CN219051800U - 一种喷涂取件一体机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种喷涂取件一体机器人，涉及喷涂自动化设备技术领域；包括底座、第一转盘、第二转盘、第一机械臂、第二机械臂及喷涂抓取组件；第一转盘设于所述底座上，并适于绕竖直方向转动；所述第二转盘设于所述第一转盘的驱动端，并适于绕水平方向转动；第一机械臂连接所述第二机械臂及所述第二转盘，并设于所述第二转盘的驱动端；喷涂抓取组件设于所述第二机械臂远离所述第一机械臂的一端，其包括固定连杆、喷涂单元及抓取单元；喷涂单元及抓取单元分别设于所述固定连杆的两端；采用本申请提供的技术方案解决了现有的喷涂取件对于深腔件或复杂模具，喷涂存有死角，不能很好地覆盖产品的特殊部位的技术问题。

Description

一种喷涂取件一体机器人

技术领域

本申请涉及喷涂自动化设备技术领域，尤其涉及一种喷涂取件一体机器人。

背景技术

随着家用电器、汽车等工业的快速发展，为提升生产效率，很多中高端企业逐步引进工业机器人代替人工作业，因此，喷涂取件一体机代替人工获得越来越多的普及。

目前市场上喷涂取件一体机基本为常规状态，其喷雾装置仅可以实现在X、Y、Z三个方向上的线性行走，不能实现喷雾头多角度旋转，对于深腔件或复杂模具，喷涂存有死角，不能很好地覆盖产品的特殊部位，在一定程度上制约了生产效率和喷涂产品的质量。

实用新型内容

本申请目的在于提供一种喷涂取件一体机器人，采用本申请提供的技术方案解决了现有的喷涂取件对于深腔件或复杂模具，喷涂存有死角，不能很好地覆盖产品的特殊部位的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请提供一种喷涂取件一体机器人，包括底座、第一转盘、第二转盘、第一机械臂、第二机械臂及喷涂抓取组件；

所述第一转盘设于所述底座上，并适于绕竖直方向转动；所述第二转盘设于所述第一转盘的驱动端，并适于绕水平方向转动；

所述第一机械臂连接所述第二机械臂及所述第二转盘，并设于所述第二转盘的驱动端；在所述第一机械臂与第二机械臂的连接处为第一连接支点，在所述第一连接支点上设有驱动模组，所述驱动模组包括适于驱动所述第二机械臂以所述第一连接支点绕水平方向转动的第一驱动单元，及适于驱动所述第二机械臂绕其轴向转动的第二驱动单元；

所述喷涂抓取组件设于所述第二机械臂远离所述第一机械臂的一端，其包括固定连杆、喷涂单元及抓取单元；

所述喷涂单元及抓取单元分别设于所述固定连杆的两端；

在上述实现过程中，第一转盘与第二转盘配合实现了两个大方向的位移调整，通过进一步配合第一机械臂、第二机械臂及驱动模组进一步实现了驱动动作的精细化，本方案将喷涂单元及抓取单元共同设置于同一固定连杆上，即在实际应用中，上述所述的驱动相关的机构均能够应用于抓取单元实现物料的上下料，同时也能够应用于喷涂单元实现物料的喷涂工作，而无需设置两组驱动相关机构，节约了设备耗材；另外，本申请提供的技术方案较传统的多组线性驱动的方式而言，喷雾单元和抓取单元的移动更加灵活，可实现多角度的取料机喷雾，对于深腔件或复杂模具也可实现灵活喷涂，进而提升其使用兼容性。

优选的，在所述第二机械臂远离所述第一机械臂的一端设置有第一旋转驱动件，所述固定连杆设于所述第一旋转驱动件的驱动端；

所述固定连杆的旋转平面平行于所述喷涂单元及抓取单元的安装平面；

在上述实现过程中，第一旋转驱动件可带动固定连杆转动，在固定连杆转动时可实现抓取单元和喷雾单元位置的切换，采用该方式可更灵活的将当前所需作业的相关机构切换至指定的位置，一定程度上可简化算法，如需要进行上下料时，通过第一旋转驱动件带动固定连杆转动至指定位置，当需要进行喷雾时，则旋转切换喷雾单元到指定位置，而其应用算法仅需要对单个位置的驱动进行相应计算从而实现驱动，较多点驱动方式而言算法得到简化。

