CN117324998B - 一种用于阀体加工的多功能机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于阀体加工的多功能机械手，涉及阀体加工技术领域；而本发明包括两个机架板，两个机架板的一侧均固定连接有L型固定杆，两个L型固定杆之间固定安装有环形轨道；本发明中，通过驱动柔性移动座沿着环形轨道的轨迹滑动，柔性移动座通过空心杆、活动杆、回型连接架使夹取机构及被夹取的阀体同步移动，将阀体转运至待加工工位的上方，并配合升降机构及夹取机构的作用，将阀体放置在待加工工位的加工台上，从而方便的实现了待加工阀体的多工位自动转运，相较于现有的技术利用多个机械手臂对阀体进行转运，减少了阀体加工过程中机械手臂的使用量，降低了阀体加工车间机械手臂的占地面积，进而有效的降低了阀体加工的生产成本。

Description

一种用于阀体加工的多功能机械手

技术领域

本发明涉及阀体加工技术领域，具体为一种用于阀体加工的多功能机械手。

背景技术

阀体是阀门中的一个主要零部件，根据压力等级有不同的机械制造方法，阀”的定义是在流体系统中，用来控制流体的方向、压力、流量的装置。阀门是使配管和设备内的介质（液体、气体、粉末）流动或停止、并能控制其流量的装置，阀体的材质根据不同的工艺介质，选用不同的材料，常用材质有：铸铁、铸钢、不锈钢、碳钢、塑料、铜等；

现有的技术在对阀体进行加工时，大多采用传统的机械手臂对阀体进行夹持，并对阀体进行转运，然而，机械手臂在对阀体进行夹持及转运时存在下列缺陷：

1、机械手臂在对阀体进行夹持时，由于传统的夹具大多为钢制结构，且夹持力较大，被夹持阀体受到的相向挤压力较大，从而对阀体的性能产生一定的影响；

2、同时，若利用机械手臂对阀体进行转运，由于阀体的整个加工过程涉及到多个加工装置，而机械手臂转运的范围有限，现有的技术一般在多个加工装置旁设置与之匹配的机械手臂，从而导致阀体的整个加工过程中需要投入多个机械手臂，由多个机械手臂配合完成阀体的加工，然而，多个机械手臂占据了较大的车间面积，同时，导致阀体加工企业的加工成本较高；

针对上述问题，发明人提出一种用于阀体加工的多功能机械手用于解决上述问题。

发明内容

为了解决机械手臂对阀体进行夹持时的夹持力影响阀体的性能以及阀体加工过程中需要投入多个机械手臂而导致阀体加工成本较高的问题；本发明的目的在于提供一种用于阀体加工的多功能机械手。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种用于阀体加工的多功能机械手，包括两个机架板，两个所述机架板的一侧均固定连接有L型固定杆，两个所述L型固定杆之间固定安装有环形轨道，所述环形轨道的表面滑动设有柔性移动座，所述柔性移动座的下表面固定安装有空心杆，所述空心杆的内壁滑动设有活动杆，所述活动杆的一端固定安装有回型连接架，所述空心杆和活动杆之间设有升降机构，所述回型连接架远离活动杆的一端设有夹取机构，所述环形轨道和柔性移动座之间设有阀体转运机构。

优选地，所述升降机构包括第一齿轮，所述空心杆远离柔性移动座的一端固定安装有第一固定架，所述第一固定架的内壁转动安装有第一转动轴，所述第一转动轴贯穿第一齿轮并和第一齿轮固定连接，所述活动杆的外壁开设有均匀分布的齿槽，所述第一齿轮和齿槽的内壁活动接触，所述空心杆的内壁开设有导向槽，所述导向槽的内壁滑动连接有导向块，所述活动杆远离回型连接架的一端和导向块的一侧固定连接。

优选地，所述空心杆靠近柔性移动座的一端固定安装有第二固定架，所述第二固定架的一侧固定设有第一电机，所述第一电机的外壁固定安装有第一固定块，所述第一固定块的一侧和第二固定架固定连接，所述第一电机的驱动输出端固定安装有第一转动杆，所述第一转动杆和第二固定架的一侧转动连接，所述第一转动杆远离第一电机的一端固定安装有扇形齿轮，所述第二固定架的一侧转动安装有第二转动杆，所述第二转动杆的一端固定安装有第二齿轮，所述扇形齿轮和第二齿轮啮合连接，所述第二转动杆的另一端和第一转动轴的一端固定安装有传动轮，两个所述传动轮之间传动连接有传动皮带。

