CN211662048U - 桁架机械手的载物水平旋转机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了桁架机械手的载物水平旋转机构，包括伺服电机、升降设备、L型箱、大齿轮、承载板、第一桁架、第一条形槽、第二桁架、吸盘架、气动吸盘、小齿轮、第二条形槽、三角板、气缸、T型滑槽、T型滑块、连接杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、柱腔、方块、穿孔、柱块、柱形气囊、连接块和充气嘴。本实用新型实现带动吸附固定板料在限定旋转角度范围内旋转进行朝向调节的功能，适用于叠放朝向整齐或朝向不一致的板料进行提放转移整理，便于根据吸附固定提放板料规格需要进行合理使用，有利于避免占据空间大且运行碍事的情况发生，实现充气撑固连接的功能，达到快速拆装相应结构的效果，提高拆装效率，改变传统连接方式。

Description

桁架机械手的载物水平旋转机构

技术领域

本实用新型涉及一种水平旋转机构，具体是桁架机械手的载物水平旋转机构，属于板料加工应用技术领域。

背景技术

在板式或实木家具生产中，一般板垛板料最大板尺寸1220x2440mm，垛高1100mm，实际重量1-3吨，经常碰到人工码料时候出现板件的横向或者纵向排布，长宽比相差不大，但加工时候认方向的。

工厂传统方式是人工重新摆料，或者使用手动液压叉车摆动角度，而这些方法复杂、繁锁，增加人工成本，导致设备生产周期长及生产成本提高等一系列问题，同时错乱叠放的板料加大了整理难度，而且板料的规格大小也不尽相同。因此，针对上述问题提出桁架机械手的载物水平旋转机构。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供桁架机械手的载物水平旋转机构。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，桁架机械手的载物水平旋转机构，包括L型箱、旋转结构、收展结构和撑固结构，所述L型箱的横箱顶部安装在升降设备的推杆一端，且L型箱的横箱底部一侧通过旋转主轴与大齿轮转动连接；

所述旋转结构包括伺服电机，所述伺服电机的轴杆通过传动轴与第二锥齿轮连接，且第二锥齿轮啮合连接在第一锥齿轮上，所述第一锥齿轮通过输出轴与小齿轮连接，且小齿轮啮合连接在大齿轮上；

所述收展结构包括气缸和第一桁架，所述气缸设有两组，且每组两个所述气缸的缸体端和推杆端分别安装在T型滑块一侧和承载板底部中间位置，所述T型滑块滑动安装在对应的T型滑槽内，所述第一桁架设有两个，且两个所述第一桁架中部通过连接板与同一侧的两个T型滑块固定连接，两个所述第一桁架之间通过三角板等距安装有四个第二桁架，且第一桁架两侧和第二桁架一侧分别开设有第一条形槽和第二条形槽;

所述撑固结构包括方块，所述方块内开设有柱腔，且柱腔内安装有柱形气囊，所述柱形气囊两端端面均安装有柱块，且两个所述柱块滑动穿过对应的穿孔，所述柱形气囊中部安装有充气嘴。

优选的，所述大齿轮底部圆面通过环形分布的六个连接杆与承载板顶部一侧固定连接，且大齿轮的直径大于小齿轮的直径。

优选的，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮均位于L型箱的横箱内，且第一锥齿轮的锥型面一半为齿条传动面。

优选的，所述T型滑槽设有两组，且两组所述T型滑槽对称开设在承载板底部表面，每组两个所述T型滑槽处于相间平行的位置状态。

优选的，所述穿孔与柱腔内同一端相互连通，且柱腔的长度大于柱形气囊的长度。

优选的，所述第一条形槽内和第二条形槽内均撑固有两种不同规格的方块，且位于第一条形槽内的方块和第二条形槽内的方块均通过连接块分别与三角板一侧固定连接及吸盘架一侧固定连接。

