CN219633801U - 一种机械手结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种机械手结构，包括基座，所述基座上位于其同侧分别水平横向转动设置有第一连杆与第二连杆，所述基座上设有供驱使第一连杆或第二连杆转动的第一驱动构件，在第一连杆与第二连杆之间铰接有连接座，所述连接座上分别设置有可相对连接座旋转的横向臂轴以及供驱使横向臂轴自转的第二驱动构件，在横向臂轴一端分别设置有可相对横向臂轴旋转并能夹持工件的夹持部件以及供驱使夹持部件转动的旋转部件。通过第二驱动构件与旋转部件的结合，以使夹持部件内的产品分别相对基座沿X轴与Y轴进行翻转，从而实现产品的多角度翻转，以便于将产品翻转至切边机所需的平放角度位置，从而满足成型模具与切边机之间产品的对接传输需求。
Description
技术领域
本实用新型特别涉及一种机械手结构。
背景技术
目前很多大型塑料产品的注塑机还是采用人工取件，人工取件虽然具有一定的优点，如受力可控，工人操作灵活，以及能及时发现废品等情况，但总的来说，随着劳动力成本的增加，采用机器替换工人是未来的发展趋势。
综上所述，设计一种模具取件运载机械手就很有必要，能够有效释放工人，这样一个工人可以同时观察几台设备，提高了生产效率的同时，还减少了工人的操作强度，具有非常积极的价值。但是，不同于传统的运载机械手，注塑机通常从取件到放置过程中，还要将零件翻转，这是因为模具的位置决定的，而目前大部分机械手模具取件都是先将产品取出，并翻转一个角度平放在工作台上，再由工人将产品手动放置于切边机上，而不能将取件后的产品直接多角度翻转至切边机所需的平放位置，进而无法满足模具与切边机之间产品的传输对接。
因而需一种机械手结构对上述提出的问题进行改进。
实用新型内容
针对上述现有技术存在的缺陷，本实用新型要解决的技术问题是：提供一种能将模具取件后，多角度翻转，实现模具与切边机之间产品传输对接的机械手结构。
一种机械手结构，包括基座，所述基座上位于其同侧分别水平横向转动设置有第一连杆与第二连杆，所述基座上设有供驱使第一连杆或第二连杆转动的第一驱动构件，在第一连杆与第二连杆之间铰接有连接座，所述连接座上分别设置有可相对连接座旋转的横向臂轴以及供驱使横向臂轴自转的第二驱动构件，在横向臂轴一端分别设置有可相对横向臂轴旋转并能夹持工件的夹持部件以及供驱使夹持部件转动的旋转部件。
在一种实施例中，所述第一驱动构件为第一伺服电机，所述第一伺服电机的驱动轴与第一连杆的一端或第二连杆的一端相连接。
在一种实施例中，所述旋转部件为旋转气缸，所述夹持部件设置于旋转气缸的驱动轴上，通过旋转气缸以驱使夹持部件旋转的旋转角度为±90°。
在一种实施例中，所述夹持部件为三爪气缸。
在一种实施例中，所述第二驱动构件包括第二伺服电机、设置于第二伺服电机驱动轴上的第一链轮以及设置于横向臂轴上的第二链轮，在第一链轮与第二链轮之间传动套接有链条。
在一种实施例中，所述横向臂轴上设置有凸轮，所述连接座上对应凸轮设置有位置传感器。
在一种实施例中，还包括Y轴移动平台，所述基座设置于Y轴移动平台上，以通过Y轴移动平台驱使基座沿Y轴方向往复移动。
在一种实施例中，还包括X轴移动平台，所述Y轴移动平台设置于X轴移动平台上，以通过X轴移动平台驱使Y轴移动平台沿Y轴方向往复移动。
综上所述，本实用新型相对于现有技术其有益效果是：
本实用新型通过第一连杆与第二连杆对连接座的组合活动限位，以使连接座上的横向臂轴可相对基座作水平横向往复摆动，进而横向臂轴上的夹持部件可从模具内夹取产品后进行横向摆动，以实现从模具内夹持取出产品，再通过第二驱动构件与旋转部件的结合，以使夹持部件内的产品分别相对基座沿X轴与Y轴进行翻转，从而实现产品的多角度翻转，以便于将产品翻转至切边机所需的平放角度位置，从而满足成型模具与切边机之间产品的对接传输需求。
附图说明
图1为本实用新型一个实施例中一种机械手结构的立体结构示意图之一；
图2为本实用新型一个实施例中一种机械手结构的立体结构示意图之二；
图3为本实用新型一个实施例中一种机械手结构的立体结构示意图之三。
具体实施方式
下面结合附图说明和具体实施方式对本实用新型作进一步描述：
如图1至3所出示的，本实用新型的实施例较佳地提供一种机械手结构，包括基座1，所述基座1上位于其同侧分别水平横向转动设置有第一连杆2与第二连杆3，所述基座1上设有供驱使第一连杆2或第二连杆3转动的第一驱动构件4，在第一连杆2与第二连杆3之间铰接有连接座5，所述连接座5上分别设置有可相对连接座5旋转的横向臂轴6以及供驱使横向臂轴6自转的第二驱动构件7，在横向臂轴6一端分别设置有可相对横向臂轴6旋转并能夹持工件的夹持部件8以及供驱使夹持部件8转动的旋转部件9。