优选地，所述夹取机构包括套筒，所述回型连接架远离活动杆的一端和套筒的一端固定连接，所述套筒远离回型连接架的一端固定安装有锥形气囊，所述套筒的内腔和锥形气囊的内腔相连通，所述套筒的内部设有活塞杆，所述活塞杆贯穿套筒并和套筒的一端活动插接，所述活塞杆的一端固定安装有挤压活塞，所述挤压活塞的外壁和套筒的内壁活动接触，所述活塞杆远离挤压活塞的一端固定安装有连接盘，所述连接盘的一侧转动安装有压杆，所述套筒的外壁固定安装有铰接座，所述铰接座的内部转动安装有连杆，所述连杆远离铰接座的一端和压杆的一侧转动连接，所述回型连接架的一侧固定安装有连接杆，所述连接杆的一端固定安装有连接套，所述连接套的内壁转动安装有第二转动轴，所述第二转动轴的一端固定安装有转柄，所述转柄远离第二转动轴的一端转动安装有驱动杆，所述驱动杆远离转柄的一端和压杆的一端固定连接，所述第二固定架的一侧设有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的活塞端和第二转动轴远离转柄的一端均固定安装有第一锥齿轮，两个所述第一锥齿轮相互啮合，所述第二固定架的一侧转动安装有第三转动杆，所述第三转动杆的一端和液压伸缩杆的一端均固定安装有第二锥齿轮，两个所述第二锥齿轮相互啮合，所述第三转动杆的另一端固定安装有第三齿轮，所述扇形齿轮和第三齿轮水平对应。

优选地，所述第二固定架的一侧固定安装有支撑板，所述液压伸缩杆的一端和支撑板转动连接。

优选地，所述阀体转运机构包括环形齿带，所述环形齿带的外壁和柔性移动座的一侧固定连接，两个所述机架板的下表面均转动安装有两个支撑杆，所述支撑杆远离机架板的一端固定安装有辅助齿带轮，所述辅助齿带轮和环形齿带啮合连接，两个所述机架板的下表面均转动安装有第四转动杆，两个所述第四转动杆的一端均固定安装有驱动齿带轮，两个所述驱动齿带轮和环形齿带啮合连接，两个所述第四转动杆的外壁均固定安装有同步轮，两个所述同步轮之间传动连接有同步带，其中一个所述机架板的上表面固定设有第二电机，所述第二电机的驱动输出端和其中一个第四转动杆的另一端固定连接，所述第二电机的外壁固定安装有第二固定块，所述第二固定块的下表面和其中一个机架板的上表面固定连接，所述环形轨道的内外壁均开设有环形凹槽，所述柔性移动座的内部设有四个弹簧杆，所述弹簧杆的一端固定安装有夹套，所述夹套的内壁转动安装有滚珠，所述滚珠的外壁和环形凹槽的内壁活动接触，所述柔性移动座的内壁固定安装有四个U型座，所述U型座的内壁转动安装有转轴，所述转轴的外壁固定安装有固定套，所述弹簧杆远离夹套的一端和固定套的外壁固定连接，所述转轴的两端均活动套设有扭簧，所述扭簧的一端和U型座的内壁固定连接，所述扭簧的另一端和固定套的一端固定连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1、本发明中，通过升降机构及夹取机构的间歇配合作业，阀体存储工位上的阀体进入锥形气囊的内部，当锥形气囊收缩时，锥形气囊将其内部的阀体夹紧，从而方便的实现了阀体的夹取，相较于现有技术中通过钢制的部件对阀体进行夹持，避免阀体受到较大的相向挤压力而影响阀体的性能，同时，便于后续将阀体转运至其它加工工位上；

2、本发明中，通过驱动柔性移动座沿着环形轨道的轨迹滑动，柔性移动座通过空心杆、活动杆、回型连接架使夹取机构及被夹取的阀体同步移动，将阀体转运至待加工工位的上方，并配合升降机构及夹取机构的作用，将阀体放置在待加工工位的加工台上，从而方便的实现了待加工阀体的多工位自动转运，相较于现有的技术利用多个机械手臂对阀体进行转运，减少了阀体加工过程中机械手臂的使用量，降低了阀体加工车间机械手臂的占地面积，进而有效的降低了阀体加工的生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明图1中的A部放大示意图。

