CN218313536U - 一种具有三轴工业机器人的上下料设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有三轴工业机器人的上下料设备，包括机架、台板，还包括抬高支座、三轴工业机器人、紧固件、加长板和夹持机构。抬高支座固定于所述台板上；三轴工业机器人安装于所述抬高支座上，其末端驱动连接有旋转轴；紧固件可拆卸的安装于所述旋转轴下端；加长板一端和所述紧固件垂直连接；夹持机构可拆卸的安装于所述加长板末端。本实用新型具有三轴工业机器人，三轴工业机器人通过三个传动机构及一个加长板实现长行程的上下料，相对传统的上下料设备，结构简单，编程简单。本实用新型的加长板为可拆卸连接，可以更换不同长度的加长板来安装夹持机构。本实用新型的二级和三级传动采用伞齿啮合连接，传动稳定。

Description

一种具有三轴工业机器人的上下料设备

技术领域

本实用新型涉及上下料设备，具体的说是涉及一种具有三轴工业机器人的上下料设备。

背景技术

随着自动化技术的不断进步，已经研发出自动化上下料设备，自动化上下料设备能够对产品自动上下料，提高上下料效率。

但传统的上下料设备仍有不足之处：

1.传统的上下料设备行程短，一般是通过XYZ轴上下料机构来上下料；

2.如果将XYZ轴上下料机构的行程加长，就导致设备体积大。

3.传统的工业机器人通过增加多个传动机构来增加行程，这种方式会导致机械臂复杂，编程复杂。

实用新型内容

针对现有技术中的不足，本实用新型要解决的技术问题在于提供了一种具有三轴工业机器人的上下料设备，设计该上下料设备的目的是为了在不增加设备体积的情况下增加上下料行程。

为解决上述技术问题，本实用新型通过以下方案来实现：本实用新型的一种具有三轴工业机器人的上下料设备，包括机架、安装于所述机架顶部的台板，还包括：

抬高支座，固定于所述台板上；

安装于所述抬高支座上的三轴工业机器人，三轴工业机器人的末端驱动连接有旋转轴；

可拆卸的安装于所述旋转轴下端的紧固件；

一端和所述紧固件垂直连接的加长板；

可拆卸的安装于所述加长板末端的夹持机构。

进一步的，所述台板的边缘安装有能够和外部设备拼接的连接件。

进一步的，所述三轴工业机器人包括：

第一驱动部，具有第一动力源和与所述第一动力源驱动连接的旋转臂，所述旋转臂被所述第一动力源驱动做水平圆周向运动，所述旋转臂末端垂直固定有立柱，所述立柱的柱体下部套接并固定有第一伞齿；

第二驱动部，固定于一机壳内，该第二驱动部具有第二动力源和与所述第二动力源驱动连接的第二伞齿，所述机壳可转动的连接于所述立柱上，所述第二伞齿和所述第一伞齿啮合连接，所述第二动力源固定于所述机壳内；

第三驱动部，固定于所述机壳的末端，其具有第三动力源和与所述第三动力源驱动连接所述旋转轴，所述第三动力源驱动所述旋转轴做旋转运动。

更进一步的，所述旋转轴可转动的安装于所述机壳上，其轴体下部安装有第三伞齿，所述第三动力源驱动轴连接有第四伞齿，所述第四伞齿和所述第三伞齿啮合连接。

更进一步的，所述第一动力源为第一伺服电机。

更进一步的，所述第二动力源为第二伺服电机。

进一步的，所述加长板的板面上设有多个安装孔。

进一步的，所述加长板的末端安装有连接块，所述连接块安装所述夹持机构。

更进一步的，所述夹持机构为夹持气缸，所述夹持气缸的驱动端安装有夹爪。

更进一步的，所述夹持机构具有多级伸缩机构和安装于所述多级伸缩机构末端的夹持部。

相对于现有技术，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型的上下料设备具有三轴工业机器人，三轴工业机器人通过三个传动机构及一个加长板实现长行程的上下料，相对传统的上下料设备，结构简单，编程简单。

