図中、２８は成形機ノズル２７のヘッ
ドが嵌合されるスプルーブッシュ、ＳＨは上述した固定
型板２５の内側面に凹設した固定側カセット金型Ｓの母
型であって、この母型ＳＨに対するカセット金型Ｓの嵌
込みと取出しは、図７に示すように上述したロボットハ
ンド６が行う仕組に成っている。

【００２７】また、上述した可動側プラテン２１に設け
た可動型部は、可動側プラテン２１の内側面に取付けた
可動側取付板３０と、その内側に設けたスペーサブロッ
ク３１と受板３２と可動型板３３とによって構成され、
且つ、これ等の各部材３１〜３３は上述したサポートピ
ン２６…に沿って対向する固定型部の方向にスライド自
在に構成されており、更に、可動側取付板３０の内部に
は金型ベース３４が進退作動自在に嵌込まれている。

【００２８】ＴＨは上述した可動型板３３の内部に凹設
した可動側カセット金型Ｔ用の母型で、ＴａとＴｂは可
動側カセット金型Ｔに取付けたエジェクタプレート、３
５はエジェクタロッドであって、上記母型ＴＨに対する
可動側カセット金型Ｔの嵌込みと取出しは上述したロボ
ットハンド６によって行われるが、前述した固定側カセ
ット金型Ｓの嵌込みと取出しを含むこれ等各母型Ｓ，Ｔ
の交換装置に付いては、本件出願人が出願した特願平４
−３５７１０１号に記載のものと同一であって、而か
も、本発明の要旨外の技術であるため、その詳細な説明
は省略する。

【００２９】本発明に係るスプルーランナー取出し装置
は、以上述べた如き金型交換装置を備えた射出成形機１
に実施されるものであって、以下にその構造を図２並び
に図３の記載に基づいて説明する。

【００３０】上記の各図に於いて、１０，１０は取付軸
９，９を用いて上述したロボットハンド６の下端部に回
動自在に取付けた左右一対のクランプであって、これ等
各クランプ１０，１０に連設した作動アーム１０ａ，１
０ａの先端部に取付けた連結軸１０ｂ，１０ｂが上述し
た左右のラック７，７の下端部７ｂ，７ｂに横設した長
溝７ｃ，７ｃ内に挿入されていて、各ラック７，７がシ
リンダ６Ｓによって下方に押出されると、図２に示すよ
うに左右のクランプ１０，１０を把持状態に閉じ、ま
た、各ラック７，７をシリンダ６Ｓが引上げると、図３
に示すように左右のクランプ１０，１０を開いて把持状
態を開放する仕組に成っている。

【００３１】尚、図１に於いて１１と１２はコントロー
ラと制御ボックスを示し、また、図２と図３に於いて６
ａは左右のラック７，７をシリンダ６Ｓのロッドに連結
する連結板で、７ｄ，７ｄは左右のラック７，７の上下
作動をガイドするガイド枠を示す。

【００３２】また、図９は射出成形によって湯道（図示
せず）に残ったスプルーランナーＮＲが、上述した固定
型板２５とランナーストリッパプレート２４のスライド
（開動）に従って、該プレート２４に把持されて湯道内
より引抜かれた状態を示したものであって、この時点で
は、ロボットハンド６はこのスプルーランナーＮＲの上
方、即ち、固定型板２５とランナーストリッパプレート
２４の開いた間隔の上方位置に待機して、スプルーラン
ナーＮＲの取外し指令を待っている。

【００３３】図１０は上記の取外し指令（信号）に従っ
てＺ軸用シリンダ３が作動してロッド３ａを下方、即
ち、Ｚ軸方向に押し出し、ロボットハンド６の下端部を
基板１ａの作業穴１ｂ（図１参照）から上記開いた固定
型板２５とランナーストリッパプレート２４の間に挿入
し、且つ、シリンダ６Ｓによるラック７，７の上下作動
によってクランプ１０，１０を開閉動作して、クランプ
１０，１０の間に上記のスプルーランナーＮＲを把持し
た状態を示したものであって、この様にスプルーランナ
ーＮＲを把持した後は、プログラムに従って前述したＸ
軸用モータ５Ｍが回転してロボットハンド６の全体を少
しＸ軸方向に移動して、図１０の仮想線に示すようにス
プルーランナーＮＲをランナーストリッパプレート２４
から引き抜き、次いで、Ｚ軸用シリンダ３を作動してロ
ボットハンド６をスプルーランナーＮＲを把持した状態
のまま作業穴１ｂを通して基板１ａ上に引上げ、更に、
上記Ｘ軸用モータ５Ｍの回転に従ってロボットハンド６
の全体をＸ軸レール５に沿って機体１の一側に取付けた
シュータ１Ｈ（図１参照）に向けて移動し、最後にロボ
ットハンド６のシリンダ６Ｓがラック７，７を引上げて
図３の如く左右のクランプ１０，１０を開くことによ
り、把持していたスプルーランナーＮＲをシュータ１Ｈ
に落して取出し作業を終える仕組に成っている。

