CN220348413U - 一种并联抓取机械手的结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种并联抓取机械手的结构，包括：支架、支脚、顶板；所述支架为矩形框架结构，且支脚拧接安装在支架的底部；所述顶板焊接安装在支架的顶端，且顶板的底部通过螺栓固定安装有第一驱动电机；所述外护罩扣合安装在第一驱动电机的外部；所述摆臂的一端固定安装在第一驱动电机的旋转轴上，且摆臂的另一端固定安装有轴头；所述底座的外侧固定安装有轴头；所述连杆的一端与摆臂端部的轴头铰接连接；本实用新型通过对并联抓取机械手的结构的改进，具有结构设计合理，运行精度高，自由度高，可通过底部的真空吸盘吸取物品并移动至指定位置，灵活性强，实用性强的优点，从而有效的解决了本实用新型提出的问题和不足。

Description

一种并联抓取机械手的结构

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，更具体的说，尤其涉及一种并联抓取机械手的结构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，同时在食品机械、汽车制造等行业中，机械手都有着广泛的应用，特别是在抓取分拣、搬运码跺等方面，常规的抓取机械手结构较为复杂，执行机构较多，效率较低，并且机械手末端的附加载荷较大，工作效率低，灵活性也较为一般，难以满足高速抓取的需求。

有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种并联抓取机械手的结构，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种并联抓取机械手的结构，以解决上述背景技术中提出的问题和不足。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种并联抓取机械手的结构，由以下具体技术手段所达成：

一种并联抓取机械手的结构，包括：支架、支脚、顶板、第一驱动电机、外护罩、摆臂、轴头、连杆、底座、第二驱动电机、连接轴、伸缩杆、旋转座、真空吸盘；所述支架为矩形框架结构，且支脚拧接安装在支架的底部；所述顶板焊接安装在支架的顶端，且顶板的底部通过螺栓固定安装有第一驱动电机；所述外护罩扣合安装在第一驱动电机的外部；所述摆臂的一端固定安装在第一驱动电机的旋转轴上，且摆臂的另一端固定安装有轴头；所述底座的外侧固定安装有轴头；所述连杆的一端与摆臂端部的轴头铰接连接，连杆的另一端与底座外侧的轴头铰接连接；所述第二驱动电机固定安装在支架的上方，且第二驱动电机的旋转轴通过连接轴与伸缩杆连接；所述旋转座转动安装在底座的中间位置，且伸缩杆的底部通过连接轴与旋转座连接；所述真空吸盘拧接安装在旋转座的底部。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种并联抓取机械手的结构，所述第一驱动电机在顶板的底部呈环形均布有三个，且三个第一驱动电机均通过摆臂及连杆与下方的底座连接。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种并联抓取机械手的结构，所述轴头为两端呈圆球形的圆杆结构。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种并联抓取机械手的结构，所述连杆在轴头的两端各设一根，所述连杆两端的内壁上开设有用于安装轴头的圆弧形凹槽，所述轴头两端的连杆固定为一体。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种并联抓取机械手的结构，所述连接轴采用万向轴。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

1、本实用新型第一驱动电机在顶板的底部呈环形均布有三个，且三个第一驱动电机均通过摆臂及连杆与下方的底座连接的设置，通过三个第一驱动电机分别控制三根摆臂上下摆动，而摆臂通过连杆带动底座灵活移动，并可通过底部的真空吸盘吸取物品并移动至指定位置，灵活性强。

2、本实用新型轴头为两端呈圆球形的圆杆结构，连杆在轴头的两端各设一根，所述连杆两端的内壁上开设有用于安装轴头的圆弧形凹槽，所述轴头两端的连杆固定为一体的设置，使连杆的运动更加灵活，自由度高，运行精度高。

3、本实用新型连接轴采用万向轴的设置，通过万向轴的连接提高灵活性，底座移动后仍可通过第二驱动电机带动旋转座旋转，从而实现了真空吸盘的旋转。

4、本实用新型通过对并联抓取机械手的结构的改进，具有结构设计合理，运行精度高，自由度高，可通过底部的真空吸盘吸取物品并移动至指定位置，灵活性强，实用性强的优点，从而有效的解决了本实用新型提出的问题和不足。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的主视结构示意图；

图3为本实用新型的内侧结构示意图；

图4为本实用新型的底部结构示意图；

图5为本实用新型的A处放大结构示意图。

图中：支架1、支脚2、顶板3、第一驱动电机4、外护罩5、摆臂6、轴头7、连杆8、底座9、第二驱动电机10、连接轴11、伸缩杆12、旋转座13、真空吸盘14。

实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件一定具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

同时，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参见图1至图5，本实用新型提供一种并联抓取机械手的结构的具体技术实施方案：

一种并联抓取机械手的结构，包括：支架1、支脚2、顶板3、第一驱动电机4、外护罩5、摆臂6、轴头7、连杆8、底座9、第二驱动电机10、连接轴11、伸缩杆12、旋转座13、真空吸盘14；支架1为矩形框架结构，且支脚2拧接安装在支架1的底部；顶板3焊接安装在支架1的顶端，且第一驱动电机4在顶板3的底部呈环形均布有三个，三个第一驱动电机4均通过摆臂6及连杆8与下方的底座9连接，通过三个第一驱动电机4分别控制三根摆臂6上下摆动，而摆臂6通过连杆8带动底座9灵活移动，并可通过底部的真空吸盘14吸取物品并移动至指定位置，灵活性强。

