CN117506874B

CN117506874B - 一种传动机器人桁架

Info

Publication number: CN117506874B
Application number: CN202311793400.8A
Authority: CN
Inventors: 崔剑平; 曹思言; 黄亚飞
Original assignee: Jinan Oprs Intelligent Equipment Co ltd
Current assignee: Jinan Oprs Intelligent Equipment Co ltd
Priority date: 2023-12-25
Filing date: 2023-12-25
Publication date: 2024-04-16
Anticipated expiration: 2043-12-25
Also published as: CN117506874A

Abstract

本发明涉及机器人应用技术领域，特别涉及一种传动机器人桁架，包括若干呈线性等距分布的支腿，支腿的下端固定连接有底座板，所述传动机器人桁架还包括：位置调整机构，设在若干支腿上，用于对物件进行多位置变动；吸附机构，设在位置调整机构上，用于对物件进行吸附；本发明所采用的位置调整机构，能够进行三向的位置调整，更适合不同线的生产状况，可以根据实际需求的位置进行自由调整，能够对物件进行90°的翻折，适合更换物件的不同加工面，适用性更灵活，本发明所采用的吸附机构，能够改变吸盘的吸附范围，适合对不同大小面积的物件进行吸附，并且能够对物件进行方向调整，适合改变物件的加工方向，装置适用性更强。

Description

一种传动机器人桁架

技术领域

本发明涉及机器人应用技术领域，特别涉及一种传动机器人桁架。

背景技术

机器人桁架就是基于机械手机构发展起来的一种辅助机器人行走的机械装置，其主要应用于机床上下料丶焊接、喷涂、机械加工、汽车装配、航天智能制造等行业领域，可用于扩大机器人作业半径以及扩展机器人使用范围。

现有的机器人桁架只具备为机器人提供横向以及竖向移动的功能，对于一些需要改变加工面的机器人装持物件，现有的机器人桁架无法准确完成，需要人工进行现场翻转，同时，机器人装持物件在特殊加工场合，比如具体的喷涂或者焊接角度不正对需要变化合适的角度时，现有的机器人桁架也无法准确完成，同样需要人工进行现场的角度校正，使用不够便利。

发明内容

要解决的技术问题:本发明提供的一种传动机器人桁架，可以解决上述提到的问题。

技术方案:为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案，一种传动机器人桁架，包括若干呈线性等距分布的支腿，支腿的下端固定连接有底座板，所述传动机器人桁架还包括：位置调整机构，设在若干支腿上，用于对物件进行多位置变动；吸附机构，设在位置调整机构上，用于对物件进行吸附。

位置调整机构包括设在若干支腿上用于对物件进行横向移动的横移组件，横移组件包括横移导架，横移导架内设有用于对物件进行竖向移动的竖移组件，竖移组件包括竖移导架，竖移导架内设有用于对物件进行纵向移动的纵移组件，纵移组件包括纵移导架，纵移导架上还设有用于对其进行90°翻折的翻折单元，纵移组件内活动设有安装座。

吸附机构包括设在安装座上的安装架，安装架上端还设有用于对其进行转动的转动单元，安装架内固定连接有若干滑杆，安装架的下侧中部固定连接有固定块，固定块上固定连接有两个呈前后相反朝向的第二电动推杆，第二电动推杆的输出端上固定连接有移动板，移动板滑动连接在滑杆上，安装架的左右侧中部固定连接有侧连板，前后侧移动板下端均固定连接有安装板，以及左右侧侧连板下端也共同固定连接有安装板，安装板下侧等距安装有若干吸盘。

作为本发明的一种优选技术方案，所述横移组件还包括开设在横移导架内的第二导向槽，竖移导架的外部滑动连接在第二导向槽内，竖移导架的外部还螺纹连接有第二丝杆，第二丝杆转动连接在横移导架内，第二丝杆一端延出到横移导架外部并固定连接在第三电机的输出端上，第三电机固定连接在横移导架外部。

作为本发明的一种优选技术方案，所述竖移组件还包括开设在竖移导架内的第一导向槽，第一导向槽内滑动连接有移动座，移动座上还螺纹连接有第一丝杆，第一丝杆转动连接在竖移导架内，第一丝杆一端延出到竖移导架外部并固定连接在第一电机的输出端上，第一电机固定连接在竖移导架外部。