2.本实用新型的加长板为可拆卸连接，可以更换不同长度的加长板来安装夹持机构。

3.本实用新型的加长板上设置有多个安装孔，多个安装孔用于调节夹持机构的位置。

4.本实用新型的二级和三级传动采用伞齿啮合连接，传动稳定。

附图说明

图1为本实用新型上下料设备的整机结构图。

图2为本实用新型紧固件和加长板的连接结构图。

图3为本实用新型第二驱动部的结构图。

图4为本实用新型第三驱动部的结构图。

图5为本实用新型另一种带伸缩机构的夹持机构的结构图。

附图中标记：机架1、台板2、第一驱动部4、旋转臂5、第二驱动部6、旋转轴7、紧固件8、加长板9、夹持气缸10、连接件11、脚杯12、滚轮13、抬高支座14、立柱51、第一伞齿52、第二伞齿61、第二动力源62、第三伞齿71、连接块91、安装孔92、第四伞齿701、第三动力源702、机座901、第一直线电机902、第二直线电机903、第一动子904、第二动子905、L型支架906、第二直线滑轨907、第一直线滑轨908、夹持部909。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1：本实用新型的具体结构如下：

请参照附图1-4，本实用新型的一种具有三轴工业机器人的上下料设备，包括机架1、安装于所述机架1顶部的台板2，还包括：

抬高支座14，固定于所述台板2上；

安装于所述抬高支座14上的三轴工业机器人，三轴工业机器人的末端驱动连接有旋转轴7；

可拆卸的安装于所述旋转轴7下端的紧固件8；

一端和所述紧固件8垂直连接的加长板9；

可拆卸的安装于所述加长板9末端的夹持机构。

本实施例的一种优选技术方案：所述台板2的边缘安装有能够和外部设备拼接的连接件11。

本实施例的一种优选技术方案：所述三轴工业机器人包括：

第一驱动部4，具有第一动力源和与所述第一动力源驱动连接的旋转臂5，所述旋转臂5被所述第一动力源驱动做水平圆周向运动，所述旋转臂5末端垂直固定有立柱51，所述立柱51的柱体下部套接并固定有第一伞齿52；

第二驱动部6，固定于一机壳内，该第二驱动部6具有第二动力源62和与所述第二动力源62驱动连接的第二伞齿61，所述机壳可转动的连接于所述立柱51上，所述第二伞齿61和所述第一伞齿52啮合连接，所述第二动力源62固定于所述机壳内；

第三驱动部，固定于所述机壳的末端，其具有第三动力源702和与所述第三动力源702驱动连接所述旋转轴7，所述第三动力源702驱动所述旋转轴7做旋转运动。

本实施例的一种优选技术方案：所述旋转轴7可转动的安装于所述机壳上，其轴体下部安装有第三伞齿71，所述第三动力源702驱动轴连接有第四伞齿701，所述第四伞齿701和所述第三伞齿71啮合连接。

本实施例的一种优选技术方案：所述第一动力源为第一伺服电机。

本实施例的一种优选技术方案：所述第二动力源为第二伺服电机。

本实施例的一种优选技术方案：所述加长板9的板面上设有多个安装孔92。

本实施例的一种优选技术方案：所述加长板9的末端安装有连接块91，所述连接块91安装所述夹持机构。

本实施例的一种优选技术方案：所述夹持机构为夹持气缸10，所述夹持气缸10的驱动端安装有夹爪。本实施例的一种优选技术方案：所述夹持机构具有多级伸缩机构和安装于所述多级伸缩机构末端的夹持部。

实施例2：

以下是本实用新型上下料设备的工作原理：

如图1-4所示，以夹持气缸10为例，将夹持气缸10安装于对应的安装孔92。

将设备接入电气，并启动开关。

第一动力源驱动旋转臂5做圆周向旋转，旋转臂5带动第二驱动部6移动，所述第二动力源62驱动第二伞齿61旋转，由于第二伞齿61和第一伞齿52垂直啮合且第一伞齿52是固定不动的，因此第二伞齿61绕立柱51转动，进而第二动力源62跟随第二伞齿61运动，而第二伞齿61是固定在机壳上，第二动力源62带动机壳绕立柱51运动。

旋转轴7是可旋转的安装于机壳上，旋转轴7的轴体上安装并固定有第三伞齿71，第三伞齿71和第四伞齿701啮合连接，第三动力源702驱动第四伞齿701旋转，第四伞齿701驱动第三伞齿71旋转，进而第三伞齿71带动下端的加长板9旋转。

