CN213054894U - 一种轻质高灵活性机器人手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轻质高灵活性机器人手臂，包括底座，所述底座顶部活动连接有第一活动机械手臂，所述底座与第一活动机械手臂之间设置有第一活动销轴，所述第一活动机械手臂一侧末端活动连接有第二活动机械手臂，所述第一活动机械手臂与第二活动机械手臂之间设置有第二活动销轴，所述第二活动机械手臂内部转动连接有第三活动销轴，通过设置有转动电动机、滑动连接杆、转动方块、转动马达、夹紧气缸等装置，通过转动电动机带动转动方块进行转动，转动马达带动夹紧气缸转动，夹紧气缸对电器元件进行夹紧，通过转动电动机带动夹紧气缸转动对多个电器元件进行夹紧，依次将其放置在工位上，提高机械手臂的工作效率，增加灵活度，值得大力推广。

Description

一种轻质高灵活性机器人手臂

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种轻质高灵活性机器人手臂。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，随着科学的发展，机械臂向着轻质高灵活性发展，采用密度更小的材料及多元化的电器组成机械臂。

在电子行业上应用的机械手臂工作状态为：从传输带上抓取一个电子元件，再旋转将一个电子元件放置在工位上，这样的工作状态效率不高，不能够一次性对多个零件进行抓取需要往复抓取，故而需要一种新的机器人手臂解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种轻质高灵活性机器人手臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种轻质高灵活性机器人手臂，包括底座，所述底座顶部活动连接有第一活动机械手臂，所述底座与第一活动机械手臂之间设置有第一活动销轴，所述第一活动机械手臂一侧末端活动连接有第二活动机械手臂，所述第一活动机械手臂与第二活动机械手臂之间设置有第二活动销轴，所述第二活动机械手臂内部转动连接有第三活动销轴，所述第三活动销轴同心轴线外侧固定套接有第三活动机械手臂，所述第三活动机械手臂内部设置有转动电动机，所述转动电动机的输出轴一侧固定连接有转动方块，所述转动方块周侧外表面固定连接有马达盒，所述马达盒内部设置有转动马达，所述转动马达的输出轴一侧固定连接有夹紧气缸。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一活动机械手臂、第二活动机械手臂及第三活动机械手臂为铝合金材质。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第三活动机械手臂一侧内部与滑动连接杆相对应位置开设有滑动槽。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述转动方块通过焊接与马达盒相固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述转动马达的数量为四组，每相邻两组转动马达之间的夹角均为90°。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述马达盒内部与夹紧气缸相对应位置开设有转动通孔。

本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型提出的一种轻质高灵活性机器人手臂与传统装置相比，通过设置有第一活动机械手臂、第二活动机械手臂及第三活动机械手臂等装置，第一活动机械手臂、第二活动机械手臂及第三活动机械手臂均为铝合金材质，铝合金质轻且柔软，强度高且耐腐蚀性好，该装置结构简单，方便实用。

2、该装置与传统装置相比，其结构和设计均有较大创新和改进，通过设置有转动电动机、滑动连接杆、转动方块、转动马达、夹紧气缸等装置，通过转动电动机带动转动方块进行转动，转动马达带动夹紧气缸转动，夹紧气缸对电器元件进行夹紧，通过转动电动机带动夹紧气缸转动对多个电器元件进行夹紧，依次将其放置在工位上，提高机械手臂的工作效率，灵活度高，值得大力推广。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种轻质高灵活性机器人手臂的主视结构图；

图2为转动方块、马达盒及夹紧气缸之间连接结构示意图；

图3为马达盒内部结构示意图。

图例说明：

1、底座；2、第一活动销轴；3、第一活动机械手臂；4、第二活动销轴； 5、第二活动机械手臂；6、第三活动销轴；7、第三活动机械手臂；8、转动电动机；9、滑动连接杆；10、转动方块；11、马达盒；12、夹紧气缸；13、转动马达。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种轻质高灵活性机器人手臂，包括底座1，底座1顶部活动连接有第一活动机械手臂3，底座1与第一活动机械手臂3之间设置有第一活动销轴2，第一活动机械手臂3一侧末端活动连接有第二活动机械手臂5，第一活动机械手臂3与第二活动机械手臂5之间设置有第二活动销轴4，第二活动机械手臂5内部转动连接有第三活动销轴 6，第三活动销轴6同心轴线外侧固定套接有第三活动机械手臂7，第三活动机械手臂7内部设置有转动电动机8，转动电动机8的输出轴一侧固定连接有转动方块10，转动方块10周侧外表面固定连接有马达盒11，马达盒11内部设置有转动马达13，转动马达13的输出轴一侧固定连接有夹紧气缸12。