作为本发明的一种优选技术方案，所述纵移组件包括开设在纵移导架内的第三导向槽，第三导向槽内滑动连接有安装座，安装座上还螺纹连接有第三丝杆，第三丝杆转动连接在纵移导架内，第三丝杆一端延出到纵移导架外部并固定连接在第四电机的输出端上，第四电机固定连接在纵移导架外部。

作为本发明的一种优选技术方案，所述翻折单元包括固定连接在移动座上的连接销，连接销转动连接在纵移导架的左端，连接销一端固定连接有第二锥齿轮，第二锥齿轮啮合连接有第一锥齿轮，第一锥齿轮固定连接在第二电机的输出端上，第二电机固定连接在纵移导架外部。

作为本发明的一种优选技术方案，所述转动单元包括转动连接在安装座底部的转杆，转杆远离安装座的一端固定连接在安装架上，转杆上固定连接有驱转齿轮，驱转齿轮啮合连接有齿条，齿条固定连接在第一电动推杆的输出端上，第一电动推杆固定连接在安装座上。

作为本发明的一种优选技术方案，各所述底座板上侧左右对称放置有压板，压板的两端设有用于将其固定安装在地面上的螺栓。

有益效果:

1.本发明所采用的位置调整机构，能够进行三向的位置调整，适应不同生产线的生产状况，可以根据实际需求的位置进行自由调整，同时，能够对物件进行90°的翻折，适合更换物件的不同加工面，适用性更灵活，使用更加方便快捷。

2.本发明所采用的吸附机构，能够改变吸盘的吸附范围，适合对不同大小面积的物件进行吸附，并且能够对物件进行方向调整，改变物件的加工角度，装置适用性更强。

3.本发明所采用的压板，一体式对桁架的底部进行固定，所用螺栓的数量更少，拆装更加方便，并且受力分摊均匀，结构更加稳定。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的第一视角立体结构示意图。

图2是本发明的右视结构示意图。

图3是本发明的顶视结构示意图。

图4是本发明的仰视结构示意图。

图5是本发明吸附机构的第一视角立体结构示意图。

图6是本发明吸附机构的第二视角立体结构示意图。

图中：1、位置调整机构；11、竖移组件；111、第一导向槽；112、第一电机；113、竖移导架；114、第一丝杆；115、移动座；12、翻折单元；121、第二电机；122、第一锥齿轮；123、第二锥齿轮；124、连接销；13、横移组件；131、第三电机；132、横移导架；133、第二丝杆；134、第二导向槽；14、纵移组件；141、纵移导架；142、第四电机；143、第三丝杆；144、第三导向槽；2、吸附机构；21、转动单元；211、驱转齿轮；212、转杆；213、第一电动推杆；214、齿条；215、安装座；22、滑杆；23、移动板；24、安装板；25、吸盘；26、第二电动推杆；27、侧连板；28、固定块；29、安装架；3、支腿；4、底座板；41、压板。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

参阅图1，一种传动机器人桁架，包括若干呈线性等距分布的支腿3，支腿3的下端固定连接有底座板4，所述传动机器人桁架还包括：位置调整机构1，设在若干支腿3上，用于对物件进行多位置变动；吸附机构2，设在位置调整机构1上，用于对物件进行吸附。

参阅图1、图2、图3和图5，位置调整机构1包括设在若干支腿3上用于对物件进行横向移动的横移组件13，横移组件13包括横移导架132，横移导架132内设有用于对物件进行竖向移动的竖移组件11，竖移组件11包括竖移导架113，竖移导架113内设有用于对物件进行纵向移动的纵移组件14，纵移组件14包括纵移导架141，纵移导架141上还设有用于对其进行90°翻折的翻折单元12，纵移组件14内活动设有安装座215。

参阅图1、图5和图6，所述吸附机构2包括设在安装座215上的安装架29，安装架29上端还设有用于对其进行转动的转动单元21，安装架29内固定连接有若干滑杆22，安装架29的下侧中部固定连接有固定块28，固定块28上固定连接有两个呈前后相反朝向的第二电动推杆26，第二电动推杆26的输出端上固定连接有移动板23，移动板23滑动连接在滑杆22上，安装架29的左右侧中部固定连接有侧连板27，前后侧移动板23下端均固定连接有安装板24，以及左右侧侧连板27下端也共同固定连接有安装板24，安装板24下侧等距安装有若干吸盘25。