【００３４】図１１は、本発明に係る射出成形機に於け
るスプルーランナーの取出し装置の機能を説明した全体
構成図であって、射出成形機１には指令信号に従って金
型Ｓ，Ｔの交換を行う金型交換機能と、スプルーランナ
ーＮＲの取出しを行うランナー取出し機能が具備されて
いて、互いに動作中は他の動作を同時に行わないように
プログラムされている。

【００３５】また、図１２は本発明の基本動作を説明し
たフローチャートであって、ステップＳ１で自動運転状
態にスタンバイされると、次のステップＳ２で金型交換
信号とスプルーランナーＮＲの取出し信号のいずれを受
けたかを判定し、金型交換信号のみを受けた場合は、そ
のままステップＳ３に進んで金型Ｓ，Ｔの交換動作を行
うが、ランナー取出し信号と金型交換信号が同時入力さ
れた場合とか、ランナー取出し中に金型交換信号が入力
された場合には、金型交換信号入力を保持状態にして、
先ずステップＳ４のランナー取出し動作を終了し、その
後、ステップＳ３の金型交換動作に進む仕組に成ってい
る。

【００３６】図１３は上述したスプルーランナーＮＲ取
出しの処理手順を説明したフローチャートであって、始
めのステップＳ５で射出成形機１からランナー取出し開
始信号を受けると、次のステップＳ６に進んでシリンダ
６Ｓがクランプ１０，１０をＯＦＦの状態、即ち、図３
に示した開いた状態にセットする。

【００３７】次いで、ステップＳ７でＸ，Ｙ，Ｚの３軸
制御によって図１０に示すようにロボットハンド６をラ
ンナー取出し位置に移動すると、次のステップＳ８に進
んでシリンダ６Ｓがクランプ１０，１０をＯＮ状態、即
ち、図２に示した閉じた状態にしてスプルーランナーＮ
Ｒを把持し、次いで、ステップＳ９に進んでロボットハ
ンド６をＸ，Ｙ，Ｚの３軸制御によってランナー取出し
位置の上空位置に移動して、次のステップＳ１０に進
む。

【００３８】ステップＳ１０では、射出成形機１に対し
てランナー取出し完了信号を出力し、次いで、ステップ
Ｓ１１，Ｓ１２及びＳ１３のランナー排出処理を行い、
最後にステップＳ１４でランナー取出しの全ての動作を
完了した信号を射出成形機１に送って処理を終える。

【００３９】

【発明の効果】本発明に係る射出成形機に於けるスプル
ーランナーの取出し装置は以上述べた如くであって、金
型交換に用いるロボットハンドを利用し、而かも、この
ロボットハンドにクランプを取付けるだけで、射出成形
時に発生するスプルーランナーを取出すことができるた
め、射出成形機に金型交換用とスプルーランナー取出し
用のロボットを設ける必要がなく、１台のロボットを金
型交換とスプルーランナーの取出しに併用して、射出成
形機の構造を大幅に簡略化、低コスト化できる利点を発
揮できるものであって、ロボットハンドのＸ，Ｙ，Ｚの
３軸制御によってスプルーランナーを確実に取出して排
除できる点と相俟って、図示した構造の射出成形機能を
始めとする各種構造の射出成形機に用いて洵に好適なも
のである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るスプルーランナー取出し装置を備
えた射出成形機の一部を示した斜視図である。