第一活动机械手臂3、第二活动机械手臂5及第三活动机械手臂7为铝合金材质，铝合金具有质轻且柔软、强度好及耐蚀性能好等优点，而且容易加工，第三活动机械手臂7一侧内部与滑动连接杆9相对应位置开设有滑动槽，便于滑动连接杆9对转动方块10进行支撑滑动，防止转动方块10与转动电动机8的输出轴发生脱离，转动方块10通过焊接与马达盒11相固定连接，通过转动方块10带动马达盒11进行转动，因为夹紧气缸12在马达盒11的内部，故而带动夹紧气缸12进行转动，便于对电器元件进行抓紧拿取，转动马达13的数量为四组，每相邻两组转动马达13之间的夹角均为90°马达盒 11内部与夹紧气缸12相对应位置开设有转动通孔，便于夹紧气缸12的转动，将电器元件放置在指定的工位上。

工作原理：本实用新型提出的一种轻质高灵活性机器人手臂与传统装置有较大改进创新，在使用该一种轻质高灵活性机器人手臂时，因为底座1与第一活动机械手臂3及第一活动机械手臂3与第二活动机械手臂5及第二活动机械手臂5与第三活动机械手臂7之间均可以转动连接，调节至合适位置，通过启动夹紧气缸12和转动马达13，对传输装置传输来的电器元件进行夹紧抓取，而后启动转动电动机8，转动电动机8的输出轴与转动方块10转动，因为转动方块10与马达盒11相固定连接，夹紧气缸12安装在马达盒11中，故而可以带动夹紧气缸12转动，对多个电器元件依次抓取，再通过对第一活动机械手臂3、第二活动机械手臂5及第三活动机械手臂7等各元件的调节将电器元件放置在工位上即可。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种轻质高灵活性机器人手臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)顶部活动连接有第一活动机械手臂(3)，所述底座(1)与第一活动机械手臂(3)之间设置有第一活动销轴(2)，所述第一活动机械手臂(3)一侧末端活动连接有第二活动机械手臂(5)，所述第一活动机械手臂(3)与第二活动机械手臂(5)之间设置有第二活动销轴(4)，所述第二活动机械手臂(5)内部转动连接有第三活动销轴(6)，所述第三活动销轴(6)同心轴线外侧固定套接有第三活动机械手臂(7)，所述第三活动机械手臂(7)内部设置有转动电动机(8)，所述转动电动机(8)的输出轴一侧固定连接有转动方块(10)，所述转动方块(10)周侧外表面固定连接有马达盒(11)，所述马达盒(11)内部设置有转动马达(13)，所述转动马达(13)的输出轴一侧固定连接有夹紧气缸(12)。

2.根据权利要求1所述的一种轻质高灵活性机器人手臂，其特征在于：所述第一活动机械手臂(3)、第二活动机械手臂(5)及第三活动机械手臂(7)为铝合金材质。

3.根据权利要求1所述的一种轻质高灵活性机器人手臂，其特征在于：所述第三活动机械手臂(7)一侧内部与滑动连接杆(9)相对应位置开设有滑动槽。

4.根据权利要求1所述的一种轻质高灵活性机器人手臂，其特征在于：所述转动方块(10)通过焊接与马达盒(11)相固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种轻质高灵活性机器人手臂，其特征在于：所述转动马达(13)的数量为四组，每相邻两组转动马达(13)之间的夹角均为90°。

6.根据权利要求1所述的一种轻质高灵活性机器人手臂，其特征在于：所述马达盒(11)内部与夹紧气缸(12)相对应位置开设有转动通孔。

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