优选的，所述伺服电机安装在圆筒一端端面，且圆筒另一端端口安装在L型箱的横箱外侧壁上。

优选的，所述柱形气囊中部为重叠的波纹管状结构，且纹管状结构两端端口均密封安装有柱筒一端端口。

优选的，所述第二桁架顶部对称安装有两个三角板，且两个所述三角板对向面分别位于同一侧的第一桁架外侧壁上。

优选的，所述柱形气囊通过充气嘴与外接充气设备的充气插头推压在一起，且充气嘴端口位于方体块一侧表面上。

优选的，所述吸盘架设有四组，且每组四个所述吸盘架等距安装在对应的一个第二桁架上。

优选的，所述吸盘架的横板上安装有气动吸盘，且气动吸盘和气缸均通过软管与外接气动控制设备及气泵连接。

优选的，所述第一锥齿轮与小齿轮之间的输出轴和第二锥齿轮与伺服电机的轴杆一端之间的传动轴均通过轴承与L型箱的横箱内底部转动连接及横箱内侧壁转动连接。

本实用新型的有益效果是：

1、该种桁架机械手的载物水平旋转机构设计合理，实现了带动吸附固定板料在限定旋转角度范围内旋转进行朝向调节的功能，适用于叠放朝向整齐或朝向不一致的板料进行提放转移整理，且节约人工码料时间。

2、该种桁架机械手的载物水平旋转机构结构紧凑，便于根据吸附固定提放板料规格需要进行合理使用，有利于避免占据空间大且运行碍事的情况发生。

3、该种桁架机械手的载物水平旋转机构运行稳定，实现充气撑固连接的功能，达到快速拆装相应结构的效果，提高相应结构调节的拆装效率，改变传统连接方式。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型整体结构的立体图；

图2为本实用新型第一桁架和气缸连接结构示意图；

图3为本实用新型小齿轮和第二锥齿轮连接结构示意图；

图4为本实用新型方块内部结构示意图；

图5为本实用新型方块结构的立体图。

图中：1、伺服电机，2、升降设备，3、L型箱，4、大齿轮，5、承载板，6、第一桁架，7、第一条形槽，8、第二桁架，9、吸盘架，10、气动吸盘，11、小齿轮，12、第二条形槽，13、三角板，14、气缸，15、T型滑槽，16、T型滑块，17、连接杆，18、第一锥齿轮，19、第二锥齿轮，20、柱腔，21、方块，22、穿孔，23、柱块，24、柱形气囊，25、连接块，26、充气嘴。

具体实施方式

为使得本实用新型的实用新型目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1-5所示，桁架机械手的载物水平旋转机构，包括L型箱3、旋转结构、收展结构和撑固结构，所述L型箱3的横箱顶部安装在升降设备2的推杆一端，且L型箱3的横箱底部一侧通过旋转主轴与大齿轮4转动连接；

所述旋转结构包括伺服电机1，所述伺服电机1的轴杆通过传动轴与第二锥齿轮19连接，且第二锥齿轮19啮合连接在第一锥齿轮18上，所述第一锥齿轮18通过输出轴与小齿轮11连接，且小齿轮11啮合连接在大齿轮4上；

所述收展结构包括气缸14和第一桁架6，所述气缸14设有两组，且每组两个所述气缸14的缸体端和推杆端分别安装在T型滑块16一侧和承载板5底部中间位置，所述T型滑块16滑动安装在对应的T型滑槽15内，所述第一桁架6设有两个，且两个所述第一桁架6中部通过连接板与同一侧的两个T型滑块16固定连接，两个所述第一桁架6之间通过三角板13等距安装有四个第二桁架8，且第一桁架6两侧和第二桁架8一侧分别开设有第一条形槽7和第二条形槽12;

所述撑固结构包括方块21，所述方块21内开设有柱腔20，且柱腔20内安装有柱形气囊24，所述柱形气囊24两端端面均安装有柱块23，且两个所述柱块23滑动穿过对应的穿孔22，所述柱形气囊24中部安装有充气嘴26。