加长板9外端安装有夹持气缸10，当张开的夹持气缸10到达取料工位后，夹持气缸驱动夹爪夹拢，将产品取出，再通过三轴工业机器人送至收料仓。

以上的三轴工业机器人的旋臂总长是旋转臂5的长度+机壳长度+加长板9的长度-连接处的重叠长度。

实施例3：

如图5所示，本实用新型多级伸缩机构和夹持部的结构如下：

所述多级伸缩机构为直线式运动机构，包括：

机座901，设于所述保护壳内并穿过所述保护壳的下开孔，该机座901固定于连接块91上；

第一直线电机902，固定于所述机座901上；

第二直线电机903，固定于所述第一直线电机的第一动子904上，所述第二直线电机903的第二动子905运动方向和所述第一直线电机的第一动子904运动方向平行。

所述第二直线电机903的底部一端和所述第一动子904固定。

所述第一直线电机902设有第一直线滑轨908，所述第一动子904滑接于该第一直线滑轨908上。

所述第二直线电机903设有第二直线滑轨907，所述第二动子905滑接于该第二直线滑轨907上。

所述第二动子905上安装一L型支架906，所述L型支架906的外端连接夹持部909。

多级伸缩机构通过直线电机驱动动子运动使夹持部909的行程加长，因此，本实用新型的上下料设备的有较长的取料和放料行程，能够适应较多的场所。

本实用新型的三轴工业机器人、多级伸缩机构均能够收缩在一起，不占用空间。

综上所述，本实用新型的上下料设备具有三轴工业机器人，三轴工业机器人通过三个传动机构及一个加长板实现长行程的上下料，相对传统的上下料设备，结构简单，编程简单。本实用新型的加长板为可拆卸连接，可以更换不同长度的加长板来安装夹持机构。本实用新型的加长板上设置有多个安装孔，多个安装孔用于调节夹持机构的位置。本实用新型的二级和三级传动采用伞齿啮合连接，传动稳定。

以上所述仅为本实用新型的优选实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种具有三轴工业机器人的上下料设备，包括机架(1)、安装于所述机架(1)顶部的台板(2)，其特征在于，还包括：

抬高支座(14)，固定于所述台板(2)上；

安装于所述抬高支座(14)上的三轴工业机器人，三轴工业机器人的末端驱动连接有旋转轴(7)；

可拆卸的安装于所述旋转轴(7)下端的紧固件(8)；

一端和所述紧固件(8)垂直连接的加长板(9)；

可拆卸的安装于所述加长板(9)末端的夹持机构。

2.根据权利要求1所述的一种具有三轴工业机器人的上下料设备，其特征在于，所述台板(2)的边缘安装有能够和外部设备拼接的连接件(11)。

3.根据权利要求1所述的一种具有三轴工业机器人的上下料设备，其特征在于，所述三轴工业机器人包括：

第一驱动部(4)，具有第一动力源和与所述第一动力源驱动连接的旋转臂(5)，所述旋转臂(5)被所述第一动力源驱动做水平圆周向运动，所述旋转臂(5)末端垂直固定有立柱(51)，所述立柱(51)的柱体下部套接并固定有第一伞齿(52)；

第二驱动部(6)，固定于一机壳内，该第二驱动部(6)具有第二动力源(62)和与所述第二动力源(62)驱动连接的第二伞齿(61)，所述机壳可转动的连接于所述立柱(51)上，所述第二伞齿(61)和所述第一伞齿(52)啮合连接，所述第二动力源(62)固定于所述机壳内；

第三驱动部，固定于所述机壳的末端，其具有第三动力源(702)和与所述第三动力源(702)驱动连接所述旋转轴(7)，所述第三动力源(702)驱动所述旋转轴(7)做旋转运动。

4.根据权利要求3所述的一种具有三轴工业机器人的上下料设备，其特征在于，所述旋转轴(7)可转动的安装于所述机壳上，其轴体下部安装有第三伞齿(71)，所述第三动力源(702)驱动轴连接有第四伞齿(701)，所述第四伞齿(701)和所述第三伞齿(71)啮合连接。

5.根据权利要求3所述的一种具有三轴工业机器人的上下料设备，其特征在于，所述第一动力源为第一伺服电机。

6.根据权利要求3所述的一种具有三轴工业机器人的上下料设备，其特征在于，所述第二动力源为第二伺服电机。

7.根据权利要求1所述的一种具有三轴工业机器人的上下料设备，其特征在于，所述加长板(9)的板面上设有多个安装孔(92)。

8.根据权利要求1所述的一种具有三轴工业机器人的上下料设备，其特征在于，所述加长板(9)的末端安装有连接块(91)，所述连接块(91)安装所述夹持机构。

9.根据权利要求1或8所述的一种具有三轴工业机器人的上下料设备，其特征在于，所述夹持机构为夹持气缸(10)，所述夹持气缸(10)的驱动端安装有夹爪。

10.根据权利要求1或8所述的一种具有三轴工业机器人的上下料设备，其特征在于，所述夹持机构具有多级伸缩机构和安装于所述多级伸缩机构末端的夹持部。

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