CN212553841U - 一种z轴360旋转的t型机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种Z轴360旋转的T型机械手，包括垂直移动组件和旋转组件，所述垂直移动组件包括滑动杆、机械臂、连接头、气泵和气缸，气泵和气缸连通，气缸和机械臂连接，机械臂和滑动杆滑动连接，使得机械臂可以上下移动，连接头和滑动杆固定连接，旋转组件包括机械臂固定座、第二回转轴承、支撑座和回转支撑盘，机械臂固定座和连接头固定连接，第二回转轴承和机械臂固定座连接并和支撑座转动连接，使得T形垂直机械臂在第二回转轴承的支撑下转动。旋转组件中安装有电机，与吊环固定连接，使得可以用电机驱动机械臂转动，从而结构紧凑简单，节省空间而方便维修。

Description

一种Z轴360旋转的T型机械手

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，尤其涉及一种Z轴360旋转的T型机械手。

背景技术

机械臂是指能够模仿人手和臂的某些功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械臂是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，机械臂代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，机械臂广泛的应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的T型机械手结构复杂，因此占用空间大，不利于维护，因此会造成使用成本的大幅度上升。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种Z轴360旋转的T型机械手，旨在解决现有的T型机械手结构复杂占用空间大且维护困难的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种Z轴360旋转的T型机械手，包括垂直移动组件和旋转组件，所述垂直移动组件包括滑动杆、机械臂、连接头、气泵和气缸，所述滑动杆具有第一凹槽，所述机械臂与所述滑动杆滑动连接，并位于所述第一凹槽内，所述气缸与所述滑动杆固定连接，并位于所述滑动杆的一侧，所述气缸的伸缩杆与所述机械臂固定连接，所述气泵与所述滑动杆固定连接，并与所述气缸连通，所述连接头与所述滑动杆固定连接，并位于所述滑动杆远离所述气缸的一侧，所述旋转组件包括机械臂固定座、第二回转轴承、支撑座和回转支撑盘，所述机械臂固定座具有第一通孔，所述机械臂固定座与所述连接头固定连接，并位于所述连接头远离所述滑动杆的一侧，所述第二回转轴承与所述机械臂固定座固定连接，并位于所述机械臂固定座远离所述连接头的一侧，所述支撑座与所述第二回转轴承转动连接，并位于所述第二回转轴承远离所述机械臂固定座的一侧，所述回转支撑盘与所述支撑座固定连接，并位于所述支撑座远离所述第二回转轴承的一侧。

其中，所述旋转组件还包括第一回转轴承和吊环，所述第二回转轴承和所述机械臂固定座之间形成空腔，所述第一回转轴承与所述第二回转轴承转动连接，并位于所述空腔内，所述吊环包括吊环本体和限位柱，所述吊环本体与所述第一回转轴承固定连接，并穿过所述第一回转轴承，所述限位柱与所述吊环本体固定连接，并位于所述空腔内。

其中，所述旋转组件还包括电机，所述电机与所述吊环本体固定连接，并位于所述空腔内，所述吊环本体与所述连接头固定连接。

其中，所述吊环本体具有第二凹槽，所述第二凹槽位于所述吊环本体靠近所述第一通孔的一侧。

其中，所述第一回转轴承包括第一轴承本体和第一支撑柱，所述第一支撑柱与所述吊环本体固定连接，所述吊环本体穿过所述第一支撑柱，所述第一轴承本体与所述第一支撑柱转动连接，并位于所述第一支撑柱和所述第二回转轴承之间。

其中，所述第二回转轴承包括第二轴承本体和连接盘，所述连接盘与所述机械臂固定座固定连接，并与所述第一轴承本体转动连接，所述第二轴承本体与所述连接盘转动连接，并位于所述连接盘与所述支撑座之间。

本实用新型的一种Z轴360旋转的T型机械手，所述机械臂与所述滑动杆滑动连接，所述机械臂上可以安装其他部件使得所述机械臂可以抓住物体而可以上下移动所述物体；所述连接头与所述滑动杆固定连接，所述连接头用于和其他装置进行连接，所述机械臂固定座与所述连接头固定连接，所述第二回转轴承与所述机械臂固定座固定连接，所述支撑座与所述第二回转轴承转动连接，使得所述机械臂固定座可以在所述第二回转轴承的作用下相对所述支撑座转动，从而可以使所述垂直移动组件转动，所述回转支撑盘与所述支撑座固定连接，所述回转支撑盘与工作面固定连接以支撑整个装置。通过多段式法兰连接内部安装平面压力滚针轴承实现360°低阻尼旋转，结构紧凑简单，不占用多余空间并且便于维护，从而解决现有的T型机械手结构复杂占用空间大且维护困难的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的一种Z轴360旋转的T型机械手的结构图；

