CN220593182U - 一种短轴类多角向抓取手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种短轴类多角向抓取手爪，包括安装座，其上设置有电机，两个驱动臂，其一端分别与两个所述电机的输出端连接，通过两个所述电机带动两个驱动臂相对或相向运动，两个夹块，分别设置在两个驱动臂相对的一侧，所述夹块的表面阵列多个V型槽。该短轴类多角向抓取手爪在夹块上设置了多个V型槽，通过驱动臂带动夹块可以将工件以多种角度进行夹取，使用起来更加方便。

Description

一种短轴类多角向抓取手爪

技术领域

本实用新型属于抓取手爪技术领域，具体涉及一种短轴类多角向抓取手爪。

背景技术

现如今自动上下料机械手已愈发成为自动化流水线上不可或缺的一环，它具有操作方便，效率高等优点，能将操作工人从繁重，单调的工作环境中解救出来。针对不同的工作环境，自动上下料机械手的结构也大不相同，在一些要求运动路径较为简单的工作环境中，机械手的结构往往不会太过复杂；而对于一些运动路径较为复杂的工作环境，就要求机械手具有较高的自由度，与此相对所用执行元件会增多，其结构也更为多变。

在专利201910384864.0一种短轴类零件抓取机构，包括回转气缸、爪部抓取单元以及与爪部抓取单元配合的爪部核心齿轮单元，所述爪部抓取单元包括机械夹爪Ⅰ与机械夹爪Ⅱ，所述爪部核心齿轮单元包括顶板、步进电机、顶板连接件、锥齿轮Ⅰ以及锥齿轮Ⅱ，所述机械夹爪Ⅰ与机械夹爪Ⅱ设置于顶板上，所述顶板与所述回转气缸的旋转平台配合连接，所述顶板连接件设置于顶板相对回转气缸另一侧并与顶板相互垂直设置，所述步进电机与顶板连接件配合连接，所述步进电机的输出轴与锥齿轮Ⅰ配合连接，所述锥齿轮Ⅰ通过所述步进电机的输出轴与机械夹爪Ⅰ联动配合，所述锥齿轮Ⅱ通过与锥齿轮Ⅰ相互啮合传动实现与机械夹爪Ⅱ联动配合。

上述专利采用的是步进电机的输出轴与锥齿轮Ⅰ配合连接，锥齿轮Ⅰ通过所述步进电机的输出轴与机械夹爪Ⅰ联动配合，锥齿轮Ⅱ通过与锥齿轮Ⅰ相互啮合传动实现与机械夹爪Ⅱ联动配合，通过驱动第二弧形夹持部Ⅰ与第一弧形夹持部Ⅰ来完成夹取，其结构复杂，而且短轴类的工件必须是特定的角度被第二弧形夹持部Ⅰ、第一弧形夹持部Ⅰ夹取才可以，使用起来具有局限性，不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种抓取手爪，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种短轴类多角向抓取手爪，包括

安装座，其上设置有电机；

两个驱动臂，其一端分别与两个所述电机的输出端连接，通过两个所述电机带动两个驱动臂相对或相向运动；

两个夹块，分别设置在两个驱动臂相对的一侧，所述夹块的表面阵列多个V型槽。

优选的是，所述安装座的顶部设置有安装孔，且安装孔的内壁设置有内螺纹。

上述任一方案中优选的是，所述安装座上设置有安装槽，所述电机卡入到安装槽中。

上述任一方案中优选的是，所述驱动臂设置为L形，其一端与电机连接，另一端的侧面设置有凹槽，且在凹槽中开有螺栓孔。

上述任一方案中优选的是，所述夹块设置在凹槽中，螺栓的一端穿过螺栓孔将夹块固定。

上述任一方案中优选的是，所述V型槽设置有四个。

上述任一方案中优选的是，所述夹块位于四个V型槽的中部设置有平台二。

上述任一方案中优选的是，所述夹块的四个顶角处均设置有平台一。

上述任一方案中优选的是，还包括工件，所述工件夹持在两个夹块之间。

本实用新型的技术效果和优点：该短轴类多角向抓取手爪在夹块上设置了多个V型槽，通过驱动臂带动夹块可以将工件以多种角度进行夹取，使用起来更加方便。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型实施例一的结构示意图；