优选的，在所述第二机械臂远离所述第一机械臂的一端设置有第二旋转驱动件，所述第一旋转驱动件设于所述第二旋转驱动件的驱动端；

所述第二旋转驱动件的旋转平面与所述第二机械臂绕其轴向转动的自转平面正切；

在上述实现过程中，通过进一步增设第二旋转驱动件，可进一步提升喷涂抓取组件的移动维度及移动灵活性。

优选的，所述第一旋转驱动件的旋转角度为180度，且为往返旋转驱动；

在上述实现过程中，第一旋转驱动件可带动固定连杆旋转180度，其恰好可实现喷雾组价和抓取组件位置的切换，同时其为往返旋转驱动，如此在转动过程中，避免了喷雾组件相关的管线缠绕，保证作业的正常进行。

优选的，所述抓取单元包括固定座、夹指及旋转收缩驱动件；

所述夹指至少包括两组，且设于所述旋转收缩驱动件的驱动端；

所述旋转收缩驱动件适于旋转并驱动所述夹指沿其径向收缩移动；

在上述实现过程中，旋转收缩驱动件在旋转时其带动夹指收缩进而可夹取物料，在朝反方向移动时，夹指相互远离，则松开空出夹取空间。

优选的，在底座一侧设置有载料盘，载料盘用于承载物料。

与现有技术相比，本申请的有益效果在于：本方案将喷涂单元及抓取单元共同设置于同一固定连杆上，即在实际应用中，上述所述的驱动相关的机构均能够应用于抓取单元实现物料的上下料，同时也能够应用于喷涂单元实现物料的喷涂工作，而无需设置两组驱动相关机构，节约了设备耗材；另外，本申请提供的技术方案较传统的多组线性驱动的方式而言，喷雾单元和抓取单元的移动更加灵活，可实现多角度的取料机喷雾，对于深腔件或复杂模具也可实现灵活喷涂，进而提升其使用兼容性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请其中一实施例的整体结构示意图；

图2是图1中A部分的结构放大示意图；

图3是本申请其中一实施例的整体结示意图；

其中：10、底座；11、第一转盘；12、第二转盘；13、第一机械臂；14、第二机械臂；20、驱动模组；31、第一旋转驱动件；32、第二旋转驱动件；40、喷涂抓取组件；41、喷涂单元；42、抓取单元；421、固定座；422、旋转收缩驱动件；423、夹指；43、固定连杆。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“侧”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于安装的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

还需说明的是，本申请实施例中以同一附图标记表示同一组成部分或同一零部件，对于本申请实施例中相同的零部件，图中可能仅以其中一个零件或部件为例标注了附图标记，应理解的是，对于其他相同的零件或部件，附图标记同样适用。

为能进一步了解本申请的实用新型内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

实施例

目前市场上喷涂取件一体机基本为常规状态，其喷雾装置仅可以实现在X、Y、Z三个方向上的线性行走，不能实现喷雾头多角度旋转，对于深腔件或复杂模具，喷涂存有死角，不能很好地覆盖产品的特殊部位，在一定程度上制约了生产效率和喷涂产品的质量；为了解决上述技术问题，本实施例提供以下技术方案：

具体的，请参见图1-3，本实施例提供一种喷涂取件一体机器人，包括底座10、第一转盘11、第二转盘12、第一机械臂13、第二机械臂14及喷涂抓取组件40；

具体的，第一转盘11设于底座10上，并适于绕竖直方向转动；第二转盘12设于第一转盘11的驱动端，并适于绕水平方向转动；

进一步的，第一机械臂13连接第二机械臂14及第二转盘12，并设于第二转盘12的驱动端；在第一机械臂13与第二机械臂14的连接处为第一连接支点，在所述连接支点上设有驱动模组20，驱动模组20包括适于驱动第二机械臂14以第一连接支点绕水平方向转动的第一驱动单元，及适于驱动第二机械臂14绕其轴向转动的第二驱动单元；

具体的，喷涂抓取组件40设于第二机械臂14远离第一机械臂13的一端，其包括固定连杆43、喷涂单元41及抓取单元42；

进一步的，喷涂单元41及抓取单元42分别设于固定连杆43的两端；

在上述方案中，第一转盘11与第二转盘12配合实现了两个大方向的位移调整，通过进一步配合第一机械臂13、第二机械臂14及驱动模组20进一步实现了驱动动作的精细化，本方案将喷涂单元41及抓取单元42共同设置于同一固定连杆43上，即在实际应用中，上述所述的驱动相关的机构均能够应用于抓取单元42实现物料的上下料，同时也能够应用于喷涂单元41实现物料的喷涂工作，而无需设置两组驱动相关机构，节约了设备耗材；另外，本申请提供的技术方案较传统的多组线性驱动的方式而言，喷雾单元和抓取单元42的移动更加灵活，可实现多角度的取料机喷雾，对于深腔件或复杂模具也可实现灵活喷涂，进而提升其使用兼容性。