图2是本实用新型的旋转组件的分解图；

图3是本实用新型的旋转组件的结构图。

1-垂直移动组件、2-旋转组件、11-滑动杆、12-机械臂、13-连接头、14-第一凹槽、16-电机、17-第二凹槽、18-气泵、19-气缸、21-机械臂固定座、22-第一回转轴承、23-吊环、24-第二回转轴承、25-支撑座、26-回转支撑盘、27-第一通孔、28-空腔、31-吊环本体、32-限位柱、221-第一轴承本体、222-第一支撑柱、241-第二轴承本体、242-连接盘。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1和图2，本实用新型提供一种Z轴360旋转的T型机械手：

包括垂直移动组件1和旋转组件2，所述垂直移动组件1包括滑动杆11、机械臂12、连接头13、气泵18和气缸19，所述滑动杆11具有第一凹槽14，所述机械臂12与所述滑动杆11滑动连接，并位于所述第一凹槽14内，所述气缸19与所述滑动杆11固定连接，并位于所述滑动杆11的一侧，所述气缸19的伸缩杆与所述机械臂12固定连接，所述气泵18与所述滑动杆11固定连接，并与所述气缸19连通，所述连接头13与所述滑动杆11固定连接，并位于所述滑动杆11远离所述气缸19的一侧，所述旋转组件2包括机械臂固定座21、第二回转轴承24、支撑座25和回转支撑盘26，所述机械臂固定座21具有第一通孔27，所述机械臂固定座21与所述连接头13固定连接，并位于所述连接头13远离所述滑动杆11的一侧，所述第二回转轴承24与所述机械臂固定座21固定连接，并位于所述机械臂固定座21远离所述连接头13的一侧，所述支撑座25与所述第二回转轴承24转动连接，并位于所述第二回转轴承24远离所述机械臂固定座21的一侧，所述回转支撑盘26与所述支撑座25固定连接，并位于所述支撑座25远离所述第二回转轴承24的一侧。

在本实施方式中，所述垂直移动组件1包括滑动杆11、机械臂12和连接头13，所述滑动杆11具有第一凹槽14，所述机械臂12与所述滑动杆11滑动连接，并位于所述第一凹槽14内，所述气缸19与所述滑动杆11固定连接，并位于所述滑动杆11的一侧，所述气缸19的伸缩杆与所述机械臂12固定连接，所述气泵18与所述滑动杆11固定连接，并与所述气缸19连通，所述机械臂12垂直于所述滑动杆11，启动所述气泵18，推动所述气缸19移动而带动所述机械臂12上下移动，从而可以带动所述机械臂12上抓取的物品上下移动；所述连接头13与所述滑动杆11固定连接，并位于所述滑动杆11的一侧，所述连接头13用于和所述旋转组件2连接，使得所述滑动杆11可转动，所述旋转组件2包括机械臂固定座21、第二回转轴承24、支撑座25和回转支撑盘26，所述机械臂固定座21具有第一通孔27，所述机械臂固定座21与所述连接头13固定连接，并位于所述连接头13远离所述滑动杆11的一侧，所述第二回转轴承24与所述机械臂固定座21固定连接，并位于所述机械臂固定座21远离所述连接头13的一侧，所述支撑座25与所述第二回转轴承24转动连接，并位于所述第二回转轴承24远离所述机械臂固定座21的一侧，使得所述机械臂固定座21可以在所述第二回转轴承24的作用下相对所述支撑座25转动，从而可以使所述垂直移动组件1转动，所述回转支撑盘26与所述支撑座25固定连接，并位于所述支撑座25远离所述第二回转轴承24的一侧，所述回转支撑盘26与工作面固定连接以支撑整个装置。通过多段式法兰连接内部安装平面压力滚针轴承实现360°低阻尼旋转，结构紧凑简单，不占用多余空间并且便于维护，从而解决现有的T型机械手结构复杂占用空间大且维护困难的问题。另外多段式的设计方便在各个部件中间加装刹车、夹具配合等非标组件，进一步提高实用性。

进一步的，所述旋转组件2还包括第一回转轴承22和吊环23，所述第二回转轴承24和所述机械臂固定座21之间形成空腔28，所述第一回转轴承22与所述第二回转轴承24转动连接，并位于所述空腔28内，所述吊环23包括吊环本体31和限位柱32，所述吊环本体31与所述第一回转轴承22固定连接，并穿过所述第一回转轴承22，所述限位柱32与所述吊环本体31固定连接，并位于所述空腔28内。

在本实施方式中，所述第一回转轴承22与所述第二回转轴承24转动连接，并位于所述空腔28内，使得所述第一回转轴承22可以相对所述第二回转轴承24独立转动，所述限位柱32位于所述空腔28内，可以通过所述第一回转轴承22和所述回转支撑盘26配合限制所述吊环本体31只能转动。

进一步的，所述旋转组件还包括电机16，所述电机16与所述吊环本体固定连接，并位于所述空腔28内，所述吊环本体与所述连接头13固定连接。

在本实施方式中，所述电机16的转轴可以与所述吊环本体31固定连接，使得电机16转动时带动所述吊环本体31转动，从而带动所述连接头13转动，可以控制所述机械臂12绕Z轴360度转动。