具体工作时，通过第二电动推杆26的伸缩活动控制移动板23移动，由移动板23带动前后两侧安装板24上的吸盘25改变其前后间距，适应不同宽度的物件。

参阅图1和图2，所述横移组件13还包括开设在横移导架132内的第二导向槽134，竖移导架113的外部滑动连接在第二导向槽134内，竖移导架113的外部还螺纹连接有第二丝杆133，第二丝杆133转动连接在横移导架132内，第二丝杆133一端延出到横移导架132外部并固定连接在第三电机131的输出端上，第三电机131固定连接在横移导架132外部。

具体工作时，通过第三电机131运行控制第二丝杆133转动带动竖移导架113沿第二导向槽134横向移动，实现对吸附物件的横向位移调整的效果。

参阅图1、图2和图3，所述竖移组件11还包括开设在竖移导架113内的第一导向槽111，第一导向槽111内滑动连接有移动座115，移动座115上还螺纹连接有第一丝杆114，第一丝杆114转动连接在竖移导架113内，第一丝杆114一端延出到竖移导架113外部并固定连接在第一电机112的输出端上，第一电机112固定连接在竖移导架113外部。

具体工作时，通过第一电机112运行控制第一丝杆114转动带动移动座115沿第一导向槽111竖向移动，实现对吸附物件的竖向位移调整的效果。

参阅图1、图3、图4和图5，所述纵移组件14包括开设在纵移导架141内的第三导向槽144，第三导向槽144内滑动连接有安装座215，安装座215上还螺纹连接有第三丝杆143，第三丝杆143转动连接在纵移导架141内，第三丝杆143一端延出到纵移导架141外部并固定连接在第四电机142的输出端上，第四电机142固定连接在纵移导架141外部。

具体工作时，通过第四电机142运行控制第三丝杆143转动带动安装座215沿第三导向槽144纵向移动，实现对吸附物件的纵向位移调整的效果。

参阅图1、图5和图6，所述翻折单元12包括固定连接在移动座115上的连接销124，连接销124转动连接在纵移导架141的左端，连接销124一端固定连接有第二锥齿轮123，第二锥齿轮123啮合连接有第一锥齿轮122，第一锥齿轮122固定连接在第二电机121的输出端上，第二电机121固定连接在纵移导架141外部。

具体工作时，通过第二电机121运行控制第一锥齿轮122转动，第一锥齿轮122会沿第二锥齿轮123进行周转，使纵移导架141绕连接销124转动，实现对吸附物件的90°翻折的效果。

参阅图1、图5和图6，所述转动单元21包括转动连接在安装座215底部的转杆212，转杆212远离安装座215的一端固定连接在安装架29上，转杆212上固定连接有驱转齿轮211，驱转齿轮211啮合连接有齿条214，齿条214固定连接在第一电动推杆213的输出端上，第一电动推杆213固定连接在安装座215上。

具体工作时，通过第一电动推杆213控制齿条214带动驱转齿轮211转动，使驱转齿轮211带动转杆212转动，由转杆212带动安装架29整体转动，实现对吸附物件的角度调整的效果。

参阅图1，各所述底座板4上侧左右对称放置有压板41，压板41的两端设有用于将其固定安装在地面上的螺栓。

具体工作时，通过压板41实现对各底座板4的同步锁定。

使用时：S1：首先需要对物件进行吸附，通过第二电动推杆26的伸缩活动控制移动板23移动，由移动板23带动前后两侧安装板24上的吸盘25改变其前后间距，以此适应不同宽度的物件，然后通过吸盘25对物件进行吸附。

S2：在调整物件的方位时，通过第三电机131运行控制第二丝杆133转动带动竖移导架113沿第二导向槽134横向移动，对吸附物件进行横向方位调整，通过第三电机131运行控制第二丝杆133转动带动竖移导架113沿第二导向槽134横向移动，对吸附物件进行竖向方位调整，下降到最低点，吸盘接触物件，可以对物件进行吸附，通过第四电机142运行控制第三丝杆143转动带动安装座215沿第三导向槽144纵向移动，对吸附物件进行纵向方位调整。