具体的，在第二机械臂14远离第一机械臂13的一端设置有第一旋转驱动件31，固定连杆43设于第一旋转驱动件31的驱动端；

进一步的，固定连杆43的旋转平面平行于喷涂单元41及抓取单元42的安装平面；

在上述方案中，第一旋转驱动件31可带动固定连杆43转动，在固定连杆43转动时可实现抓取单元42和喷雾单元位置的切换，采用该方式可更灵活的将当前所需作业的相关机构切换至指定的位置，一定程度上可简化算法，如需要进行上下料时，通过第一旋转驱动件31带动固定连杆43转动至指定位置，当需要进行喷雾时，则旋转切换喷雾单元到指定位置，而其应用算法仅需要对单个位置的驱动进行相应计算从而实现驱动，较多点驱动方式而言算法得到简化。

具体的，在第二机械臂14远离第一机械臂13的一端设置有第二旋转驱动件32，第一旋转驱动件31设于第二旋转驱动件32的驱动端；

进一步的，第二旋转驱动件32的旋转平面与第二机械臂14绕其轴向转动的自转平面正切；

在上述方案中，通过进一步增设第二旋转驱动件32，可进一步提升喷涂抓取组件40的移动维度及移动灵活性。

具体的，第一旋转驱动件31的旋转角度为180度，且为往返旋转驱动；

在上述方案中，第一旋转驱动件31可带动固定连杆43旋转180度，其恰好可实现喷雾组价和抓取组件位置的切换，同时其为往返旋转驱动，如此在转动过程中，避免了喷雾组件相关的管线缠绕，保证作业的正常进行。

具体的，请参见图2，抓取单元42包括固定座421、夹指423及旋转收缩驱动件422；

进一步的，夹指423至少包括两组，且设于旋转收缩驱动件422的驱动端；

具体的，旋转收缩驱动件422适于旋转并驱动夹指423沿其径向收缩移动；

在上述方案中，旋转收缩驱动件422在旋转时其带动夹指423收缩进而可夹取物料，在朝反方向移动时，夹指423相互远离，则松开空出夹取空间。

其中，旋转收缩驱动件422属于现有技术中一种较为常见的驱动机构，其通过旋转在限位机构及弹性件作用下可实现收缩及松开动作，故本实施例对其具体结构不作进一步赘述。

具体的，在底座10一侧设置有载料盘，载料盘用于承载物料；载料盘可用于放置物料或者进一步用于物料的中转。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅是对本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，凡是依据本申请的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本申请技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种喷涂取件一体机器人，其特征在于：包括底座、第一转盘、第二转盘、第一机械臂、第二机械臂及喷涂抓取组件；

所述第一转盘设于所述底座上，并适于绕竖直方向转动；所述第二转盘设于所述第一转盘的驱动端，并适于绕水平方向转动；

所述第一机械臂连接所述第二机械臂及所述第二转盘，并设于所述第二转盘的驱动端；在所述第一机械臂与第二机械臂的连接处为第一连接支点，在所述第一连接支点上设有驱动模组，所述驱动模组包括适于驱动所述第二机械臂以所述第一连接支点绕水平方向转动的第一驱动单元，及适于驱动所述第二机械臂绕其轴向转动的第二驱动单元；

所述喷涂抓取组件设于所述第二机械臂远离所述第一机械臂的一端，其包括固定连杆、喷涂单元及抓取单元；

所述喷涂单元及抓取单元分别设于所述固定连杆的两端。

2.根据权利要求1所述的喷涂取件一体机器人，其特征在于：在所述第二机械臂远离所述第一机械臂的一端设置有第一旋转驱动件，所述固定连杆设于所述第一旋转驱动件的驱动端；

所述固定连杆的旋转平面平行于所述喷涂单元及抓取单元的安装平面。

3.根据权利要求2所述的喷涂取件一体机器人，其特征在于：在所述第二机械臂远离所述第一机械臂的一端设置有第二旋转驱动件，所述第一旋转驱动件设于所述第二旋转驱动件的驱动端；

所述第二旋转驱动件的旋转平面与所述第二机械臂绕其轴向转动的自转平面正切。

4.根据权利要求2所述的喷涂取件一体机器人，其特征在于：所述第一旋转驱动件的旋转角度为180度，且为往返旋转驱动。

5.根据权利要求1所述的喷涂取件一体机器人，其特征在于：所述抓取单元包括固定座、夹指及旋转收缩驱动件；

所述夹指至少包括两组，且设于所述旋转收缩驱动件的驱动端；

所述旋转收缩驱动件适于旋转并驱动所述夹指沿其径向收缩移动。

6.根据权利要求1所述的喷涂取件一体机器人，其特征在于：在所述底座一侧设置有载料盘，所述载料盘用于承载物料。

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