CN211682198U - 一种工业机器人平行夹具组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人平行夹具组件，包括圆盘，所述圆盘上侧设置有连接架，圆盘上侧设置有减速器，减速器与圆盘之间连接有支架，减速器上侧连接有伺服电机，圆盘上侧面设置有中心圆槽和若干径向槽，径向槽沿圆盘径向圆周均匀设置，径向槽内端与所述中心圆槽连通，径向槽外端均延伸至圆盘边缘，中心圆槽内设置转动轮，减速器输出轴与转动轮连接，径向槽内均滑动连接有滑板，滑板外端延伸至径向槽外侧，滑板内端上侧与转动轮边缘上侧之间均铰接有连杆，滑板末端下侧设置有竖直的夹持臂，夹持臂下端均设置有夹持板；本实用新型便于三棱柱形工件的夹取，与三棱柱的竖直面平行接触，夹取过程稳定性好，具有结构紧凑、设计新颖的优点。

Description

一种工业机器人平行夹具组件

技术领域

本实用新型属于工业机器人机器臂设备技术领域，特别涉及一种工业机器人平行夹具组件。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，工业机器人已广泛应用于各个领域，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。要实现工业应用的工序要求，必须在工业机器人上装配一个适用的夹具。

现有的工业机器人平行夹具一般是通过两个平行于工件夹持面的夹紧块对加工对象进行夹取的，对于直三棱柱和多棱柱结构等异形工件的夹持，这样的夹具无法对直三棱柱进行夹紧固定、对多棱柱的夹持面有限造成夹持不稳定，如果强行夹紧，甚至可能会损坏到被夹物体。

实用新型内容

本实用新型之目的在于提供一种工业机器人平行夹具组件，便于三棱柱形工件的夹取，与三棱柱的竖直面平行接触，夹取过程稳定性好，具有结构紧凑、设计新颖的优点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人平行夹具组件，包括圆盘，所述圆盘上侧设置有与工业机器人连接的连接架，圆盘上侧设置有减速器，减速器与圆盘之间连接有支架，减速器上侧连接有伺服电机，圆盘上侧面设置有中心圆槽和若干径向槽，径向槽沿圆盘径向圆周均匀设置，径向槽内端与所述中心圆槽连通，径向槽外端均延伸至圆盘边缘，中心圆槽内设置转动轮，减速器输出轴与转动轮连接、减速器驱动转动轮转动，径向槽内均滑动连接有滑板，滑板外端延伸至径向槽外侧，滑板内端上侧与转动轮边缘上侧之间均铰接有连杆，滑板末端下侧设置有竖直的夹持臂，夹持臂下端均设置有夹持板，夹持板内侧均设置有橡胶层。

优选的，所述连接架包括圆盘上方的平板，平板与圆盘平行，平板设置有与工业机器人螺栓连接的螺栓孔，平板与圆盘之间设置立杆，立杆下端与圆盘通过螺栓连接。

优选的，所述伺服电机位于平板下侧，支架与减速器固定连接，支架与圆盘通过螺栓连接。

优选的，所述圆盘上侧面设置有与立杆和支架配合的螺栓孔。

优选的，所述连杆两端分别与转动轮和滑板铰接，连杆与滑板数量相同且一一对应。

优选的，所述径向槽、滑板和连杆的数量均为三个。

优选的，所述夹持臂和夹持板的数量均为三个。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型便于三棱柱形工件的夹取，三个夹持板分别与三棱柱的三个竖直面平行接触，夹取过程稳定性好；具有结构紧凑、设计新颖的优点；

本实用新型便于圆周设置多个夹持部件，对于多棱柱的工件能够增加夹持接触面，相对于传统的两个夹持部件，大大提高了夹持过程中的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的未夹持状态圆盘俯视结构示意图。

图2为本实用新型的夹持状态圆盘俯视结构示意图。

图3为本实用新型的示意图。

图中：1、圆盘，2、连接架，3、减速器，4、支架，5、伺服电机，101、中心圆槽，102、径向槽，103、转动轮，104、滑板，105、连杆，106、夹持臂，107、夹持板，108、橡胶层。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实施例提供一种工业机器人平行夹具组件，包括圆盘1，所述圆盘1上侧设置有与工业机器人连接的连接架2，圆盘1上侧设置有减速器3，减速器3与圆盘1之间连接有支架4，减速器3上侧连接有伺服电机5，圆盘1上侧面设置有中心圆槽101和若干径向槽102，径向槽102沿圆盘1径向圆周均匀设置，径向槽102内端与所述中心圆槽101连通，径向槽102外端均延伸至圆盘1边缘，中心圆槽101内设置转动轮103，减速器3输出轴与转动轮103连接、减速器3驱动转动轮103转动，径向槽102内均滑动连接有滑板104，滑板104外端延伸至径向槽102外侧，滑板104内端上侧与转动轮103边缘上侧之间均铰接有连杆105，滑板104末端下侧设置有竖直的夹持臂106，夹持臂106下端均设置有夹持板107，夹持板107内侧均设置有橡胶层108。