【図２】本発明の要部であるロボットハンド部分の正面
図である。

【図３】同じくロボットハンドのクランプ開放時の状態
を説明した正面図である。

【図４】ロボットハンドの把持部に用いるカム円盤の側
面図である。

【図５】図４のＸ−Ｘ線に沿った断面図である。

【図６】ロボットハンドのカム円盤がカセット金型を把
持している状態を説明した断面図である。

【図７】ロボットハンドが固定側カセット金型を母型内
に嵌込んでいる状態を示した要部の一部断面正面図であ
る。

【図８】ロボットハンドが可動側カセット金型を母型内
に嵌込んでいる状態を示した要部の一部断面正面図であ
る。

【図９】ロボットハンドがスプルーランナーの取出し位
置にスタンバイした状態を示した要部の一部破断正面図
である。

【図１０】ロボットハンドがスプルーランナーを取出し
ている状態を説明した要部の一部破断正面図である。

【図１１】本発明の機能を説明した構成図である。

【図１２】本発明の基本動作を説明したフローチャート
である。

【図１３】本発明によるスプルーランナーの取出し処理
の手順を説明したフローチャートである。

【符号の説明】

１ 射出成形機 １Ｈ シュータ ３ Ｚ軸用シリンダ ３ａ シリンダロッド ４ Ｙ軸用レール ４Ｍ Ｙ軸用モータ ５ Ｘ軸用レール ５Ｍ Ｘ軸用モータ ６ ロボットハンド ６Ｒ 把持穴 ６Ｓ ロボットハンド用シリンダ ７ ラック ８ 締付具 １０ クランプ Ｓ 固定側カセット金型 ＳＨ 母型 Ｔ 可動側カセット金型 ＴＨ 母型 ２４ ランナーストリッパプレート ＮＲ スプルーランナー

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め設定したプログラムに従ってロボッ
   トハンドがストッカから決められた固定側カセット金型
   と可動側カセット金型を取り出し、且つ、これ等各金型
   を固定側と可動側の各母型に嵌込んでプラスチックの射
   出成形を行うと共に、金型の交換時には、上記のロボッ
   トハンドが各母型から各カセット金型を取外し、且つ、
   これ等取外した各カセット金型を上記のストッカに送り
   戻して新たなカセット金型と交換するように構成した射
   出成形機に於いて、 上記のロボットハンドにスプルーランナーを把持するク
   ランプを取付け、上記ロボットハンドを移動する移動装
   置には、スプルーランナーの取出し信号を受けると移動
   装置を制御して上記のロボットハンドをクランプがラン
   ナーストリッパプレートによって抜き出されたスプルー
   ランナーを把持する位置に往動し、且つ、クランプによ
   るスプルーランナーの把持が済むと、同じく移動装置を
   制御してロボットハンドを復動し、スプルーランナーを
   成形機の外部に移動せしめる制御手段を具備せしめたこ
   とを特徴とする射出成形機に於けるスプルーランナーの
   取出し装置。
2. 【請求項２】 ロボットハンドを移動する移動装置を、
   ロボットハンドをプログラムに従ってＸ，Ｙ，Ｚの３軸
   方向に制御作動させる各ガイドレールとシリンダ及びモ
   ータによって構成したことを特徴とする請求項１記載の
   射出成形機に於けるスプルーランナーの取出し装置。
3. 【請求項３】 ロボットハンドにカセット金型取付用の
   把持穴を設け、この把持穴の周辺部には、シリンダによ
   るラックの往復運動に連動してカム板を回転し、把持穴
   に嵌込まれたカセット金型の固定とその解除を切換えて
   行うことができる複数の締付具を設けると共に、上記ラ
   ックの下端部には、上記シリンダによるラックの往復運
   動に従ってスプルーランナーの把持とその解除を行うク
   ランプを取付けたことを特徴とする請求項１記載の射出
   成形機に於けるスプルーランナーの取出し装置。
4. 【請求項４】 ロボットハンドを移動する移動装置が、
   ロボットハンドによるカセット金型の交換とスプルーラ
   ンナーの取出し動作が互いに同時進行しないようにイン
   ターロックされており、且つ、金型交換信号とスプルー
   ランナー取出し信号が同時入力された場合は、スプルー
   ランナーの取出しを優先し、その後カセット金型の交換
   を行うようにプログラムされていることを特徴とする請
   求項１又は３記載の射出成形機に於けるスプルーランナ
   ーの取出し装置。
5. 【請求項５】 射出成形機の一側に、ロボットハンドの
   クランプに把持して取出したスプルーランナーを落し込
   むシュータを取付けたことを特徴とする請求項１記載の
   射出成形機に於けるスプルーランナーの取出し装置。