图3为本发明另一整体结构示意图。

图4为本发明图3中的B部放大示意图。

图5为本发明柔性移动座与阀体转运机构的连接结构示意图。

图6为本发明图5中的C部放大示意图。

图7为本发明图6中的D部放大示意图。

图8为本发明升降机构及夹取机构的连接结构示意图。

图9为本发明图8中的E部放大示意图。

图10为本发明图8中的F部放大示意图。

图11为本发明第二固定架、空心杆及套筒的剖切结构示意图。

图12为本发明图11中的G部放大示意图。

图13为本发明图11中的H部放大示意图。

图14为本发明图11中的H1部放大示意图。

图15为本发明图11中的H2部放大示意图。

图中：1、机架板；11、L型固定杆；12、环形轨道；13、柔性移动座；14、空心杆；15、活动杆；16、回型连接架；2、升降机构；21、第一齿轮；22、第一固定架；23、第一转动轴；24、齿槽；25、导向槽；26、导向块；27、第二固定架；28、第一电机；29、第一固定块；3、第一转动杆；31、扇形齿轮；32、第二转动杆；33、第二齿轮；34、传动轮；35、传动皮带；4、夹取机构；41、套筒；42、锥形气囊；43、活塞杆；44、挤压活塞；431、连接盘；45、压杆；46、铰接座；47、连杆；48、第二转动轴；49、连接杆；5、连接套；51、转柄；52、驱动杆；53、液压伸缩杆；54、支撑板；55、第一锥齿轮；56、第三转动杆；57、第二锥齿轮；58、第三齿轮；6、阀体转运机构；61、环形齿带；62、支撑杆；63、辅助齿带轮；64、第四转动杆；65、驱动齿带轮；66、同步轮；67、同步带；68、第二电机；69、第二固定块；7、环形凹槽；71、弹簧杆；72、夹套；73、滚珠；74、U型座；75、转轴；76、固定套；77、扭簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：如图1-15所示，本发明提供了一种用于阀体加工的多功能机械手，包括两个机架板1，两个机架板1的一侧均固定连接有L型固定杆11，两个L型固定杆11之间固定安装有环形轨道12，环形轨道12的表面滑动设有柔性移动座13，柔性移动座13的下表面固定安装有空心杆14，空心杆14的内壁滑动设有活动杆15，活动杆15的一端固定安装有回型连接架16，空心杆14和活动杆15之间设有升降机构2，回型连接架16远离活动杆15的一端设有夹取机构4，环形轨道12和柔性移动座13之间设有阀体转运机构6。

通过采用上述技术方案，通过设置升降机构2、夹取机构4及阀体转运机构6，升降机构2使夹取机构4竖直方向升降，夹取机构4对工位上的阀体进行夹取，阀体转运机构6通过升降机构2及夹取机构4使夹取的阀体沿着环形轨道12的表面移动，将阀体转移至其它工位，从而提高阀体加工的效率，同时减少阀体加工过程中机械手的使用量，降低阀体加工的生产成本。

升降机构2包括第一齿轮21，空心杆14远离柔性移动座13的一端固定安装有第一固定架22，第一固定架22的内壁转动安装有第一转动轴23，第一转动轴23贯穿第一齿轮21并和第一齿轮21固定连接，活动杆15的外壁开设有均匀分布的齿槽24，第一齿轮21和齿槽24的内壁活动接触。

通过采用上述技术方案，通过驱动第一转动轴23转动，第一转动轴23使第一齿轮21转动，第一齿轮21通过齿槽24使活动杆15沿着空心杆14的内壁竖直方向升降。

空心杆14的内壁开设有导向槽25，导向槽25的内壁滑动连接有导向块26，活动杆15远离回型连接架16的一端和导向块26的一侧固定连接。

通过采用上述技术方案，通过设置导向槽25及导向块26，导向块26对活动杆15进行竖直方向导向，使活动杆15保持竖直方向升降，提高活动杆15的稳定性。

空心杆14靠近柔性移动座13的一端固定安装有第二固定架27，第二固定架27的一侧固定设有第一电机28，第一电机28的驱动输出端固定安装有第一转动杆3，第一转动杆3和第二固定架27的一侧转动连接，第一转动杆3远离第一电机28的一端固定安装有扇形齿轮31，第二固定架27的一侧转动安装有第二转动杆32，第二转动杆32的一端固定安装有第二齿轮33，扇形齿轮31和第二齿轮33啮合连接，第二转动杆32的另一端和第一转动轴23的一端固定安装有传动轮34，两个传动轮34之间传动连接有传动皮带35。