图3为本实用新型实施例二的结构示意图。

图中：1、安装座；2、电机；3、安装槽；4、驱动臂；5、安装孔；6、凹槽；7、夹块；8、V型槽；9、安装孔；10、工件。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

实施例一：

本实用新型提供了如图1-2所示的一种短轴类多角向抓取手爪，包括

安装座1，设置为圆柱形的，在其上部开了一个安装孔9，在安装孔9的内壁设置了内螺纹，可以通过内螺纹安装在其他结构上。

在安装座1的侧面两侧，呈对称开有两个安装槽3，安装槽3向下也开有开口，其开口处正好与电机2的输出端大小匹配，电机2卡入到安装槽3中，完成固定，在电机2的输出端固定了驱动臂4，驱动臂4是由两个呈L形连接的连接板组成，两个连接板之间是通过螺栓连接，其一端的连接板与电机2的输出端固定，通过电机2带动驱动臂4转动，这个转动是在安装座1的下表面上做圆周运动，这样两个驱动臂4做相对或相向运动，相对运动时，将工件10夹取，相向运动时，将夹取的工件10放开。

在驱动臂4的侧面上固定了夹块7，具体为另一端的连接板侧面开有凹槽6，夹块7通过螺栓固定在凹槽6中，此时螺栓正好位于螺栓孔5中，夹块7在两个驱动臂4上呈相对设置，夹块7的表面阵列四个V型槽8，正好对应每个边设置一个，V型槽8的宽度小于夹块7的边长，所以在四个顶角处均形成了平台一11，而且其长度小于夹块7边长的1/2，所以在四个V型槽8的中部设置有平台二12。

短轴类工件10竖直夹持在两个夹块7之间。

实施例二：

本实用新型提供了如图3所示的一种短轴类多角向抓取手爪，本实施例与实施例一结构相同，不同之处在于，短轴类工件10水平夹持在两个夹块7之间。

该短轴类多角向抓取手爪在使用的过程中，首先两个驱动臂4在电机2的带动下先相向运动，处于打开的状态，然后将短轴类工件10放置到两个夹块7之间，在电机2的作用下，两个驱动臂4转动，带动两个夹块7相对运动，将短轴类工件10夹持在两个夹块7之间。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种短轴类多角向抓取手爪，其特征在于：包括

安装座(1)，其上设置有电机(2)；

两个驱动臂(4)，其一端分别与两个所述电机(2)的输出端连接，通过两个所述电机(2)带动两个驱动臂(4)相对或相向运动；

两个夹块(7)，分别设置在两个驱动臂(4)相对的一侧，所述夹块(7)的表面呈圆周设置多个V型槽(8)。

2.根据权利要求1所述的一种短轴类多角向抓取手爪，其特征在于：所述安装座(1)的顶部设置有安装孔(9)，且安装孔(9)的内壁设置有内螺纹。

3.根据权利要求1所述的一种短轴类多角向抓取手爪，其特征在于：所述安装座(1)上设置有安装槽(3)，所述电机(2)卡入到安装槽(3)中。

4.根据权利要求1所述的一种短轴类多角向抓取手爪，其特征在于：所述驱动臂(4)设置为L形，其一端与电机(2)连接，另一端的侧面设置有凹槽(6)，且在凹槽(6)中开有螺栓孔(5)。

5.根据权利要求4所述的一种短轴类多角向抓取手爪，其特征在于：所述夹块(7)设置在凹槽(6)中，螺栓的一端穿过螺栓孔(5)将夹块(7)固定。

6.根据权利要求1所述的一种短轴类多角向抓取手爪，其特征在于：所述V型槽(8)设置有四个。

7.根据权利要求1所述的一种短轴类多角向抓取手爪，其特征在于：所述夹块(7)位于四个V型槽(8)的中部设置有平台二(12)。

8.根据权利要求1所述的一种短轴类多角向抓取手爪，其特征在于：所述夹块(7)的四个顶角处均设置有平台一(11)。

9.根据权利要求1所述的一种短轴类多角向抓取手爪，其特征在于：还包括工件(10)，所述工件(10)夹持在两个夹块(7)之间。