CN217494237U - 一种横架式双四轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及多轴机器人技术领域，具体涉及一种横架式双四轴机械手，该机械手包括龙门架、滑动设置于龙门架上端的第一机械手组件及结构与第一机械手组件的结构相同或镜像对称的第二机械手组件，所述第一机械手组件包括滑动底板、横梁、竖架、夹具、用于驱动底板横移的第一横移驱动组件、用于驱动横梁横移的第二横移驱动组件、用于驱动竖架上下升降的升降驱动组件以及用于驱动夹具翻转的翻转驱动组件，所述第一横移驱动组件及横梁均装设于滑动底板，所述竖架滑动设置于横梁，所述升降驱动组件及翻转驱动组件均装设于竖架。本实用新型的目的在于提供一种横架式双四轴机械手，可实现长度较长的作业范围，增加使用效果。

Description

一种横架式双四轴机械手

技术领域

本实用新型涉及多轴机器人技术领域，具体涉及一种横架式双四轴机械手。

背景技术

多轴机器人，具有结构简单、运转平稳、效率较高等优点，被各行业广泛应用，其末端要实现多向移动与自旋，使得末端夹具实现装配、轻型搬运的功能。然而传统的多轴机器人在运作时，由于机械手臂的不可延长性，使得作业的范围有限，这时需要移动三轴机器人的位置很不方便，使用的效果不好。

发明内容

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种横架式双四轴机械手，可实现长度较长的作业范围，增加使用效果。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种横架式双四轴机械手，包括龙门架、滑动设置于龙门架上端的第一机械手组件及结构与第一机械手组件的结构相同或镜像对称的第二机械手组件，所述第一机械手组件包括滑动底板、横梁、竖架、夹具、用于驱动底板横移的第一横移驱动组件、用于驱动横梁横移的第二横移驱动组件、用于驱动竖架上下升降的升降驱动组件以及用于驱动夹具翻转的翻转驱动组件，所述第一横移驱动组件及横梁均装设于滑动底板，所述竖架滑动设置于横梁，所述升降驱动组件及翻转驱动组件均装设于竖架。

其中，所述第一横移驱动组件、第二横移驱动组件及升降驱动组件均包括电机、同步轮、同步带及滑块。

其中，所述翻转驱动组件包括气缸、设于气缸的输出端的齿条及与齿条啮合的齿轮，所述齿轮的一侧与夹具连接。

其中，所述翻转驱动组件还包括转动座，所述齿轮转动设置于转动座。

其中，所述转动座还装设有轴承，所述齿条平滑的一端面与轴承抵触。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的一种横架式双四轴机械手，通过设置有龙门架，并且通过第一横移驱动组件驱动第一机械手组件与第二机械手组件在龙门架上移动，以实现长度较长的作业范围的目的；同时，由第二横移驱动组件、升降驱动组件以及翻转驱动组件共同驱动夹具进行多轴运动，以达到机械手末端夹具实现装配、轻型搬运的功能。

附图说明

利用附图对本实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为第一机械手组件的结构示意图。

图3为翻转驱动组件与夹具的结构示意图。

附图标记

龙门架--100，

第一机械手组件--200，滑动底板--201，横梁--202，竖架--203，夹具--204，第一横移驱动组件--205，第二横移驱动组件--206，升降驱动组件--207，翻转驱动组件--208，电机--209，气缸--210，齿条--211，齿轮--212，转动座--213，轴承--214，

第二机械手组件--300。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

多轴机器人，具有结构简单、运转平稳、效率较高等优点，被各行业广泛应用，其末端要实现多向移动与自旋，使得末端夹具实现装配、轻型搬运的功能。然而传统的多轴机器人在运作时，由于机械手臂的不可延长性，使得作业的范围有限，这时需要移动三轴机器人的位置很不方便，使用的效果不好。

为了解决上述技术问题，本实施例公开了一种横架式双四轴机械手，其结构如图1至图3所示，该机械手包括龙门架100、滑动设置于龙门架100上端的第一机械手组件200及结构与第一机械手组件200的结构相同或镜像对称的第二机械手组件300，所述第一机械手组件200包括滑动底板201、横梁202、竖架203、夹具204、用于驱动底板横移的第一横移驱动组件205、用于驱动横梁202横移的第二横移驱动组件206、用于驱动竖架203上下升降的升降驱动组件207以及用于驱动夹具204翻转的翻转驱动组件208，第一横移驱动组件205的驱动方向与第二横移驱动组件206的驱动方向垂直；所述第一横移驱动组件205及横梁 202均装设于滑动底板201，所述竖架203滑动设置于横梁202，所述升降驱动组件207及翻转驱动组件208均装设于竖架203。

具体的，本实施例的一种横架式双四轴机械手，通过设置有龙门架100，并且通过第一横移驱动组件205驱动第一机械手组件200与第二机械手组件300 在龙门架100上移动，以实现长度较长的作业范围的目的；同时，由第二横移驱动组件206、升降驱动组件207以及翻转驱动组件208共同驱动夹具204进行多轴运动，以达到机械手末端夹具204实现装配、轻型搬运的功能。

在本实施例中，第一横移驱动组件205、第二横移驱动组件206及升降驱动组件207均包括电机209、同步轮、同步带及滑块，具体为电机209转动带动同步轮转动，同时同步带拖动滑块进行移动，滑块与各种对应的结构连接，实现驱动。需要说明的是，由于第二机械手组件300的结构与第一机械手组件200的结构相同或镜像对称，故第二机械手组件300的驱动原理与第一机械手组件200 的驱动原理相同，在此不再赘述。

具体的，所述翻转驱动组件208包括气缸210、设于气缸210的输出端的齿条211及与齿条211啮合的齿轮212，所述齿轮212的一侧与夹具204连接。气缸210的输出端伸出时，齿条211带动齿轮212转动，从而带动夹具204翻转，实现机械手竖直方向的自旋。

进一步的，所述翻转驱动组件208还包括转动座213，所述齿轮212转动设置于转动座213，通过设置转动座213可使夹具204的转动稳定性更佳；同时，所述转动座213还装设有轴承214，所述齿条211平滑的一端面与轴承214抵触，通过轴承214抵触齿条211，可进一步地增加夹具204转动时的稳定性。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。

Claims (5)

1.一种横架式双四轴机械手，其特征在于：包括龙门架、滑动设置于龙门架上端的第一机械手组件及结构与第一机械手组件的结构相同或镜像对称的第二机械手组件，所述第一机械手组件包括滑动底板、横梁、竖架、夹具、用于驱动底板横移的第一横移驱动组件、用于驱动横梁横移的第二横移驱动组件、用于驱动竖架上下升降的升降驱动组件以及用于驱动夹具翻转的翻转驱动组件，所述第一横移驱动组件及横梁均装设于滑动底板，所述竖架滑动设置于横梁，所述升降驱动组件及翻转驱动组件均装设于竖架。

2.根据权利要求1所述的一种横架式双四轴机械手，其特征在于：所述第一横移驱动组件、第二横移驱动组件及升降驱动组件均包括电机、同步轮、同步带及滑块。

3.根据权利要求1所述的一种横架式双四轴机械手，其特征在于：所述翻转驱动组件包括气缸、设于气缸的输出端的齿条及与齿条啮合的齿轮，所述齿轮的一侧与夹具连接。

4.根据权利要求3所述的一种横架式双四轴机械手，其特征在于：所述翻转驱动组件还包括转动座，所述齿轮转动设置于转动座。

5.根据权利要求4所述的一种横架式双四轴机械手，其特征在于：所述转动座还装设有轴承，所述齿条平滑的一端面与轴承抵触。

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