通过采用上述技术方案，通过开启第一电机28，第一电机28的驱动轴使第一转动杆3转动，第一转动杆3使扇形齿轮31转动，扇形齿轮31驱动第二齿轮33转动，第二齿轮33使第二转动杆32转动，第二转动杆32通过两个传动轮34和传动皮带35使第一转动轴23转动，当扇形齿轮31与第二齿轮33脱离后，第一转动轴23停止转动。

第一电机28的外壁固定安装有第一固定块29，第一固定块29的一侧和第二固定架27固定连接。

通过采用上述技术方案，通过设置第一固定块29，第一固定块29对第一电机28进行支撑固定，提高第一电机28的稳定性。

夹取机构4包括套筒41，回型连接架16远离活动杆15的一端和套筒41的一端固定连接，套筒41远离回型连接架16的一端固定安装有锥形气囊42，套筒41的内腔和锥形气囊42的内腔相连通，套筒41的内部设有活塞杆43，活塞杆43贯穿套筒41并和套筒41的一端活动插接，活塞杆43的一端固定安装有挤压活塞44，挤压活塞44的外壁和套筒41的内壁活动接触，活塞杆43远离挤压活塞44的一端固定安装有连接盘431，连接盘431的一侧转动安装有压杆45，套筒41的外壁固定安装有铰接座46，铰接座46的内部转动安装有连杆47，连杆47远离铰接座46的一端和压杆45的一侧转动连接，回型连接架16的一侧固定安装有连接杆49，连接杆49的一端固定安装有连接套5，连接套5的内壁转动安装有第二转动轴48，第二转动轴48的一端固定安装有转柄51，转柄51远离第二转动轴48的一端转动安装有驱动杆52，驱动杆52远离转柄51的一端和压杆45的一端固定连接。

通过采用上述技术方案，通过设置连接杆49及连接套5，当活动杆15竖直升降时，回型连接架16通过连接杆49及连接套5使第二转动轴48同步升降，通过设置锥形气囊42，当阀体进入锥形气囊42的内部后，通过抽取锥形气囊42内的空气，锥形气囊42收缩，将阀体夹紧，由锥形气囊42对阀体进行夹取，相较于现有技术中通过钢制的部件对阀体进行夹持，避免阀体受到较大的相向挤压力而影响阀体的性能，通过驱动第二转动轴48转动，第二转动轴48通过转柄51使驱动杆52以转柄51的轴心为圆心转动，驱动杆52通过压杆45使连接盘431、活塞杆43及挤压活塞44竖直方向升降，通过设置活塞杆43，活塞杆43的一端和套筒41的一端活动插接，活塞杆43对连接盘431及挤压活塞44进行导向，使连接盘431及挤压活塞44保持竖直方向升降，当活塞杆43及挤压活塞44竖直上升时，挤压活塞44抽吸锥形气囊42内腔中的空气，锥形气囊42收缩，对其内部的阀体进行夹取。

第二固定架27的一侧设有液压伸缩杆53，液压伸缩杆53的活塞端和第二转动轴48远离转柄51的一端均固定安装有第一锥齿轮55，两个第一锥齿轮55相互啮合，第二固定架27的一侧转动安装有第三转动杆56，第三转动杆56的一端和液压伸缩杆53的一端均固定安装有第二锥齿轮57，两个第二锥齿轮57相互啮合，第三转动杆56的另一端固定安装有第三齿轮58，扇形齿轮31和第三齿轮58水平对应。

通过采用上述技术方案，通过设置液压伸缩杆53，当第二转动轴48随着活动杆15竖直下降时，第二转动轴48通过两个第一锥齿轮55拉动液压伸缩杆53的活塞端，使液压伸缩杆53的活塞端自动伸展，当第二转动轴48竖直上升时，液压伸缩杆53的活塞端因自身的液压推力而自动收缩，从而使两个第一锥齿轮55始终保持啮合状态，当扇形齿轮31与第三齿轮58啮合后，扇形齿轮31驱动第三齿轮58转动，第三齿轮58驱动第三转动杆56转动，第三转动杆56通过两个第二锥齿轮57使液压伸缩杆53转动，液压伸缩杆53通过两个第一锥齿轮55使第二转动轴48转动。