进一步的，请参阅图3，所述吊环本体31具有第二凹槽17，所述第二凹槽17位于所述吊环本体31靠近所述第一通孔27的一侧。

在本实施方式中，所述第二凹槽17可以增加所述吊环本体31和所述连接头13连接的稳定性，避免因为连接不稳定造成转动误差增大的问题。

进一步的，所述第一回转轴承22包括第一轴承本体221和第一支撑柱222，所述第一支撑柱222与所述吊环本体31固定连接，所述吊环本体31穿过所述第一支撑柱222，所述第一轴承本体221与所述第一支撑柱222转动连接，并位于所述第一支撑柱222和所述第二回转轴承24之间。

在本实施方式中，所述第一支撑柱222与所述吊环本体31固定连接，可以增加对所述吊环本体31的支撑力，所述第一轴承本体221与所述第一支撑柱222转动连接，使得所述第二回转轴承24可以相对所述第一轴承本体221转动，从而减小电机16转动时的阻力，提高转动精度和转动效率。

进一步的，所述第二回转轴承24包括第二轴承本体241和连接盘242，所述连接盘242与所述机械臂固定座21固定连接，并与所述第一轴承本体221转动连接，所述第二轴承本体241与所述连接盘242转动连接，并位于所述连接盘242与所述支撑座25之间。

在本实施方式中，所述连接盘242通过法兰连接的方式和所述机械臂固定座21固定连接，可以增加连接的稳定性，所述第二轴承本体241与所述连接盘242转动连接，使得所述连接盘242可以相对所述支撑盘转动，使得所述第二回转轴承24可以转动得更加顺畅。

本实用新型的工作原理及使用流程：请参阅图1和图2，本实用新型安装好过后，通过所述机械臂12在所述滑动杆11上滑动，可以带动与机械臂12相连的物品一起移动，转动电机16，带动所述吊环23一起转动，从而带动所述连接头13和所述连接头13固定连接的所述机械臂固定座21、所述第二回转轴承24相对所述第一回转轴承22转动，从而使得所述机械臂12可以转动。

以上所揭露的仅为本实用新型一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于实用新型所涵盖的范围。

Claims (6)

1.一种Z轴360旋转的T型机械手，其特征在于，

包括垂直移动组件和旋转组件，所述垂直移动组件包括滑动杆、机械臂、连接头、气泵和气缸，所述滑动杆具有第一凹槽，所述机械臂与所述滑动杆滑动连接，并位于所述第一凹槽内，所述气缸与所述滑动杆固定连接，并位于所述滑动杆的一侧，所述气缸的伸缩杆与所述机械臂固定连接，所述气泵与所述滑动杆固定连接，并与所述气缸连通，所述连接头与所述滑动杆固定连接，并位于所述滑动杆远离所述气缸的一侧，所述旋转组件包括机械臂固定座、第二回转轴承、支撑座和回转支撑盘，所述机械臂固定座具有第一通孔，所述机械臂固定座与所述连接头固定连接，并位于所述连接头远离所述滑动杆的一侧，所述第二回转轴承与所述机械臂固定座固定连接，并位于所述机械臂固定座远离所述连接头的一侧，所述支撑座与所述第二回转轴承转动连接，并位于所述第二回转轴承远离所述机械臂固定座的一侧，所述回转支撑盘与所述支撑座固定连接，并位于所述支撑座远离所述第二回转轴承的一侧。

2.如权利要求1所述的一种Z轴360旋转的T型机械手，其特征在于，

所述旋转组件还包括第一回转轴承和吊环，所述第二回转轴承和所述机械臂固定座之间形成空腔，所述第一回转轴承与所述第二回转轴承转动连接，并位于所述空腔内，所述吊环包括吊环本体和限位柱，所述吊环本体与所述第一回转轴承固定连接，并穿过所述第一回转轴承，所述限位柱与所述吊环本体固定连接，并位于所述空腔内。

3.如权利要求2所述的一种Z轴360旋转的T型机械手，其特征在于，

所述旋转组件还包括电机，所述电机与所述吊环本体固定连接，并位于所述空腔内，所述吊环本体与所述连接头固定连接。

4.如权利要求3所述的一种Z轴360旋转的T型机械手，其特征在于，

所述吊环本体具有第二凹槽，所述第二凹槽位于所述吊环本体靠近所述第一通孔的一侧。

5.如权利要求4所述的一种Z轴360旋转的T型机械手，其特征在于，

所述第一回转轴承包括第一轴承本体和第一支撑柱，所述第一支撑柱与所述吊环本体固定连接，所述吊环本体穿过所述第一支撑柱，所述第一轴承本体与所述第一支撑柱转动连接，并位于所述第一支撑柱和所述第二回转轴承之间。

6.如权利要求5所述的一种Z轴360旋转的T型机械手，其特征在于，

所述第二回转轴承包括第二轴承本体和连接盘，所述连接盘与所述机械臂固定座固定连接，并与所述第一轴承本体转动连接，所述第二轴承本体与所述连接盘转动连接，并位于所述连接盘与所述支撑座之间。

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