所述大齿轮4底部圆面通过环形分布的六个连接杆17与承载板5顶部一侧固定连接，且大齿轮4的直径大于小齿轮11的直径，保证圆齿轮之间相互稳定传动；所述第一锥齿轮18和第二锥齿轮19均位于L型箱3的横箱内，且第一锥齿轮18的锥型面一半为齿条传动面，通过精准设计的且锥型面一半为齿条传动面的第一锥齿轮18，能够保证第一锥齿轮18最大只能旋转180°；所述T型滑槽15设有两组，且两组所述T型滑槽15对称开设在承载板5底部表面，每组两个所述T型滑槽15处于相间平行的位置状态，便于与对应的T型滑块16相互滑动连接；所述穿孔22与柱腔20内同一端相互连通，且柱腔20的长度大于柱形气囊24的长度，为柱形气囊24充气向两端膨胀移动留出合理的空间；所述第一条形槽7内和第二条形槽12内均撑固有两种不同规格的方块21，且位于第一条形槽7内的方块21和第二条形槽12内的方块21均通过连接块25分别与三角板13一侧固定连接及吸盘架9一侧固定连接，通过方块21选择使用的不同，有利于与相应的条形槽进行使用；所述伺服电机1安装在圆筒一端端面，且圆筒另一端端口安装在L型箱3的横箱外侧壁上，达到承载安装伺服电机1的效果；所述柱形气囊24中部为重叠的波纹管状结构，且纹管状结构两端端口均密封安装有柱筒一端端口，明确了柱形气囊24的结构组成；所述第二桁架8顶部对称安装有两个三角板13，且两个所述三角板13对向面分别位于同一侧的第一桁架6外侧壁上，便于第二桁架8与第一桁架6相互固定连接；所述柱形气囊24通过充气嘴26与外接充气设备的充气插头推压在一起，且充气嘴26端口位于方体块一侧表面上，达到柱形气囊24进行充气的效果；所述吸盘架9设有四组，且每组四个所述吸盘架9等距安装在对应的一个第二桁架8上，便于后续分布安装气动吸盘10形成一个吸附区域面；所述吸盘架9的横板上安装有气动吸盘10，且气动吸盘10和气缸14均通过软管与外接气动控制设备及气泵连接，有利于通过安装的气动吸盘10能够吸附板料；所述第一锥齿轮18与小齿轮11之间的输出轴和第二锥齿轮19与伺服电机1的轴杆一端之间的传动轴均通过轴承与L型箱3的横箱内底部转动连接及横箱内侧壁转动连接，有利相应齿轮与L型箱3之间能够转动连接。

本实用新型在使用时，首先通过升降设备2处于先伸展后收缩的运行状态将整体底部矩形分布的气动吸盘10贴压在叠放在一起的顶层板料表面并相互之间吸附固定在一起再向上升起，达到对板料固定提放的效果；

此时，通过启动伺服电机1运行带动经传动轴连接的第二锥型齿轮旋转，再带动啮合连接的第一锥齿轮18并带动经输出轴连接的小齿轮11旋转，再带动啮合连接的大齿轮4旋转，由于大齿轮4与承载板5及其他部分相互连接且第一锥齿轮18的锥型面一半为齿条传动面经精准设计最大旋转角度为180°，使得吸附固定且升起的板料旋转，且旋转最大范围180°，从而实现了带动吸附固定板料在限定旋转角度范围内旋转进行朝向调节的功能，适用于叠放朝向整齐或朝向不一致的板料进行提放转移整理；

通过同时启动四个气缸14处于同时同量伸展或收缩的状态带动对应的第一桁架6向外或向内移动，使得两个第一桁架6之间距离在一定范围内发生变化，同时根据需要等距安装相应数量且长度相同的第二桁架8安装在两个第一桁架6之间底部，从而便于根据吸附固定提放板料规格需要进行合理使用，有利于避免占据空间大且运行碍事的情况发生；

通过将三角板13上的方块21和吸盘架9上的方块21放置在相应的条形槽内且用外接充气设备经充气嘴26对方块21内部的柱形气囊24充气膨胀吹动相应端的柱块23顶压在相应条形槽的槽壁上，从而实现充气撑固连接的功能，达到快速拆装相应结构的效果，提高相应结构调节的拆装效率，改变传统连接方式。

涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本发明保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的得同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

以上所述，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.桁架机械手的载物水平旋转机构，其特征在于：包括L型箱（3）、旋转结构、收展结构和撑固结构，所述L型箱（3）的横箱顶部安装在升降设备（2）的推杆一端，且L型箱（3）的横箱底部一侧通过旋转主轴与大齿轮（4）转动连接；

所述旋转结构包括伺服电机（1），所述伺服电机（1）的轴杆通过传动轴与第二锥齿轮（19）连接，且第二锥齿轮（19）啮合连接在第一锥齿轮（18）上，所述第一锥齿轮（18）通过输出轴与小齿轮（11）连接，且小齿轮（11）啮合连接在大齿轮（4）上；

所述收展结构包括气缸（14）和第一桁架（6），所述气缸（14）设有两组，且每组两个所述气缸（14）的缸体端和推杆端分别安装在T型滑块（16）一侧和承载板（5）底部中间位置，所述T型滑块（16）滑动安装在对应的T型滑槽（15）内，所述第一桁架（6）设有两个，且两个所述第一桁架（6）中部通过连接板与同一侧的两个T型滑块（16）固定连接，两个所述第一桁架（6）之间通过三角板（13）等距安装有四个第二桁架（8），且第一桁架（6）两侧和第二桁架（8）一侧分别开设有第一条形槽（7）和第二条形槽（12）;

所述撑固结构包括方块（21），所述方块（21）内开设有柱腔（20），且柱腔（20）内安装有柱形气囊（24），所述柱形气囊（24）两端端面均安装有柱块（23），且两个所述柱块（23）滑动穿过对应的穿孔（22），所述柱形气囊（24）中部安装有充气嘴（26）。

2.根据权利要求1所述的桁架机械手的载物水平旋转机构，其特征在于：所述大齿轮（4）底部圆面通过环形分布的六个连接杆（17）与承载板（5）顶部一侧固定连接，且大齿轮（4）的直径大于小齿轮（11）的直径。

3.根据权利要求1所述的桁架机械手的载物水平旋转机构，其特征在于：所述第一锥齿轮（18）和第二锥齿轮（19）均位于L型箱（3）的横箱内，且第一锥齿轮（18）的锥型面一半为齿条传动面。

4.根据权利要求1所述的桁架机械手的载物水平旋转机构，其特征在于：所述T型滑槽（15）设有两组，且两组所述T型滑槽（15）对称开设在承载板（5）底部表面，每组两个所述T型滑槽（15）处于相间平行的位置状态。

5.根据权利要求1所述的桁架机械手的载物水平旋转机构，其特征在于：所述穿孔（22）与柱腔（20）内同一端相互连通，且柱腔（20）的长度大于柱形气囊（24）的长度。

6.根据权利要求1所述的桁架机械手的载物水平旋转机构，其特征在于：所述第一条形槽（7）内和第二条形槽（12）内均撑固有两种不同规格的方块（21），且位于第一条形槽（7）内的方块（21）和第二条形槽（12）内的方块（21）均通过连接块（25）分别与三角板（13）一侧固定连接及吸盘架（9）一侧固定连接。

7.根据权利要求1所述的桁架机械手的载物水平旋转机构，其特征在于：所述伺服电机（1）安装在圆筒一端端面，且圆筒另一端端口安装在L型箱（3）的横箱外侧壁上。

8.根据权利要求1所述的桁架机械手的载物水平旋转机构，其特征在于：所述柱形气囊（24）中部为重叠的波纹管状结构，且纹管状结构两端端口均密封安装有柱筒一端端口。

9.根据权利要求1所述的桁架机械手的载物水平旋转机构，其特征在于：所述第二桁架（8）顶部对称安装有两个三角板（13），且两个所述三角板（13）对向面分别位于同一侧的第一桁架（6）外侧壁上。

10.根据权利要求1所述的桁架机械手的载物水平旋转机构，其特征在于：所述柱形气囊（24）通过充气嘴（26）与外接充气设备的充气插头推压在一起，且充气嘴（26）端口位于方体块一侧表面上。

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