第二固定架27的一侧固定安装有支撑板54，液压伸缩杆53的一端和支撑板54转动连接。

通过采用上述技术方案，通过设置支撑板54，支撑板54对液压伸缩杆53的上端部进行支撑。

阀体转运机构6包括环形齿带61，环形齿带61的外壁和柔性移动座13的一侧固定连接，两个机架板1的下表面均转动安装有两个支撑杆62，支撑杆62远离机架板1的一端固定安装有辅助齿带轮63，辅助齿带轮63和环形齿带61啮合连接，两个机架板1的下表面均转动安装有第四转动杆64，两个第四转动杆64的一端均固定安装有驱动齿带轮65，两个驱动齿带轮65和环形齿带61啮合连接，两个第四转动杆64的外壁均固定安装有同步轮66，两个同步轮66之间传动连接有同步带67，其中一个机架板1的上表面固定设有第二电机68，第二电机68的驱动输出端和其中一个第四转动杆64的另一端固定连接，第二电机68的外壁固定安装有第二固定块69，第二固定块69的下表面和其中一个机架板1的上表面固定连接，环形轨道12的内外壁均开设有环形凹槽7，柔性移动座13的内部设有四个弹簧杆71，弹簧杆71的一端固定安装有夹套72，夹套72的内壁转动安装有滚珠73，滚珠73的外壁和环形凹槽7的内壁活动接触。

通过采用上述技术方案，通过开启第二电机68，第二电机68的驱动轴使一个第四转动杆64转动，一个第四转动杆64通过两个同步轮66及同步带67使另一个第四转动杆64同步同向转动，两个第四转动杆64通过两个驱动齿带轮65使环形齿带61处于传输状态，环形齿带61使柔性移动座13沿着环形轨道12的轨迹滑动，通过设置四个辅助齿带轮63，当环形齿带61传输时，环形齿带61使辅助齿带轮63自转，同时四个辅助齿带轮63使环形齿带61始终处于环状，避免环形齿带61出现松弛的情况，通过设置弹簧杆71及滚珠73，弹簧杆71通过夹套72使滚珠73始终与环形凹槽7的内壁接触，提高柔性移动座13滑动时的稳定性。

柔性移动座13的内壁固定安装有四个U型座74，U型座74的内壁转动安装有转轴75，转轴75的外壁固定安装有固定套76，弹簧杆71远离夹套72的一端和固定套76的外壁固定连接，转轴75的两端均活动套设有扭簧77，扭簧77的一端和U型座74的内壁固定连接，扭簧77的另一端和固定套76的一端固定连接。

通过采用上述技术方案，通过设置U型座74、转轴75、固定套76及扭簧77，当柔性移动座13在环形轨道12的两端转向时，滚珠73及弹簧杆71通过固定套76以转轴75的轴心为圆心改变角度，提高滚珠73与环形凹槽7的贴合程度，当柔性移动座13从转向滑动状态改为水平滑动状态时，扭簧77通过固定套76使弹簧杆71及滚珠73复位，从而使得滚珠73始终与环形凹槽7的内壁保持贴合的状态。

工作原理：当需要对阀体进行加工时，本装置整体安装在阀体加工车间多工种加工工位的正上方；

当开始对阀体进行加工时，工作人员首先开启第一电机28，第一电机28的驱动轴使第一转动杆3转动，第一转动杆3使扇形齿轮31转动，扇形齿轮31驱动第二齿轮33转动，第二齿轮33使第二转动杆32转动，第二转动杆32通过两个传动轮34和传动皮带35使第一转动轴23转动，第一转动轴23使第一齿轮21转动，第一齿轮21通过齿槽24使活动杆15沿着空心杆14的内壁竖直下降，活动杆15通过回型连接架16使夹取机构4同步下降，液压伸缩杆53的活塞端伸展，当阀体存储工位上的一个阀体进入锥形气囊42的内部后，扇形齿轮31与第二齿轮33脱离，夹取机构4停止下降；