具体的，如图3所出示的，第一连杆与第二连杆受第一驱动构件驱使处于位于成型模具内的取件状态，通过第一连杆与第二连杆对连接座的组合活动限位，以使连接座上的横向臂轴可相对基座作水平横向往复摆动，具体如图1与图2所出示的，进而横向臂轴上的夹持部件可从模具内夹取产品后进行横向摆动，以实现从模具内夹持取出产品，再通过第二驱动构件与旋转部件的结合，第二驱动构件驱使横向臂轴自转，进而实现横向臂轴上夹持部件相对基座沿X轴翻转，实现产品的X轴翻转角度，而旋转部件驱使夹持部件相对基座沿Y轴翻转，实现产品的Y轴翻转角度，从而实现产品的多角度翻转，以便于将产品翻转至切边机所需的平放角度位置，从而满足成型模具与切边机之间的对接传输需求，再通过结合现有技术中的X轴移动平台或Y轴移动平台，即可实现成型模具与切边机之间产品的传输对接。
进一步地，所述第一驱动构件4为第一伺服电机，所述第一伺服电机的驱动轴与第一连杆的一端或第二连杆的一端相连接。具体的，通过第一伺服电机驱使第一连杆或第二连杆，以使第一连杆或第二连杆以第一伺服电机的驱动轴为中心进行转动，从而驱使连接座的上横向臂杆作水平摆动。
进一步地，所述旋转部件9为旋转气缸，所述夹持部件8设置于旋转气缸的驱动轴上，通过旋转气缸以驱使夹持部件8旋转的旋转角度为±90°。
进一步地，所述夹持部件8为三爪气缸。具体的，通过三爪气缸以实现产品的夹取。
进一步地，所述第二驱动构件7包括第二伺服电机71、设置于第二伺服电机71驱动轴上的第一链轮72以及设置于横向臂轴6上的第二链轮73，在第一链轮72与第二链轮73之间传动套接有链条74。具体的，第二伺服电机驱使第一链轮转动，进而通过链条传动，以实现第二链轮转动，从而驱使横向臂轴相对连接座进行自转转动。
进一步地，所述横向臂轴6上设置有凸轮75，所述连接座5上对应凸轮75设置有位置传感器76。具体的，当横向臂轴受驱使相对连接座进行自转时，横向臂轴上的凸轮随之转动，并通过连接座的位置传感器感应凸轮转动位置以便于横向臂轴翻转后的控制。
进一步地，还包括Y轴移动平台10，所述基座1设置于Y轴移动平台10上，以通过Y轴移动平台10驱使基座1沿Y轴方向往复移动。进而以实现基座上机械手的Y轴移动。
进一步地，还包括X轴移动平台11，所述Y轴移动平台10设置于X轴移动平台11上，以通过X轴移动平台11驱使Y轴移动平台10沿Y轴方向往复移动。进而以实现基座上机械手的XY轴移动。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征以及本实
用新型的优点，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (8)
1.一种机械手结构，包括基座(1)，其特征在于：所述基座(1)上位于其同侧分别水平横向转动设置有第一连杆(2)与第二连杆(3)，所述基座(1)上设有供驱使第一连杆(2)或第二连杆(3)转动的第一驱动构件(4)，在第一连杆(2)与第二连杆(3)之间铰接有连接座(5)，所述连接座(5)上分别设置有可相对连接座(5)旋转的横向臂轴(6)以及供驱使横向臂轴(6)自转的第二驱动构件(7)，在横向臂轴(6)一端分别设置有可相对横向臂轴(6)旋转并能夹持工件的夹持部件(8)以及供驱使夹持部件(8)转动的旋转部件(9)。
2.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于：所述第一驱动构件(4)为第一伺服电机，所述第一伺服电机的驱动轴与第一连杆的一端或第二连杆的一端相连接。
3.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于：所述旋转部件(9)为旋转气缸，所述夹持部件(8)设置于旋转气缸的驱动轴上，通过旋转气缸以驱使夹持部件(8)旋转的旋转角度为±90°。
4.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于：所述夹持部件(8)为三爪气缸。
5.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于：所述第二驱动构件(7)包括第二伺服电机(71)、设置于第二伺服电机(71)驱动轴上的第一链轮(72)以及设置于横向臂轴(6)上的第二链轮(73)，在第一链轮(72)与第二链轮(73)之间传动套接有链条(74)。
6.根据权利要求5所述的一种机械手结构，其特征在于：所述横向臂轴(6)上设置有凸轮(75)，所述连接座(5)上对应凸轮(75)设置有位置传感器(76)。
7.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于：还包括Y轴移动平台(10)，所述基座(1)设置于Y轴移动平台(10)上，以通过Y轴移动平台(10)驱使基座(1)沿Y轴方向往复移动。
8.根据权利要求7所述的一种机械手结构，其特征在于：还包括X轴移动平台(11)，所述Y轴移动平台(10)设置于X轴移动平台(11)上，以通过X轴移动平台(11)驱使Y轴移动平台(10)沿Y轴方向往复移动。
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- 2023-03-24 CN CN202320623399.3U patent/CN219633801U/zh active Active
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