S3：当需要改变物件的加工面时，通过第二电机121运行控制第一锥齿轮122转动，第一锥齿轮122会沿第二锥齿轮123进行周转，使纵移导架141绕连接销124转动，对吸附物件的进行90°翻折，更换其加工面，当需要改变物件的加工角度时，通过第一电动推杆213控制齿条214带动驱转齿轮211转动，使驱转齿轮211带动转杆212转动，由转杆212带动安装架29整体转动，对吸附物件的角度进行调整。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种传动机器人桁架，包括若干呈线性等距分布的支腿（3），支腿（3）的下端固定连接有底座板（4），其特征在于：所述传动机器人桁架还包括：

位置调整机构（1），设在若干支腿（3）上，用于对物件进行多位置变动；

吸附机构（2），设在位置调整机构（1）上，用于对物件进行吸附；

位置调整机构（1）包括设在若干支腿（3）上用于对物件进行横向移动的横移组件（13），横移组件（13）包括横移导架（132），横移导架（132）内设有用于对物件进行竖向移动的竖移组件（11），竖移组件（11）包括竖移导架（113），竖移导架（113）内设有用于对物件进行纵向移动的纵移组件（14），纵移组件（14）包括纵移导架（141），纵移导架（141）上还设有用于对其进行90°翻折的翻折单元（12），纵移组件（14）内活动设有安装座（215）；

吸附机构（2）包括设在安装座（215）上的安装架（29），安装架（29）上端还设有用于对其进行转动的转动单元（21），安装架（29）内固定连接有若干滑杆（22），安装架（29）的下侧中部固定连接有固定块（28），固定块（28）上固定连接有两个呈前后相反朝向的第二电动推杆（26），第二电动推杆（26）的输出端上固定连接有移动板（23），移动板（23）滑动连接在滑杆（22）上，安装架（29）的左右侧中部固定连接有侧连板（27），前后侧移动板（23）下端均固定连接有安装板（24），以及左右侧侧连板（27）下端也共同固定连接有安装板（24），安装板（24）下侧等距安装有若干吸盘（25）；

所述翻折单元（12）包括固定连接在移动座（115）上的连接销（124），连接销（124）转动连接在纵移导架（141）的左端，连接销（124）一端固定连接有第二锥齿轮（123），第二锥齿轮（123）啮合连接有第一锥齿轮（122），第一锥齿轮（122）固定连接在第二电机（121）的输出端上，第二电机（121）固定连接在纵移导架（141）外部；

所述转动单元（21）包括转动连接在安装座（215）底部的转杆（212），转杆（212）远离安装座（215）的一端固定连接在安装架（29）上，转杆（212）上固定连接有驱转齿轮（211），驱转齿轮（211）啮合连接有齿条（214），齿条（214）固定连接在第一电动推杆（213）的输出端上，第一电动推杆（213）固定连接在安装座（215）上；

所述底座板（4）上侧左右对称放置有压板（41），压板（41）的两端设有用于将其固定安装在地面上的螺栓。

2.根据权利要求1所述的一种传动机器人桁架，其特征在于：所述横移组件（13）还包括开设在横移导架（132）内的第二导向槽（134），竖移导架（113）的外部滑动连接在第二导向槽（134）内，竖移导架（113）的外部还螺纹连接有第二丝杆（133），第二丝杆（133）转动连接在横移导架（132）内，第二丝杆（133）一端延出到横移导架（132）外部并固定连接在第三电机（131）的输出端上，第三电机（131）固定连接在横移导架（132）外部。

3.根据权利要求1所述的一种传动机器人桁架，其特征在于：所述竖移组件（11）还包括开设在竖移导架（113）内的第一导向槽（111），第一导向槽（111）内滑动连接有移动座（115），移动座（115）上还螺纹连接有第一丝杆（114），第一丝杆（114）转动连接在竖移导架（113）内，第一丝杆（114）一端延出到竖移导架（113）外部并固定连接在第一电机（112）的输出端上，第一电机（112）固定连接在竖移导架（113）外部。

4.根据权利要求1所述的一种传动机器人桁架，其特征在于：所述纵移组件（14）包括开设在纵移导架（141）内的第三导向槽（144），第三导向槽（144）内滑动连接有安装座（215），安装座（215）上还螺纹连接有第三丝杆（143），第三丝杆（143）转动连接在纵移导架（141）内，第三丝杆（143）一端延出到纵移导架（141）外部并固定连接在第四电机（142）的输出端上，第四电机（142）固定连接在纵移导架（141）外部。