此时，扇形齿轮31与第三齿轮58啮合，并驱动第三齿轮58转动，第三齿轮58驱动第三转动杆56转动，第三转动杆56通过两个第二锥齿轮57使液压伸缩杆53转动，液压伸缩杆53通过两个第一锥齿轮55使第二转动轴48转动，第二转动轴48通过转柄51使驱动杆52以转柄51的轴心为圆心转动，驱动杆52通过压杆45使连接盘431、活塞杆43及挤压活塞44竖直上升，挤压活塞44抽吸锥形气囊42内腔中的空气，此时锥形气囊42收缩，对其内部的阀体进行夹取固定，同时，扇形齿轮31与第三齿轮58脱离，并再次与第二齿轮33啮合，第一齿轮21反向转动，通过齿槽24使活动杆15竖直上升，夹取机构4及被夹取的阀体同步上升，从而方便的实现了阀体的夹取，相较于现有技术中通过钢制的部件对阀体进行夹持，避免阀体受到较大的相向挤压力而影响阀体的性能，同时，便于后续将阀体转运至其它加工工位上；

当阀体被夹取后，通过开启第二电机68，第二电机68的驱动轴使对应的一个第四转动杆64转动，一个第四转动杆64通过两个同步轮66及同步带67使另一个第四转动杆64同步同向转动，两个第四转动杆64通过两个驱动齿带轮65使环形齿带61处于传输状态，同时，四个辅助齿带轮63自转，环形齿带61的传输使柔性移动座13沿着环形轨道12的轨迹滑动，柔性移动座13通过空心杆14、活动杆15、回型连接架16使夹取机构4及被夹取的阀体同步移动，直至移动后的阀体处于待加工工位的上方后关闭第二电机68，并按照上述描述的操作步骤，使锥形气囊42内的阀体竖直下降，使锥形气囊42的下端面与待加工工位的加工台接触，并向锥形气囊42的内腔内充气，使锥形气囊42膨胀，膨胀状态的锥形气囊42与阀体脱离，阀体停留在待加工工位的加工台上，从而方便的实现了待加工阀体的多工位自动转运，相较于现有的技术利用多个机械手臂对阀体进行转运，减少了阀体加工过程中机械手臂的使用量，降低了阀体加工车间机械手臂的占地面积，进而有效的降低了阀体加工的生产成本。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (6)

1.一种用于阀体加工的多功能机械手，包括两个机架板（1），其特征在于：两个所述机架板（1）的一侧均固定连接有L型固定杆（11），两个所述L型固定杆（11）之间固定安装有环形轨道（12），所述环形轨道（12）的表面滑动设有柔性移动座（13），所述柔性移动座（13）的下表面固定安装有空心杆（14），所述空心杆（14）的内壁滑动设有活动杆（15），所述活动杆（15）的一端固定安装有回型连接架（16），所述空心杆（14）和活动杆（15）之间设有升降机构（2），所述回型连接架（16）远离活动杆（15）的一端设有夹取机构（4），所述环形轨道（12）和柔性移动座（13）之间设有阀体转运机构（6）；

所述升降机构（2）包括第一齿轮（21），所述空心杆（14）远离柔性移动座（13）的一端固定安装有第一固定架（22），所述第一固定架（22）的内壁转动安装有第一转动轴（23），所述第一转动轴（23）贯穿第一齿轮（21）并和第一齿轮（21）固定连接，所述活动杆（15）的外壁开设有均匀分布的齿槽（24），所述第一齿轮（21）和齿槽（24）的内壁活动接触；

所述空心杆（14）靠近柔性移动座（13）的一端固定安装有第二固定架（27），所述第二固定架（27）的一侧固定设有第一电机（28），所述第一电机（28）的驱动输出端固定安装有第一转动杆（3），所述第一转动杆（3）和第二固定架（27）的一侧转动连接，所述第一转动杆（3）远离第一电机（28）的一端固定安装有扇形齿轮（31），所述第二固定架（27）的一侧转动安装有第二转动杆（32），所述第二转动杆（32）的一端固定安装有第二齿轮（33），所述扇形齿轮（31）和第二齿轮（33）啮合连接，所述第二转动杆（32）的另一端和第一转动轴（23）的一端固定安装有传动轮（34），两个所述传动轮（34）之间传动连接有传动皮带（35）；