为了便于与工业机器人机器臂连接、并为伺服电机5和减速器3提供设置空间，本实施例中，所述连接架2包括圆盘1上方的平板，平板与圆盘1平行，平板设置有与工业机器人螺栓连接的螺栓孔，平板与圆盘1之间设置立杆，立杆下端与圆盘1通过螺栓连接。

为了实现驱动装置的固定，本实施例中，所述伺服电机3位于平板下侧，支架4与减速器3固定连接，支架4与圆盘1通过螺栓连接。伺服电机5正反转一定的角度，同时通过连杆105驱动滑板104沿径向槽102滑动，从而实现夹持臂106相互靠近和远离，实现工件的夹持和释放。

本实施例中，所述圆盘1上侧面设置有与立杆和支架4配合的螺栓孔。

为了实现转动轮103同时驱动各组连杆105和滑板104的运动，本实施例中，所述连杆105两端分别与转动轮103和滑板104铰接，连杆105与滑板104数量相同且一一对应。

为了实现三棱柱形工件的夹持，本实施例中，所述径向槽105、滑板104和连杆105的数量均为三个。

本实施例中，所述夹持臂106和夹持板107的数量均为三个。

本实用新型实施时，将连接架2与工业机器人和机器臂连接，伺服电机5的运转驱动减速器3，减速器3运转驱动转动轮103；伺服电机5正反转一定角度，本实用新型中单向旋转90度，实现转动轮103的正反转，参阅图1和图2转动轮103的两个转动端位置，转动轮103的正反转同时驱动连杆105带动滑板104沿径向槽102伸缩，驱动夹持臂106和夹持板107运动，从而实现三个夹持板107平行夹持三棱柱的三个竖直面，橡胶层108增大接触面摩擦力，保护工件表面，提高夹持稳定性。

本实用新型可圆周均匀设置多个径向槽102和滑板104，以实现多棱柱的有效夹取、增加夹持接触面积、提高夹持稳定度，夹持臂106与滑板104之间的连接方式均设置为可拆卸连接：如螺栓连接；在滑板104数量足够多的情况下，通过圆周均匀设置不同数量的夹持臂106和夹持板107，能够满足不同棱柱的夹取需求。

综上，本实用新型便于三棱柱形工件的夹取，三个夹持板107分别与三棱柱的三个竖直面平行接触，夹取过程稳定性好；具有结构紧凑、设计新颖的优点；本实用新型便于圆周设置多个夹持部件，对于多棱柱的工件能够增加夹持接触面，相对于传统的两个夹持部件，大大提高了夹持过程中的稳定性。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种工业机器人平行夹具组件，包括圆盘，其特征在于：所述圆盘上侧设置有与工业机器人连接的连接架，圆盘上侧设置有减速器，减速器与圆盘之间连接有支架，减速器上侧连接有伺服电机，圆盘上侧面设置有中心圆槽和若干径向槽，径向槽沿圆盘径向圆周均匀设置，径向槽内端与所述中心圆槽连通，径向槽外端均延伸至圆盘边缘，中心圆槽内设置转动轮，减速器输出轴与转动轮连接、减速器驱动转动轮转动，径向槽内均滑动连接有滑板，滑板外端延伸至径向槽外侧，滑板内端上侧与转动轮边缘上侧之间均铰接有连杆，滑板末端下侧设置有竖直的夹持臂，夹持臂下端均设置有夹持板，夹持板内侧均设置有橡胶层。

2.根据权利要求1所述的工业机器人平行夹具组件，其特征在于：所述连接架包括圆盘上方的平板，平板与圆盘平行，平板设置有与工业机器人螺栓连接的螺栓孔，平板与圆盘之间设置立杆，立杆下端与圆盘通过螺栓连接。

3.根据权利要求2所述的工业机器人平行夹具组件，其特征在于：所述伺服电机位于平板下侧，支架与减速器固定连接，支架与圆盘通过螺栓连接。

4.根据权利要求3所述的工业机器人平行夹具组件，其特征在于：所述圆盘上侧面设置有与立杆和支架配合的螺栓孔。

5.根据权利要求4所述的工业机器人平行夹具组件，其特征在于：所述连杆两端分别与转动轮和滑板铰接，连杆与滑板数量相同且一一对应。

6.根据权利要求5所述的工业机器人平行夹具组件，其特征在于：所述径向槽、滑板和连杆的数量均为三个。

7.根据权利要求6所述的工业机器人平行夹具组件，其特征在于：所述夹持臂和夹持板的数量均为三个。

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