外护罩5扣合安装在第一驱动电机4的外部；摆臂6的一端固定安装在第一驱动电机4的旋转轴上，且摆臂6的另一端固定安装有轴头7；底座9的外侧固定安装有轴头7；连杆8的一端与摆臂6端部的轴头7铰接连接，连杆8的另一端与底座9外侧的轴头7铰接连接，轴头7为两端呈圆球形的圆杆结构，连杆8在轴头7的两端各设一根，连杆8两端的内壁上开设有用于安装轴头7的圆弧形凹槽，轴头7两端的连杆8固定为一体，使连杆8的运动更加灵活，自由度高，运行精度高。

第二驱动电机10固定安装在支架1的上方，且第二驱动电机10的旋转轴通过连接轴11与伸缩杆12连接；旋转座13转动安装在底座9的中间位置，且伸缩杆12的底部通过连接轴11与旋转座13连接，连接轴11采用万向轴，通过万向轴的连接提高灵活性，底座9移动后仍可通过第二驱动电机10带动旋转座13旋转，从而实现了真空吸盘的旋转；真空吸盘14拧接安装在旋转座13的底部。

具体实施步骤

使用时，将支架1固定安装到指定位置，使真空吸盘14位于抓取物品的上方，当需要抓取时，三个第一驱动电机4同时控制摆臂6上下摆动，在连杆8的带动下将底座9移动至抓取物品的正上方，真空吸盘14与物品接触，并通过吸力将物品提起，再通过摆臂6的摆动将物品移动至指定位置，真空吸盘14放下物品，重新移动至起始位置，继续重复抓取，直至完成操作。

综上所述：该一种并联抓取机械手的结构，通过第一驱动电机在顶板的底部呈环形均布有三个，且三个第一驱动电机均通过摆臂及连杆与下方的底座连接的设置，通过三个第一驱动电机分别控制三根摆臂上下摆动，而摆臂通过连杆带动底座灵活移动，并可通过底部的真空吸盘吸取物品并移动至指定位置，灵活性强；通过轴头为两端呈圆球形的圆杆结构，连杆在轴头的两端各设一根，所述连杆两端的内壁上开设有用于安装轴头的圆弧形凹槽，所述轴头两端的连杆固定为一体的设置，使连杆的运动更加灵活，自由度高，运行精度高；通过连接轴采用万向轴的设置，通过万向轴的连接提高灵活性，底座移动后仍可通过第二驱动电机带动旋转座旋转，从而实现了真空吸盘的旋转；通过对并联抓取机械手的结构的改进，具有结构设计合理，运行精度高，自由度高，可通过底部的真空吸盘吸取物品并移动至指定位置，灵活性强，实用性强的优点，从而有效的解决了本实用新型提出的问题和不足。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种并联抓取机械手的结构，包括：支架（1）、支脚（2）、顶板（3）、第一驱动电机（4）、外护罩（5）、摆臂（6）、轴头（7）、连杆（8）、底座（9）、第二驱动电机（10）、连接轴（11）、伸缩杆（12）、旋转座（13）、真空吸盘（14）；其特征在于：所述支架（1）为矩形框架结构，且支脚（2）拧接安装在支架（1）的底部；所述顶板（3）焊接安装在支架（1）的顶端，且顶板（3）的底部通过螺栓固定安装有第一驱动电机（4）；所述外护罩（5）扣合安装在第一驱动电机（4）的外部；所述摆臂（6）的一端固定安装在第一驱动电机（4）的旋转轴上，且摆臂（6）的另一端固定安装有轴头（7）；所述底座（9）的外侧固定安装有轴头（7）；所述连杆（8）的一端与摆臂（6）端部的轴头（7）铰接连接，连杆（8）的另一端与底座（9）外侧的轴头（7）铰接连接；所述第二驱动电机（10）固定安装在支架（1）的上方，且第二驱动电机（10）的旋转轴通过连接轴（11）与伸缩杆（12）连接；所述旋转座（13）转动安装在底座（9）的中间位置，且伸缩杆（12）的底部通过连接轴（11）与旋转座（13）连接；所述真空吸盘（14）拧接安装在旋转座（13）的底部。

2.根据权利要求1所述的一种并联抓取机械手的结构，其特征在于：所述第一驱动电机（4）在顶板（3）的底部呈环形均布有三个，且三个第一驱动电机（4）均通过摆臂（6）及连杆（8）与下方的底座（9）连接。

3.根据权利要求1所述的一种并联抓取机械手的结构，其特征在于：所述轴头（7）为两端呈圆球形的圆杆结构。

4.根据权利要求1所述的一种并联抓取机械手的结构，其特征在于：所述连杆（8）在轴头（7）的两端各设一根，所述连杆（8）两端的内壁上开设有用于安装轴头（7）的圆弧形凹槽，所述轴头（7）两端的连杆（8）固定为一体。

5.根据权利要求1所述的一种并联抓取机械手的结构，其特征在于：所述连接轴（11）采用万向轴。