所述夹取机构（4）包括套筒（41），所述回型连接架（16）远离活动杆（15）的一端和套筒（41）的一端固定连接，所述套筒（41）远离回型连接架（16）的一端固定安装有锥形气囊（42），所述套筒（41）的内腔和锥形气囊（42）的内腔相连通，所述套筒（41）的内部设有活塞杆（43），所述活塞杆（43）贯穿套筒（41）并和套筒（41）的一端活动插接，所述活塞杆（43）的一端固定安装有挤压活塞（44），所述挤压活塞（44）的外壁和套筒（41）的内壁活动接触，所述活塞杆（43）远离挤压活塞（44）的一端固定安装有连接盘（431），所述连接盘（431）的一侧转动安装有压杆（45），所述套筒（41）的外壁固定安装有铰接座（46），所述铰接座（46）的内部转动安装有连杆（47），所述连杆（47）远离铰接座（46）的一端和压杆（45）的一侧转动连接，所述回型连接架（16）的一侧固定安装有连接杆（49），所述连接杆（49）的一端固定安装有连接套（5），所述连接套（5）的内壁转动安装有第二转动轴（48），所述第二转动轴（48）的一端固定安装有转柄（51），所述转柄（51）远离第二转动轴（48）的一端转动安装有驱动杆（52），所述驱动杆（52）远离转柄（51）的一端和压杆（45）的一端固定连接；

所述第二固定架（27）的一侧设有液压伸缩杆（53），所述液压伸缩杆（53）的活塞端和第二转动轴（48）远离转柄（51）的一端均固定安装有第一锥齿轮（55），两个所述第一锥齿轮（55）相互啮合，所述第二固定架（27）的一侧转动安装有第三转动杆（56），所述第三转动杆（56）的一端和液压伸缩杆（53）的一端均固定安装有第二锥齿轮（57），两个所述第二锥齿轮（57）相互啮合，所述第三转动杆（56）的另一端固定安装有第三齿轮（58），所述扇形齿轮（31）和第三齿轮（58）水平对应。

2.如权利要求1所述的一种用于阀体加工的多功能机械手，其特征在于，所述空心杆（14）的内壁开设有导向槽（25），所述导向槽（25）的内壁滑动连接有导向块（26），所述活动杆（15）远离回型连接架（16）的一端和导向块（26）的一侧固定连接。

3.如权利要求1所述的一种用于阀体加工的多功能机械手，其特征在于，所述第一电机（28）的外壁固定安装有第一固定块（29），所述第一固定块（29）的一侧和第二固定架（27）固定连接。

4.如权利要求1所述的一种用于阀体加工的多功能机械手，其特征在于，所述第二固定架（27）的一侧固定安装有支撑板（54），所述液压伸缩杆（53）的一端和支撑板（54）转动连接。

5.如权利要求1所述的一种用于阀体加工的多功能机械手，其特征在于，所述阀体转运机构（6）包括环形齿带（61），所述环形齿带（61）的外壁和柔性移动座（13）的一侧固定连接，两个所述机架板（1）的下表面均转动安装有两个支撑杆（62），所述支撑杆（62）远离机架板（1）的一端固定安装有辅助齿带轮（63），所述辅助齿带轮（63）和环形齿带（61）啮合连接，两个所述机架板（1）的下表面均转动安装有第四转动杆（64），两个所述第四转动杆（64）的一端均固定安装有驱动齿带轮（65），两个所述驱动齿带轮（65）和环形齿带（61）啮合连接，两个所述第四转动杆（64）的外壁均固定安装有同步轮（66），两个所述同步轮（66）之间传动连接有同步带（67），其中一个所述机架板（1）的上表面固定设有第二电机（68），所述第二电机（68）的驱动输出端和其中一个第四转动杆（64）的另一端固定连接，所述第二电机（68）的外壁固定安装有第二固定块（69），所述第二固定块（69）的下表面和其中一个机架板（1）的上表面固定连接，所述环形轨道（12）的内外壁均开设有环形凹槽（7），所述柔性移动座（13）的内部设有四个弹簧杆（71），所述弹簧杆（71）的一端固定安装有夹套（72），所述夹套（72）的内壁转动安装有滚珠（73），所述滚珠（73）的外壁和环形凹槽（7）的内壁活动接触。

6.如权利要求5所述的一种用于阀体加工的多功能机械手，其特征在于，所述柔性移动座（13）的内壁固定安装有四个U型座（74），所述U型座（74）的内壁转动安装有转轴（75），所述转轴（75）的外壁固定安装有固定套（76），所述弹簧杆（71）远离夹套（72）的一端和固定套（76）的外壁固定连接，所述转轴（75）的两端均活动套设有扭簧（77），所述扭簧（77）的一端和U型座（74）的内壁固定连接，所述扭簧（77）的另一端和固定套（76）的一端固定连接。